JP2021111404A - クロスカメラ障害物追跡方法、装置、機器、システム及び媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
第6の態様では、本出願の実施例は、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが実行される場合、前記コンピュータに本出願のいずれかの実施例に記載のクロスカメラ障害物追跡方法を実行させるコンピュータプログラムを開示する。
実施例1
実施例2
実施例3
実施例4
Claims (18)
- 少なくとも2つのカメラのそれぞれによって撮影された画像の障害物追跡結果を取得するステップであって、前記障害物追跡結果は、カメラによって撮影された画像内の少なくとも1つの障害物を識別及び追跡した結果を含み、少なくとも1つの追跡された障害物にローカル識別子が設定されるステップと、
各前記カメラのうちのメインカメラによるクロスカメラ障害物融合のトリガー条件が満たされる場合、各カメラの障害物追跡結果に基づいて、各カメラ内の障害物のローカル識別子とグローバル識別子とのマッピング関係を確立するステップと、
各カメラの障害物追跡結果に基づいて障害物の類似度を決定し、類似度に基づいて同じ障害物のグローバル識別子融合を行うステップと、
前記グローバル識別子でマークされた障害物追跡結果を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とするクロスカメラ障害物追跡方法。 - 各前記カメラのうちのメインカメラによるクロスカメラ障害物融合のトリガー条件が満たされるステップは、
前記メインカメラの現在の画像の障害物識別及び追跡の完了が監視された後、メインカメラの障害物追跡結果が取得された場合、前記トリガー条件が満たされると決定するステップを含み、
前記メインカメラは、設定されたカメラであり、又は車両運転中の注目領域に応じて決定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 各カメラの障害物追跡結果に基づいて障害物の類似度を決定するステップの前に、
カメラの取り付け位置及び/又はカメラの撮影エリアに従って、オーバーラップエリアにある障害物追跡結果を決定し、対応するグローバル識別子を1つの関連セットに分割するステップをさらに含み、
前記関連セットは、障害物の類似度を決定するための範囲として使用される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記グローバル識別子でマークされた障害物追跡結果を取得するステップは、
前記グローバル識別子でマッピングされた1つ又は複数のローカル識別子に対応する障害物追跡結果を取得するステップと、
各前記障害物追跡結果に対してルックアラウンド状態処理を実行して、前記グローバル識別子に対応する障害物の最終追跡結果を決定するステップと、を含み、
前記最終追跡結果は、車載自動制御システムの運転決定モジュールに送信される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 各カメラの障害物追跡結果に基づいて、各カメラ内の障害物のローカル識別子とグローバル識別子とのマッピング関係を確立するステップは、
各カメラの現在の画像の障害物追跡結果が履歴画像にローカル識別子を有することが識別された場合、現在の画像の障害物追跡結果を既存のローカル識別子に対応するグロバール識別子に関連付けるステップと、
各カメラの現在の画像の障害物追跡結果が履歴画像にローカル識別子を有さないことが識別された場合、新しく設定されたローカル識別子を新しく作成されたグロバール識別子にマッピングするステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 各カメラの障害物追跡結果に基づいて、各カメラ内の障害物のローカル識別子とグローバル識別子とのマッピング関係を確立するステップの後に、
各グローバル識別子に対応する2つの前記障害物に対して関連一致性の検出を実行するステップと、
異なる障害物であると決定された場合、異なる障害物の追跡結果を異なるグローバル識別子に対応するように分割するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 各グローバル識別子に対応する2つの前記障害物に対して関連一致性の検出を実行するステップは、
各グローバル識別子に対応する2つの前記障害物について、各カメラの障害物の追跡結果に基づいて、位置の一致性、輪郭の一致性及び体積の一致性の少なくとも1つを識別して、関連一致性の検出結果を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 各カメラの障害物追跡結果に基づいて障害物の類似度を決定し、類似度に基づいて同じ障害物のグローバル識別子融合を実行するステップは、
各カメラの障害物追跡結果に基づいて、異なるグローバル識別子に対応する障害物追跡結果に対して2つ1組で位置情報及び/又は輪郭体積情報の類似度計算を実行し、類似度行列を算出するステップと、
前記類似度行列に基づいて同じ障害物のマッチングを実行し、マッチング結果に基づいて同じ障害物に属するグローバル識別子を決定するステップと、
同じ障害物のグローバル識別子を併合して融合するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 類似度行列を算出するステップの前に、
異なるグローバル識別子に対応する障害物追跡結果に対して条件付き制約フィルタリングを行うステップであって、フィルタリングを制約するための条件は、距離制約、車両の中心に接続された光線の方向角差制約、及びエピポーラ幾何学的制約の少なくとも1つを含むステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記方法の実行主体が産業用コンピュータであり、少なくとも2つのカメラのそれぞれによって撮影された画像の障害物追跡結果を取得するステップは、
車載された少なくとも2つのカメラによってそれぞれ車両の周辺環境を撮影した後に収集された画像を取得するステップと、
各前記画像に対して障害物の識別及び追跡を実行して、前記障害物の追跡結果を取得するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記方法の実行主体が産業用コンピュータであり、少なくとも2つのカメラのそれぞれによって撮影された画像の障害物追跡結果を取得するステップは、
車載された少なくとも2つのカメラによって送信された障害物追跡結果を取得するステップであって、前記障害物追跡結果が、カメラが撮影された画像に基づいて障害物の識別及び追跡を実行するとともにローカル識別子を設定することで取得されるステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 少なくとも2つのカメラのそれぞれによって撮影された画像の障害物追跡結果を取得するように構成される追跡結果取得モジュールであって、前記障害物追跡結果は、カメラによって撮影された画像内の少なくとも1つの障害物を識別及び追跡した結果を含み、少なくとも1つの追跡された障害物にローカル識別子が設定される追跡結果取得モジュールと、
各前記カメラのうちのメインカメラによるクロスカメラ障害物融合のトリガー条件が満たされる場合、各カメラの障害物追跡結果に基づいて、各カメラ内の障害物のローカル識別子とグローバル識別子とのマッピング関係を確立するように構成されるマッピング関係確立モジュールと、
各カメラの障害物追跡結果に基づいて、障害物の類似度を決定し、類似度に基づいて同じ障害物のグローバル識別子融合を実行するように構成されるグローバル識別子融合モジュールと、
前記グローバル識別子でマークされた障害物追跡結果を取得するように構成される追跡結果取得モジュールと、を含む、
ことを特徴とするクロスカメラ障害物追跡装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリとを含む電子機器であって、
前記メモリには前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサに実行される場合、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1〜9のいずれか一項に記載のクロスカメラ障害物追跡方法を実行可能である、
ことを特徴とする電子機器。 - 少なくとも2つの車載カメラを含み、請求項13に記載の電子機器をさらに含み、前記電子機器が産業用コンピュータである、
ことを特徴とするクロスカメラ障害物追跡システム。 - 前記カメラは、具体的には、車両の周囲の画像を撮影するように構成され、
前記産業用コンピュータは、具体的には、車載された少なくとも2つのカメラによってそれぞれ車両の周辺環境を撮影した後に収集された画像を取得し、各前記画像に対して障害物の識別及び追跡を実行して、前記障害物追跡結果を取得するように構成される、
ことを特徴とする請求項14に記載のシステム。 - 前記カメラは、具体的には、車両の周囲の画像を撮影し、撮影された画像に基づいて障害物の識別及び追跡を実行するとともに前記障害物にローカル識別子を設定するように構成され、
前記産業用コンピュータは、具体的には、車載された少なくとも2つのカメラによって送信された障害物追跡結果を取得するように構成される、
ことを特徴とする請求項14に記載のシステム。 - コンピュータ命令が記憶されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が前記コンピュータに請求項1〜11のいずれか一項に記載のクロスカメラ障害物追跡方法を実行させる、
ことを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムが実行される場合、前記コンピュータに請求項1〜11のいずれか一項に記載のクロスカメラ障害物追跡方法を実行させる、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
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