JPH08110817A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH08110817A JPH08110817A JP6247526A JP24752694A JPH08110817A JP H08110817 A JPH08110817 A JP H08110817A JP 6247526 A JP6247526 A JP 6247526A JP 24752694 A JP24752694 A JP 24752694A JP H08110817 A JPH08110817 A JP H08110817A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- laser light
- guided vehicle
- worker
- projecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 3
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 無人搬送車の周囲で作業を行う作業者の安全
性をより高めるとともに、作業者の不安感を払拭する。 【構成】 走行空間に設けられた複数の反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段１１を備えた無人搬送車１０
であって、作業者の視線位置から高さ方向にずらした位
置にレーザー投受光手段１１を設けた。
性をより高めるとともに、作業者の不安感を払拭する。 【構成】 走行空間に設けられた複数の反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段１１を備えた無人搬送車１０
であって、作業者の視線位置から高さ方向にずらした位
置にレーザー投受光手段１１を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行空間の壁面などに
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人搬送車に関する。
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行空間の壁面などに複数設けら
れた反射体との位置関係を搭載しているレーザー投受光
手段により三角計量によって判断しながら目的位置まで
走行する無人搬送車が提案されている。このような無人
搬送車においては、走行する無人搬送車の周囲にいる作
業者に害がないよう、人体（特に目）に対して安全なレ
ーザー光を使用するようにしている。
れた反射体との位置関係を搭載しているレーザー投受光
手段により三角計量によって判断しながら目的位置まで
走行する無人搬送車が提案されている。このような無人
搬送車においては、走行する無人搬送車の周囲にいる作
業者に害がないよう、人体（特に目）に対して安全なレ
ーザー光を使用するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、いくら
安全なレーザー光を使用する場合であっても、長時間レ
ーザー光を見続けるというのは好ましくない場合があ
る。また、レーザー光は目に良くないと認識している人
は少なくなく、周囲の作業者に不安感を与えるといった
問題もある。
安全なレーザー光を使用する場合であっても、長時間レ
ーザー光を見続けるというのは好ましくない場合があ
る。また、レーザー光は目に良くないと認識している人
は少なくなく、周囲の作業者に不安感を与えるといった
問題もある。
【０００４】本発明は以上のような実状に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、無人搬送車の周囲で作業を
行う作業者の安全性をより高めるとともに、作業者の不
安感を払拭することが可能な無人搬送車を提供すること
にある。
たものであり、その目的は、無人搬送車の周囲で作業を
行う作業者の安全性をより高めるとともに、作業者の不
安感を払拭することが可能な無人搬送車を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するために、請求項１の発明では、走行空間に設けられ
た複数の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに
反射体からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備
えた無人搬送車であって、作業者の視線位置から高さ方
向にずらした位置に前記レーザー投受光手段を設けた。
するために、請求項１の発明では、走行空間に設けられ
た複数の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに
反射体からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備
えた無人搬送車であって、作業者の視線位置から高さ方
向にずらした位置に前記レーザー投受光手段を設けた。
【０００６】また、請求項２の発明では、レーザー投受
光手段を作業者の視線位置から高い位置に設けた。
光手段を作業者の視線位置から高い位置に設けた。
【０００７】さらに、請求項３の発明では、レーザー投
受光手段を一方向にのみレーザー光を投光するものと
し、これを水平回転させることにより複数の反射体に向
けてレーザー光を投光するようにした。
受光手段を一方向にのみレーザー光を投光するものと
し、これを水平回転させることにより複数の反射体に向
けてレーザー光を投光するようにした。
【０００８】
【作用】本発明が以上のような手段を採ることにより、
以下に示すような作用がある。
以下に示すような作用がある。
【０００９】請求項１では、無人搬送車の周囲で作業を
行う作業者の目にレーザー光が直接入ることがない。
行う作業者の目にレーザー光が直接入ることがない。
【００１０】請求項２では、比較的高い位置にレーザー
投受光手段を設けたので、無人搬送車が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体にレーザー光を投光するこ
とができなくなったり、反射体からの反射光を受光する
ことができなくなったりすることがない。
投受光手段を設けたので、無人搬送車が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体にレーザー光を投光するこ
とができなくなったり、反射体からの反射光を受光する
ことができなくなったりすることがない。
【００１１】請求項３では、レーザー光があるポイント
に向けて投光され続けることがない。
に向けて投光され続けることがない。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
【００１３】図３はレーザー光を利用して無人搬送車１
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
【００１４】図１および図２に示すように、無人搬送車
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
【００１５】車体本体１２の上面には、上方に伸びる左
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
【００１６】なお、床面上に障害物がないような場合に
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
【００１７】レーザー投受光手段１１は、レーザー光を
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
【００１８】投光部の回転が何らかの原因により停止し
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
【００１９】また、レーザー投受光手段１１は、反射体
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
【００２０】霧が発生している屋外を走行させる場合な
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
【００２１】
【発明の効果】以上のように請求項１では、無人搬送車
の周囲で作業を行う作業者の目にレーザー光が直接当た
ることがなく、作業者の安全性をより高めるとともに、
作業者の不安感を払拭することができる。
の周囲で作業を行う作業者の目にレーザー光が直接当た
ることがなく、作業者の安全性をより高めるとともに、
作業者の不安感を払拭することができる。
【００２２】請求項２では、無人搬送車が走行する床面
上に種々の物品が載置されている場合であっても、これ
らの物品が邪魔になって反射体にレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体からの反射光を受光す
ることができなくなったりすることがなく、常に無人搬
送車自身が位置を確認しながら所定のルートを良好に走
行することができる。
上に種々の物品が載置されている場合であっても、これ
らの物品が邪魔になって反射体にレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体からの反射光を受光す
ることができなくなったりすることがなく、常に無人搬
送車自身が位置を確認しながら所定のルートを良好に走
行することができる。
【００２３】請求項３では、レーザー光があるポイント
に向けて投光され続けることがなく、作業者の安全性を
より確実なものとすることができる。
に向けて投光され続けることがなく、作業者の安全性を
より確実なものとすることができる。
【図１】本発明に係る無人搬送車を示す正面図である。
【図２】図１の無人搬送車の側面図である。
【図３】図１の無人搬送車の誘導システムを示す概念図
である。
である。
１０ 無人搬送車 １１ レーザー投受光手段 Ａ 反射体
Claims (3)
- 【請求項１】 走行空間に設けられた複数の反射体に向
けてレーザー光を投光するとともに反射体からの反射光
を受光するレーザー投受光手段を備えた無人搬送車であ
って、作業者の視線位置から高さ方向にずらした位置に
前記レーザー投受光手段を設けたことを特徴とする無人
搬送車。 - 【請求項２】 前記レーザー投受光手段を作業者の視線
位置から高い位置に設けたことを特徴とする請求項１記
載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記レーザー投受光手段を一方向にのみ
レーザー光を投光するものとし、これを水平回転させる
ことにより複数の反射体に向けてレーザー光を投光する
ようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の無
人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752694A JP3252618B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752694A JP3252618B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110817A true JPH08110817A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3252618B2 JP3252618B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=17164813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24752694A Expired - Fee Related JP3252618B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252618B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110103231A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-09 | 王保山 | 一种用于机械臂的精准抓取方法及系统 |
-
1994
- 1994-10-13 JP JP24752694A patent/JP3252618B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110103231A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-09 | 王保山 | 一种用于机械臂的精准抓取方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3252618B2 (ja) | 2002-02-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |