JP2021126770A5 - - Google Patents

Description

前記課題を解決するために、本発明に係る安全装置は、自走可能な走行装置、又は、前記走行装置に設けられるロボットに取り付けられ、自らの位置を基準として所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出するためのセンサと、前記センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を抑制するための動作抑制装置と、前記走行装置及び前記ロボットの動作状態に応じて、前記所定の検出エリアを変更するためのエリア変更装置と、を備え、前記センサは、前記所定の検出エリアを含む所定の検出可能エリア内に自らを中心として放射状にレーザー光を投光する投光器と、前記投光器に隣接して配置され、前記所定の検出可能エリア内に存在する物体に当たってはね返ってきた前記レーザー光を受光する受光器と、前記受光器の受光状態に基づき前記所定の検出可能エリア内に存在する物体を検出する検出器と、を有するレーザーセンサであり、前記エリア変更装置は、前記所定の検出可能エリアのマスクする部分を変更することで、前記所定の検出エリアを変更し、前記ロボットが動作しておらず、前記走行装置が走行している際に、前記走行装置から少なくとも前記走行装置の走行方向へと延在する前記所定の検出エリアとしての第１検出エリアを設定可能であり、前記第１検出エリアは、平面視において矩形状に設定される。

（まとめ）
上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る安全装置は、自走可能な走行装置、又は、前記走行装置に設けられるロボットに取り付けられ、自らの位置を基準として所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出するためのセンサと、前記センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を抑制するための動作抑制装置と、前記走行装置及び前記ロボットの動作状態に応じて、前記所定の検出エリアを変更するためのエリア変更装置と、を備え、前記センサは、前記所定の検出エリアを含む所定の検出可能エリア内に自らを中心として放射状にレーザー光を投光する投光器と、前記投光器に隣接して配置され、前記所定の検出可能エリア内に存在する物体に当たってはね返ってきた前記レーザー光を受光する受光器と、前記受光器の受光状態に基づき前記所定の検出可能エリア内に存在する物体を検出する検出器と、を有するレーザーセンサであり、前記エリア変更装置は、前記所定の検出可能エリアのマスクする部分を変更することで、前記所定の検出エリアを変更し、前記ロボットが動作しておらず、前記走行装置が走行している際に、前記走行装置から少なくとも前記走行装置の走行方向へと延在する前記所定の検出エリアとしての第１検出エリアを設定可能であり、前記第１検出エリアは、平面視において矩形状に設定される。

前記エリア変更装置は、前記第１検出エリアと、前記走行装置が走行しておらず、前記ロボットが動作している際に、前記ロボットから少なくとも前記ロボットが動作可能な可動エリアに向けて延在する前記所定の検出エリアとしての第２検出エリアと、を切り替え可能であってもよい。

Claims (10)

1. 自走可能な走行装置、又は、前記走行装置に設けられるロボットに取り付けられ、自らの位置を基準として所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出するためのセンサと、
   前記センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を抑制するための動作抑制装置と、
   前記走行装置及び前記ロボットの動作状態に応じて、前記所定の検出エリアを変更するためのエリア変更装置と、を備え、
   前記センサは、前記所定の検出エリアを含む所定の検出可能エリア内に自らを中心として放射状にレーザー光を投光する投光器と、前記投光器に隣接して配置され、前記所定の検出可能エリア内に存在する物体に当たってはね返ってきた前記レーザー光を受光する受光器と、前記受光器の受光状態に基づき前記所定の検出可能エリア内に存在する物体を検出する検出器と、を有するレーザーセンサであり、
   前記エリア変更装置は、
   前記所定の検出可能エリアのマスクする部分を変更することで、前記所定の検出エリアを変更し、
   前記ロボットが動作しておらず、前記走行装置が走行している際に、前記走行装置から少なくとも前記走行装置の走行方向へと延在する前記所定の検出エリアとしての第１検出エリアを設定可能であり、
   前記第１検出エリアは、平面視において矩形状に設定される、安全装置。
2. 前記エリア変更装置は、
   前記第１検出エリアと、
   前記走行装置が走行しておらず、前記ロボットが動作している際に、前記ロボットから少なくとも前記ロボットが動作可能な可動エリアに向けて延在する前記所定の検出エリアとしての第２検出エリアと、を切り替え可能である、請求項１に記載の安全装置。
3. 前記エリア変更装置は、前記走行装置が走行しており、かつ、前記ロボットが動作している際に、前記所定の検出エリアを第３検出エリアに変更することが可能である、請求項１又は２に記載の安全装置。
4. 前記エリア変更装置は、前記所定の検出エリア内に、減速エリア及び停止エリアの少なくともいずれかを設定可能であり、
   前記動作抑制装置は、前記センサによって前記減速エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を減速させ、前記センサによって前記停止エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を停止させる、請求項１乃至３のいずれかに記載の安全装置。
5. 前記走行装置は、直方体状の筐体と、前記筐体に設けられる駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される駆動輪と、を有し、
   前記レーザーセンサは、平面視において、前記筐体の隣り合わない二つの角それぞれに少なくとも設けられる、請求項１乃至４のいずれかに記載の安全装置。
6. 前記エリア変更装置及び前記動作抑制装置の少なくともいずれかは、前記走行装置及び前記ロボットの動作を制御するための制御装置の一部として構成される、請求項１乃至５のいずれかに記載の安全装置。
7. 請求項１乃至６のいずれかに記載の安全装置と、前記走行装置と、前記ロボットと、を備える、自走式ロボットシステム。
8. 前記ロボットは、垂直多関節型ロボットとして構成される、請求項７に記載の自走式ロボットシステム。
9. 前記走行装置は、無人搬送車として構成される、請求項７又は８に記載の自走式ロボットシステム。
10. 請求項１乃至６のいずれかに記載の安全装置を用いて、前記走行装置及び前記ロボットの動作を制御するための制御方法であって、
    前記所定の検出エリアを設定する第１ステップと、
    前記走行装置及び前記ロボットの動作状態に応じて、前記所定の検出エリアを前記エリア変更装置によって変更する第２ステップと、
    前記センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置及び前記ロボットの動作を前記動作抑制装置によって抑制する第３ステップと、を備えることを特徴とする、制御方法。