JP2021110630A - 検出器の姿勢・位置検出システムおよび検出器の姿勢・位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載されている複数の検出器の姿勢・位置を効率よく検出する。【解決手段】車両５０に搭載されている検出器３０の姿勢・位置検出システム１００が提供される。姿勢・位置検出システム１００は、検出器３０の姿勢・位置検出に用いられるターゲットＴＧと、車両５０のターゲットＴＧに対する位置を相対的に変更するための変更機構１２と、車両５０のターゲットＴＧに対する位置を、予め定められた期間、維持するように変更機構１２を制御し、ターゲットＴＧに対する検出器３０の検出結果を用いて、検出器３０の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置１０とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は車両に搭載して用いられる検出器の姿勢および位置を検出する技術に関する。

車両に搭載される検出器から適切な検出結果を得るために、車載されている検出器の較正を行う技術が提案されている（例えば、引用文献１）。

特開２０１７−２６５５１号公報

しかしながら、運転支援および自動運転を実現するために、車両に搭載される検出器の種類並びに数が増大している。複数の検出器の姿勢検出および位置検出や較正には時間を要すという問題があり、また、検出器の種類に応じた適切な姿勢・位置検出や較正は煩雑であるという問題がある。

したがって、車両に搭載されている複数の検出器の姿勢および位置の少なくともいずれか一方を効率よく検出することが求められている。

本開示は、以下の態様として実現することが可能である。

第１の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出システムを提供する。第１の態様に係る姿勢・位置検出システムは、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットと、前記車両の前記ターゲットに対する位置を相対的に変更するための変更機構と、前記車両の前記ターゲットに対する位置を、予め定められた期間、維持するように前記変更機構を制御し、前記ターゲットに対する前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置と、を備える。

第１の態様に係る姿勢・位置検出システムによれば、車両に搭載されている複数の検出器の姿勢・位置を効率よく検出することができる。

第２の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出方法を提供する。第２の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法は、前記車両に対する前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットの位置を相対的に変更し、前記車両に対する前記ターゲットの位置を、予め定められた期間、維持し、前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する。

第２の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法によれば、車両に搭載されている複数の検出器の姿勢・位置を効率よく検出することができる。

第３の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出システムを提供する。第３の態様に係る検出器の姿勢・位置検出システムは、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットと、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置と、前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する姿勢・位置検出装置と、を備える。

第３の態様に係る姿勢・位置検出システムによれば、車両に搭載されている複数の検出器の姿勢・位置を効率よく検出することができる。

第４の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出方法を提供する。第４の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法は、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられる複数のターゲットのうち、少なくとも１つのターゲットに対する前記車両の位置を検出し、検出された前記位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する。

第４の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法によれば、車両に搭載されている複数の検出器の姿勢・位置を効率よく検出することができる。なお、本開示は、検出器の姿勢・位置検出プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。

第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システムの概略構成を示す説明図。 検出器を搭載する車両の一例を示す説明図。 複数の検出器による対象物の検出結果を模式的に示す説明図。 第１の実施形態における姿勢・位置検出装置の機能的構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る姿勢・位置検出装置によって実行される姿勢・位置検出処理の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態に係る姿勢・位置検出装置によって実行される変更機構の制御処理の処理フローを示すフローチャート。 姿勢・位置検出ブースの一例を模式的に示す説明図。 第１の実施形態の他の例に係る検出器の姿勢・位置検出システムの概略構成を示す説明図。 複合ターゲットの一例を示す説明図。 複合のターゲットの一例を示す説明図。 複合ターゲットの一例を示す説明図。 第２の実施形態に係る姿勢・位置検出装置によって実行される姿勢・位置検出処理の処理フローを示すフローチャート。 車両の姿勢・位置を検出するシステムの一例を示す説明図。 車両の姿勢・位置を検出するシステムの一例を示す説明図。 車両の姿勢・位置を検出するシステムの一例を示す説明図。 車両の姿勢・位置を検出するシステムの一例を示す説明図。

本開示に係る車載用の計測装置の姿勢・位置検出システム、並びに姿勢・位置検出方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。

第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００は、少なくとも、複数のターゲットＴＧ、姿勢・位置検出装置１０および変更機構１２を備えている。複数のターゲットＴＧは、車両５０に搭載されている各検出器３０の姿勢および位置の少なくともいずれか一方の検出に用いられる物理的な標的であり、変更機構１２の周囲に配置されている。なお、本明細書において、姿勢・位置の記載は、姿勢および位置の少なくともいずれか一方を意味する。複数のターゲットＴＧは、例えば、カメラ、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダといった検出器３０の検出方式種別に応じて用意されている。変更機構１２は、車両５０のターゲットＴＧに対する位置を相対的に変更するための回転機構、すなわち、車両回転装置であり、図１の例では、車両５０を載置するための回転可能な載置部を有するターンテーブルが変更機構１２として用いられている。姿勢・位置検出装置１０は、ターンテーブル１２を回転させる変更機構アクチュエータ１１、例えば、電動機を制御して、ターンテーブル１２上における車両５０を予め定められた単位角度で回転させた後、予め定められた時間停止させる動作を繰り返し実行する。ターンテーブル１２の回転角度、すなわち、回転位置は、回転角度を検出する位置センサ１３によって検出され、姿勢・位置検出装置１０に入力されても良い。姿勢・位置検出装置１０は、ターンテーブル１２上またはターンテーブル１２の周囲に配置されている載置型であってもよく、あるいは、携帯可能な可搬型であっても良い。姿勢・位置検出装置１０と変更機構アクチュエータ１１との通信は、ケーブルを介した有線通信によって実現されてもよく、あるいは、無線ＬＡＮやBluetooth（登録商標）といった種々の無線通信によって実現されても良い。

車両５０は、図２に示すように、屋根５１上に固定機構５２を介して搭載されている、複数の検出器３０並びに検出器３０と接続されているデータ処理装置４０を備えている。なお、検出器３０は、例えば、車両５０のフロントグリル、フロントウィンドウ、フロントバンパー、リアウィンドウ、リアバンパー、フロントフェンダー、リアフェンダーに配置されていても良く、１つだけ備えられていても良い。データ処理装置４０は、ケーブルＣＶを介して車両５０内部の車両制御装置５５と接続されていても良い。データ処理装置４０は、複数の検出器３０から入力される検出データを統合して統合データを生成し車両５０内部の車両制御装置５５に送信する。車両制御装置５５は、運転支援または自動運転を実行するための制御装置であり、図示しない各種アクチュエータを介して、運転者によるアクセルペダル操作に応じて、または、運転者によるアクセルペダル操作とは無関係に内燃機関やモータの出力を制御し、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置による制動を実現し、あるいは、運転者によるステアリングホイールの操作とは無関係に操舵装置による操舵を実現する。データ処理装置４０は、機能の一部として姿勢・位置検出装置１０により実現される姿勢・位置検出機能と同様の姿勢・位置検出機能を備えてもよく、あるいは、車両５０に、姿勢・位置検出装置１０が備えられても良い。

図３を参照して、各検出器３０による対象物の検出結果並びに検出結果のずれについて説明する。本実施形態においては、各検出器３０は、検出範囲が、隣接または近接する検出器３０の検出範囲と重複するように車両５０に搭載されている。図３には、第１の検出器および第２の検出器による対象物の検出位置３１ｆ、３１ｇ、３２ｆ、３２ｇが車両５０の前方視野ＦＶに対して重畳して模式的に示されている。第１の検出器および第２の検出器が共に車両５０に対して予め定められた姿勢・位置、すなわち、垂直方向または水平方向における予め定められた向きや位置、にて搭載されている場合、対象物ＯＢの存在位置と、第１および第２の検出器の検出位置３１ｇ、３２ｇとは重なる。これに対して、第１の検出器および第２の検出器が共に車両５０に対して予め定められた姿勢・位置にて搭載されていない場合、対象物ＯＢの存在位置と、第１および第２の検出器の検出位置３１ｆ、３２ｆとは重ならない。また、第１の検出器および第２の検出器のいずれか一方の姿勢・位置が予め定められた姿勢・位置と異なる場合、第１の検出器の検出位置３１ｇに対して、第２の検出器の検出位置３２ｆが取得され、第１および第２の検出器の検出位置の間にずれが発生する。このような検出位置のずれは、車両５０に対する対象物ＯＢの位置の誤認識を招き、対象物ＯＢを対象とする運転支援および自動運転の実行精度の低下をもたらす。したがって、例えば、車両５０がラインオフする際、車両５０に対して検出器３０の脱着を伴うような修理が実施された際、または、車両５０の運行前点検時には、車両５０に対する検出器３０の姿勢・位置や位置を検出し、検出した姿勢・位置を用いて検出器３０の物理的な姿勢・位置の調整、あるいは、検出した姿勢・位置と予め定められた姿勢・位置との相違を補正値として検出器から出力される検出データを補正する、較正またはエーミングが実行されることが求められている。一方で、図２に示すように、車両５０には多数の検出器３０が搭載されており、検出器３０の姿勢・位置検出には時間を要する。そこで、本実施形態においては、検出器３０の姿勢・位置検出に要する時間を低減し、検出方式の異なる検出器３０に適切な姿勢・位置検出を実行することで姿勢・位置検出精度を向上させる。

図４に示すように、姿勢・位置検出装置１０は、演算部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、記憶部としてのメモリ１０２、入出力部としての入出力インタフェース１０３および図示しないクロック発生器を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、入出力インタフェース１０３およびクロック発生器は内部バス１０４を介して双方向に通信可能に接続されている。メモリ１０２は、姿勢・位置検出処理を実行するための姿勢・位置検出処理プログラムＰｒ１を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。姿勢・位置検出処理プログラムＰｒ１には、検出器３０からの検出データを用いた検出器３０の姿勢・位置検出処理の他、変更機構の動きを制御する変更機構制御処理を実行するためのプログラムが含まれている。メモリ１０２の不揮発的且つ読み出し専用領域は、車両５０が基準位置に配置された際における車両に対する各ターゲットＴＧの位置を示すターゲット位置情報を記憶するターゲット位置情報記憶領域１０２ａ、検出された各検出器３０の姿勢・位置情報を記憶する検出姿勢・位置情報記憶領域１０２ｂを含んでいる。但し、不揮発的且つ読み出し専用領域は、プログラムの更新や検出姿勢・位置の記録の際には、書き換え可能であっても良い。ターゲット位置情報は、車両５０の重心位置を基準点とする各ターゲットの三次元座標情報であっても良く、車両５０に搭載された各検出器３０または基準検出器３０ｓを用いて予め決定された各ターゲットの三次元座標情報であっても良い。ターゲット位置情報が、車両５０の重心位置を基準点とする情報である場合、各検出器３０は、重心位置から離れて配置されているので、姿勢検出の精度向上のためには、各検出器３０の搭載位置と重心位置との差分を用いて各ターゲットの座標位置が補正されることが望ましい。また、セダン、ＳＵＶといったように大まかな車両種別によってターゲット位置情報が用意されていてもよく、車両５０種別毎にターゲット位置情報が用意されていても良い。ＣＰＵ１０１、すなわち、姿勢・位置検出装置１０は、メモリ１０２に格納されている姿勢・位置検出処理プログラムＰｒ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって、姿勢・位置検出装置、および変更機構制御装置として機能する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチタスクタイプあるいはマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。

入出力インタフェース１０３は、変更機構アクチュエータ１１に対して制御信号を送信し、位置センサ１３から変更機構の位置情報を受信するためのインタフェース機能に加えて、車両５０との間で送受信を実行するための車両インタフェース機能を備える。なお、インタフェース機能には、コネクタの端子形状といったハード的なインタフェース機能並びに通信プロトコル変換といったソフト的なインタフェース機能の双方が含まれる。入出力インタフェース１０３には、車両５０の外部インタフェースを介して検出器３０により検出された検出データが入力される。

図５および図６を参照して、本実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００によって実行される検出器の姿勢・位置検出処理について説明する。図５および図６に示す各処理フローは、姿勢・位置検出装置１０、すなわち、ＣＰＵ１０１が姿勢・位置検出プログラムＰｒ１を実行することによって実行され、図５に示す処理フローは、例えば、姿勢・位置検出システム１００を備える姿勢・位置検出ブース２００の予め定められた基準位置への停車を外部センサが検出すると自動的に開始されても良く、手動で開始されても良い。本実施形態においては、図７に示すレイアウト構成を備える姿勢・位置検出ブース２００が用いられる。姿勢・位置検出ブース２００は、複数のターゲットゾーン、例えば、３つのターゲットゾーンＡＲ１〜ＡＲ３を備えている。本実施形態における姿勢・位置検出処理では、車両５０が矢印Ｒ１方向に３６０°回転される間に、車両５０に搭載されている検出器３０が、第１の領域ＡＲ１、第２の領域ＡＲ２、第３の領域ＡＲ３の順に、各領域ＡＲ１〜ＡＲ３に配置されているターゲットＴＧと対向、すなわち、正対する。第１の領域ＡＲ１は、車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出するために用意されており、車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出するための第１のターゲットが複数配置されている。第２の領域ＡＲ２は、基準検出器３０ｓの検出結果を用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置を検出するために用意されており、基準検出器３０ｓの検出結果を用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置を検出するための第２のターゲットが複数配置されている。第３の領域ＡＲ３は、検出された複数の検出器の姿勢・位置を評価するために用意されており、検出された複数の検出器の姿勢・位置を評価するための第３のターゲットが複数配置されている。この態様においては、メモリ１０２には、第１の領域ＡＲ１に配置されている各ターゲットのターゲット位置情報が格納されていれば良い。なお、第１のターゲットは、カメラ用のターゲットＴＧＣおよびＬｉｄａｒ用のターゲットＴＧＬを含み、第２および第３のターゲットは、カメラ用のターゲットＴＧＣ、Ｌｉｄａｒ用のターゲットＴＧＬ、ミリ波レーダ用のターゲットＴＧＭ、カメラおよびＬｉｄａｒ用のターゲットＴＧＨを含む。各ターゲットＴＧＣ、ＴＧＭ、ＴＧＬ、ＴＧＨは、各領域ＡＲ１〜ＡＲ３に異なる形状や特性を有していてもよく、あるいは、同一の形状や特性を有していても良い。カメラ用のターゲットＴＧＣは、特徴点となるエッジを検出するために白黒のパターンを有していることが望ましく、Ｌｉｄａｒ用のターゲットＴＧＬは、リフレクターを有していることが望ましく、ミリ波レーダ用のターゲットＴＧＭは、例えば、金属といった硬質の材料により三角錐の形状で形成されていることが望ましい。

姿勢・位置検出装置１０、すなわち、ＣＰＵ１０１は、変更機構１２を起動する（ステップＳ１００）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、図５に示す処理ルーチンの開始と共に、図６に示す処理ルーチンを開始してターンテーブル１２の回転制御を開始する。ＣＰＵ１０１は、変更機構アクチュエータ１１を制御してターンテーブル１２を予め定められた所定角度回転させる（ステップＳ２００）。所定角度は、各検出器３０の求められる姿勢・位置検出精度によって決定され、所定角度が小さいほど姿勢・位置検出精度は向上する一方、姿勢・位置検出処理に時間を要する。姿勢・位置検出処理の効率を向上させるためには、所定角度は、例えば、５〜２０°であり、１０°であることが望ましい。ＣＰＵ１０１は、ターンテーブル１２を所定角度回転させた後の計時時間ｔｃ（ｓ）が維持時間ｔｍ（ｓ）を経過するまで待機する（ステップＳ２０２：Ｎｏ）。この結果、ターンテーブル１２は所定角度にて停止される。維持時間ｔｍは、姿勢・位置検出の対象となる検出器３０の検出方式によって決定されることが望ましく、例えば、カメラの場合には４（ｓ）、Ｌｉｄａｒの場合には１０（ｓ）、ミリ波レーダの場合には５（ｓ）に設定される。Ｌｉｄａｒが車両５０の前方、後方、左方、右方にそれぞれ配置されている場合には、Ｌｉｄａｒに適切な維持時間ｔｍが用いられる結果、維持時間ｔｍは１０（ｓ）に設定され得る。なお、最小の維持時間ｔｍは、１（ｓ）であり、維持時間ｔｍが長ければ長いほど、検出データを平均化することが可能となり、姿勢・位置検出の精度が向上する。維持時間ｔｍを経過すると、すなわち、ｔｃ＞ｔｍであると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、姿勢・位置検出処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。姿勢・位置検出処理の終了は、例えば、ターンテーブル１２の回転角度が３６０°に達したことを検出することにより判定されても良く、図５の処理フローにおいて判定される、所望の精度または評価の姿勢・位置検出処理が実行されたとの判定結果を受けて判定されても良い。ＣＰＵ１０１は、姿勢・位置検出処理が終了していないと判定すると（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２００に移行して、ステップＳ２０２およびＳ２０４を繰り返し実行する。ＣＰＵ１０１は、姿勢・位置検出処理が終了していると判定すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、本処理ルーチンを終了する。なお、ＣＰＵ１０１は、変更機構１２の起動前に、図５に示す処理フローにおいて、車両５０に対するターゲットＴＧの位置、すなわち、車両５０の姿勢・位置を決定しても良い。本実施形態においては、車両５０は、基準位置に停止されている、すなわち、車両姿勢・位置判定の基準となるターゲットＴＧに対して車両５０が正対しているとの前提の下、検出器３０の姿勢・位置が決定されるが、車両５０に対するターゲットＴＧの位置は、第２の実施形態において説明するように動的に決定されても良い。

ＣＰＵ１０１は、ターンテーブル１２の回転制御の実行を開始すると、検出器３０から出力される検出データの取得を開始する（ステップＳ１０２）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ターンテーブル１２の所定角度が維持されている期間、すなわち、ターンテーブル１２が停止しているタイミングで検出器３０から出力される検出データを逐次取得する。車両５０には複数の検出器３０が備えられており、ＣＰＵ１０１は、各検出器３０から検出データを取得する。ＣＰＵ１０１は、例えば、取得した検出データをターンテーブル１２の回転角度と対応付けてメモリ１０２に一時的に格納する。

ＣＰＵ１０１は、検出器３０のうち、基準となる基準検出器３０ｓから取得した検出データを用いて車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出する（ステップＳ１０４）。基準検出器３０ｓは、例えば、車両５０の前方、後方、左方、右方のそれぞれの方位に配置されている、Ｌｉｄａｒまたはカメラであり、さらには、車両５０の幅方向または前後方向の中心に配置されているＬｉｄａｒまたはカメラであることが望ましい。基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出するに際して、カメラレンズの歪み置計算が行われても良い。車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置は、基準検出器３０ｓが第１の領域ＡＲ１を検出範囲とする回転角度にて取得された検出データを用いて決定される。ＣＰＵ１０１は、検出データから各ターゲットＴＧの１つまたは複数の特徴点を抽出し、特徴点により決定される各ターゲットＴＧの検出座標位置を求め、メモリ１０２に格納されている各ターゲットＴＧの格納座標位置と比較する。座標位置は（ｘ、ｙ、ｚ）の３次元座標により表され、格納座標位置に対する検出座標位置のずれを用いて、予め定められた基準検出器３０ｓの姿勢・位置に対する現在の基準検出器３０ｓの姿勢・位置を座標位置のずれ量として検出することができる。特徴点の抽出は、Ｌｉｄａｒである検出器により取得された検出点群からターゲットのコーナー点を抽出することにより、カメラである検出器により取得された画像からターゲットのコーナー部分の画素を抽出することによって実現される。例えば、Harrisのコーナー検出法が知られている。なお、特徴点により決定される各ターゲットＴＧの検出座標位置は、特徴点が複数の場合には、各特徴点について格納座標位置と対比されても良く、複数の特徴点の平均座標位置について検出座標位置と格納座標位置とが対比されても良い。あるいは、複数の特徴点を用いて対応付けし、４つ以上の対応点を用いてＸ’＝ＲＸ＋Ｔの式を用いて、姿勢Ｒおよび位置Ｔが算出されても良い。なお、姿勢Ｒは３×３行列であり、位置Ｔは３×１行列である。対応付けは、例えば、既知の最近傍法やGlobal Nearest Neighbor法を用いて実現される。車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置の検出は、車両５０が存在する外界のターゲットＴＧを用いて、基準検出器３０ｓのローカル座標を外界のワールド座標と一致させる処理に相当する。検出された基準検出器３０ｓの姿勢・位置情報は、姿勢・位置情報記憶領域１０２ｂに格納される。

ＣＰＵ１０１は、車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出すると、基準検出器３０ｓを用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置を検出する（ステップＳ１０６）。検出された他の検出器３０ｏの姿勢・位置情報は、検出姿勢・位置情報記憶領域１０２ｂに格納される。本実施形態においては、既述の通り、各検出器３０は検出範囲の少なくとも一部が重複するように車両５０に搭載されている。より具体的には、基準検出器３０ｓの検出範囲と他の検出器３０ｏの検出範囲とは少なくとも一部が重複するように車両５０に配置されている。そこで、検出された基準検出器３０ｓの姿勢・位置を用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置が検出される。すなわち、基準検出器３０ｓによって得られるターゲットＴＧの位置情報に対する他の検出器３０ｏによって得られるターゲットの位置情報のずれを用いて、基準検出器３０ｓの姿勢・位置に対する他の検出器３０ｏの姿勢・位置を座標位置のずれ量、すなわち、向きおよび位置の差分として検出することができる。基準検出器３０ｓを用いる他の検出器３０ｏの姿勢・位置は、基準検出器３０ｓおよび他の検出器３０ｏが第２の領域ＡＲ２を検出範囲とする回転角度にて基準検出器３０ｓおよび他の検出器３０ｏによって取得された検出データを用いて決定される。基準検出器３０ｓを用いる他の検出器３０ｏの姿勢・位置の検出は、既述の特徴点を用いた方式により実現される。すなわち、基準検出器３０ｓに対応する特徴点と他の検出器３０ｏに対応する特徴点を用いて、既述のいずれかの方式が実行されれば良い。

ＣＰＵ１０１は、基準検出器３０ｓを用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置を検出すると、姿勢・位置検出結果を評価する（ステップＳ１０８）。姿勢・位置検出結果の評価は、基準検出器３０ｓおよび他の検出器３０ｏが第３の領域ＡＲ３を検出範囲とする回転角度にて基準検出器３０ｓおよび他の検出器３０ｏによって取得された検出データを用いて決定される。姿勢・位置検出結果の評価は、基準検出器３０ｓを用いる他の検出器３０ｏの姿勢・位置の検出と同様に実行され、各検出器３０について、ステップＳ１０６において得られ、検出姿勢・位置情報記憶領域１０２ｂに格納されている姿勢・位置の検出結果と、ステップＳ１０８において得られる姿勢・位置の検出結果とが一致するか否か、あるいは、予め定められた範囲内にあるか否かによって評価される。より具体的には、第２の領域ＡＲ２および第３の領域ＡＲ３を対象として得られた、基準検出器３０ｓによって検出されたターゲットの座標位置と他の検出器３０ｏによって検出されたターゲットの座標位置とのずれ量が一致するか、あるいは、予めら定められた範囲内にあるか否かが判定される。ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１０６において得られた姿勢・位置の検出結果と、ステップＳ１０８において得られる姿勢・位置の検出結果とが一致、あるいは、予め定められた範囲内にあると判定する場合には、評価結果は適当であると判定し（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本処理ルーチンを終了する。本処理ルーチンを終了すると、ＣＰＵ１０１は、図６に示すステップＳ２０４にて姿勢・位置検出終了と判定する。一方、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１０６において得られた姿勢・位置の検出結果と、ステップＳ１０８において得られる姿勢・位置の検出結果とが一致しない、あるいは、予め定められた範囲内にないと判定する場合には、評価結果は適当でないと判定し（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に移行し、再度、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０８を実行する。

以上説明した第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００によれば、変更機構１２によって、車両５０のターゲットＴＧに対する位置を相対的に変更し、また、車両５０のターゲットＴＧに対する位置を予め定められた期間、維持してターゲットＴＧに対する検出器３０の検出結果を用いて検出器３０の姿勢・位置を検出するので、車両５０に搭載されている複数の検出器３０の姿勢・位置を効率よく検出することができる。より具体的には、本実施形態における検出器の姿勢・位置検出システム１００では、変更機構１２によって、車両５０が３６０°回転される間に、車両５０に対する基準検出器３０ｓの姿勢・位置を検出し、基準検出器３０ｓの姿勢・位置を用いて他の検出器３０ｏの姿勢・位置を検出し、さらに、他の検出器３０ｏの姿勢・位置検出結果を評価することができる。したがって、限られたスペースにおいて、また、車両５０をターゲットＴＧに対して相対的に回転させるだけで簡易に、車両５０の前方、後方、左方および右方に配置されている検出器３０の姿勢・位置を検出することができる。

第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００においては、車両５０を回転させるターンテーブルを変更機構１２として用いているが、図８に示すように、ターゲットＴＧを車両５０の周囲において回転させるターゲット回転装置が変更機構１２１として用いられても良い。ターゲット回転装置１２１は、変更機構アクチュエータ１１によって回転駆動され、位置センサ１３１によって回転角度が検出される。図８に示す検出器の姿勢・位置検出システム１１０では、変更機構１２１は、天井から吊り下げられている環状のフレームまたは管状のフレームであり、環状のフレームにターゲットＴＧが吊り下げられていても良く、あるいは、環状のフレームにターゲットＴＧが装着されていても良い。なお、フレームは真円でなく楕円形状であっても良く、車両５０と各ターゲットＴＧとの距離は同一であっても良く、あるいは、異なっていても良い。変更機構１２１は、また、天井から吊り下げられる軌道部に内包されるワイヤーやチェーンといった移動体にターゲットＴＧが吊り下げられる形態を有していても良い。この場合には、レール部の形状を不定形状とすることによって、車両５０とターゲットＴＧとの距離を任意の距離に設定することができる。車両５０との距離が異なる複数のターゲットＴＧを用いることによって、検出器３０の検出データを離散化することが可能となり、検出器３０の姿勢・位置検出精度の信頼度を向上させることができる。さらに、変更機構１２１は、地面に設置されている軌道部上を移動する車輪台にターゲットＴＧが載置されている形態を有していても良い。姿勢・位置検出システム１１０では、さらに、据え置き型の姿勢・位置検出装置１０が無線通信によって車両５０から検出データを取得可能である。また、姿勢・位置検出装置１０は、車両５０に備えられていても良く、この場合には、車両制御装置５５またはデータ処理装置４０の一部として、あるいは、別の装置として備えられ得る。姿勢・位置検出装置１０が車両５０に備えられている場合には、自動運転機能を有する車両５０によって自律的に姿勢・位置検出処理を実行することが可能である。

第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００においては、車両５０に対する検出器３０の姿勢・位置は、基準検出器３０ｓについてのみ決定され、他の検出器３０ｏの姿勢・位置については基準検出器３０ｓの姿勢・位置検出結果を用いて決定されている。これに対して、全ての検出器置３０に対して、車両５０に対する検出器３０の姿勢・位置が検出されても良い。この場合には、図７に示す第２の領域ＡＲ２および第３の領域ＡＲ３が用いられれば良い。また、第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００においては、車両５０の周囲３６０°を利用して検出器３０の姿勢・位置が検出されているが、１８０°や２７０°といった範囲に各領域ＡＲ１〜ＡＲ３が区画形成されていても良く、特に第１の領域ＡＲ１を利用しない場合には、第１の領域ＡＲ１に割り当てられていた角度分が削除されても良い。検出器３０が配置されている領域が低減され、車両５０とターゲットＴＧとの相対的な回転領域が小さくなることによって、検出器の姿勢・位置検出処理に要する時間が低減される。

第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００においては、各検出器３０の姿勢・位置が検出されるにとどまっているが、検出姿勢・位置情報記憶領域１０２ｂに格納されている姿勢・位置を用いて、各検出器３０に対して較正またはエーミングが実行されても良い。較正やエーミングは、車両５０の工場出荷時、検出器３０の脱着またはフレーム修正を伴う修理時、商用車両の運行間点検時に行われ得る。較正やエーミングは、例えば、所期の検出器の姿勢・位置に対する検出された姿勢・位置のずれ量、具体的には、水平方向および垂直方向における向きのずれを相殺するように、検出器３０の向きを物理的に修正することによりハードウェア的に実行されても良く、あるいは、各検出器３０から得られる検出データにおける座標情報を修正することによってソフトウェア的に実行されても良い。ソフトウェア的に実行される場合には、姿勢・位置検出装置１０から各検出器３０が備える検出データ生成部に対して修正情報を入力して各検出器３０が較正済みまたはエーミング済みの検出データを出力しても良く、姿勢・位置検出装置１０からデータ処理装置４０に対して修正情報を入力して、データ処理装置４０が各検出器３０から出力される検出データを較正またはエーミングして車両制御装置５５に対して出力しても良い。さらには、姿勢・位置検出装置１０から車両制御装置５５に対して修正情報を入力して、車両制御装置５５が各検出器３０から出力される検出データを較正またはエーミングした後に種々の処理に用いても良い。これらの態様は、姿勢・位置検出装置１０が車載されている場合、車載されていない場合のいずれにおいても実現可能である。

第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００においては、ターゲットＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭはそれぞれ、カメラ、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダに対して専用のターゲットであった。これに対して、図９〜図１１に示すように、複数の検出方式に対応する１つのターゲットが用いられても良い。図９に示す複合ターゲットＴＧ１は、カメラ用の市松模様のターゲット部ＴＧ１１、Ｌｉｄａｒ用のリフレクター機能を有するターゲット部ＴＧ１２およびミリ波レーダ用の金属製三角錐として形成されているターゲット部ＴＧ１３を備えている。図１０に示す複合ターゲットＴＧ２は、カメラ用およびＬｉｄａｒ用の開口部として形成されているターゲット部ＴＧ２１、２２およびミリ波レーダ用の金属製ポールとして形成されているターゲット部ＴＧ２３を備えている。図１１に示す複合ターゲットＴＧ３は、図７に示すターゲットＴＧＨと同様にカメラ用およびＬｉｄａｒ用のターゲットとして機能し、白色の側面ＴＧ３１と黒色の側面ＴＧ３２を備える直方体形状を有している。白色の側面ＴＧ３１および黒色の側面ＴＧ３２が隣接していることにより、エッジ検出が容易となり特徴点の抽出精度が向上される。

第２の実施形態：
第２の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システムは、車両５０に対するターゲットＴＧの位置、すなわち、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置を動的に決定する点、並びに位置決定装置を備える点、変更機構１２を備えない点において第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００と異なる。なお、第２の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システムは、姿勢・位置検出装置が姿勢・位置検出プログラムＰｒ１の実行時に車両５０に対するターゲットＴＧの位置を動的に決定する処理を実行する他は、各構成は第１の実施形態に係る検出器の姿勢・位置検出システム１００と同様の構成を備えるので、第１の実施形態において用いた符号と同一の符号を付すことで説明を省略する。

図１２に示す処理フローは、姿勢・位置検出装置１０、すなわち、ＣＰＵ１０１が姿勢・位置検出プログラムＰｒ１を実行することにより実行され、例えば、姿勢・位置検出システム１００を備える姿勢・位置検出ブース２００の予め定められた基準位置に車両５０が停車された後に自動または手動により開始される。ＣＰＵ１０１は、車両５０に対するターゲットＴＧの位置を決定、すなわち、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置を取得する（ステップＳ３００）。具体的には、図１３〜図１６に示すいずれかの態様によって車両５０の姿勢・位置が取得される。図１３においては、姿勢・位置検出システム１００は、位置決定装置６０と、車両５０の両側方に、車両５０の各車輪を検出するための位置検出カメラ６１とを４台備えている。なお、位置検出カメラ６１に代えて位置検出Ｌｉｄａｒが用いられても良い。４台の位置検出カメラ６１はそれぞれ位置決定装置６０に接続されている。位置決定装置６０は、位置決定部６０１および位置検出カメラ６１から検出データを受信し、姿勢・位置検出装置１０との間で位置データや制御コマンドをやりとりするための送受信部６０２を備えている。位置決定部６０１は、各カメラ６１から取得した各車輪の撮像データから、ホイールの中心に配置されているエンブレムを抽出し、右前輪点、右後輪点、左前輪点、左後輪点を決定する。位置決定部６０１は、右前輪点と左前輪点とを結ぶ線分、右後輪点と左後輪点とを結ぶ線分、右前輪点と右後輪点とを結ぶ線分、および左前輪点と左後輪点とを結ぶ線分の少なくともいずれか１つを用いて、ターゲットに対する車両５０の姿勢・位置を決定し、予め定められている基準姿勢・位置と対比する。前後輪のエンブレムを結ぶ線分の傾きは予め定まっており、求められた線分の傾きを用いて前後方向および左右方向における車両５０の傾きが求められる。車両５０の基準姿勢・位置は、基準ターゲットに車両５０が正対し、車両５０と基準ターゲットとの向きが予め規定された向きとなる車両５０の姿勢・位置を意味し、換言すれば、予め規定されている、基準ターゲットに対する車両５０の向きおよび距離である。基準ターゲットは、車両５０の基準姿勢・位置を規定するために用いられる１または複数の代表ターゲットであり、例えば、車両５０が前進にて姿勢・位置検出ブースに入場する場合には、車両５０の前方に配置されているターゲットＴＧである。各検出器３０は車両５０に搭載されており、各検出器３０の姿勢・位置の決定精度は、車両５０が基準ターゲットに対して基準姿勢・位置を取っている場合に最も高く、ターゲットＴＧに対する車両の位置ずれは、各検出器３０によるターゲットの検出結果精度の低下をもたらす。

図１４の例では、姿勢・位置検出システム１００は、位置決定装置６０と、位置検出カメラ６１と、車両５０が取るべき基準姿勢・位置をガイドするために地面に記されているガイド線ＢＬとを備えている。図１４の例では、車両５０の前方および両側方に対応するガイド線ＢＬが示されている。位置検出カメラ６１は、姿勢・位置検出ブースの天井に配置されており、車両５０を上方から撮像し、位置決定装置６０に対して撮像データを送信する。位置決定装置６０、すなわち、位置決定部６０１は、ガイド線ＢＬと車両５０との距離を求め、基準姿勢・位置に対するずれを算出し、車両５０のターゲットＴＧに対する向き、すなわち、Ｙａｗを求める。ガイド線ＢＬと車両５０との距離は、例えば、ガイド線ＢＬと、車両５０の前後左右に位置する４つの角部および車両５０のフロントバンパーとの距離である。

図１５の例では、姿勢・位置検出システム１００は、位置決定装置６０、車両５０の前方に配置され、位置検出装置６０と接続されているＬｉｄａｒ６２を備えている。図１５の例では、Ｌｉｄａｒ６２によって、車両５０の前方バンパー、前方グリル、または、前方フードのエッジ部の検出点ＤＰを取得し、検出点群から構成される外形線が規定される。初期設定時に、車両５０が基準姿勢・位置を取るように正しく停止させて取得して外形線を基準外形線として用い、以降の姿勢・位置検出に際して取得される外形線と対比することによって、車両５０のターゲットＴＧに対する位置が検出される。

図１６の例では、姿勢・位置検出システム１００は、位置決定装置６０、車両５０の上方に配置され車両５０の平面姿勢・位置を撮像する位置検出カメラ６１、車両５０の側方に配置され車両の垂直姿勢・位置および側面形状を撮像する位置検出カメラ６１、車両５０の位置と基準ターゲットＴＧ２との位置を検出するＬｉｄａｒ６２、検出結果を格納する位置情報データベースＤＢとを備えている。図１６の例では、位置決定装置６０は、初期設定時に、車両５０を基準姿勢・位置にて停車させ、Ｌｉｄａｒ６２によって、基準ターゲットＴＧ２に対する車両５０の位置を求め、位置検出カメラ６１によって車両５０の平面姿勢・位置および垂直姿勢・位置を撮像し、位置情報と姿勢・位置とを対応付けて、基準位置情報として位置情報データベースＤＢに格納する。位置決定装置６０は、姿勢・位置検出時には、姿勢・位置検出ブースに入場した車両５０の姿勢・位置を２台の位置検出カメラ６１によって検出し、位置情報データベースＤＢから取得した基準位置情報と対比して、姿勢・位置検出対象車両の位置情報、すなわち、ターゲットＴＧ２に対する姿勢・位置を決定する。

ＣＰＵ１０１は、検出データの取得を開始し（ステップＳ３０２）、検出器３０の姿勢・位置検出を実行して（ステップＳ３０４）本処理ルーチンを終了する。変更機構１２が備えられない第２の実施形態に係る計測器の姿勢・位置検出システム１００においては、１または複数のターゲットＴＧが、車両５０の前方、後方、左方および右方にそれぞれ配置されており、車両５０の前後、左右にそれぞれ配置されている各検出器３０から検出データが取得される。第２の実施形態における検出器３０の姿勢・位置の検出は、第１の実施形態において説明した基準検出器３０ｓを用いる姿勢・位置検出方式、あるいは、基準検出器３０ｓを用いることなく隣接する検出器３０間において重複する検出範囲を利用する姿勢・位置検出方式が用いられ得る。

以上説明した第２の実施形態に係る計測器の姿勢・位置検出システム１００によれば、車両５０に対するターゲットＴＧの位置、すなわち、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置が動的に検出される。したがって、車両５０に搭載されている複数の検出器３０の姿勢・位置を効率よく検出することができる。具体的には、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置が正確に把握されることにより、車両５０に対する検出器３０の姿勢・位置検出の精度が向上され、有効な検出器３０の姿勢・位置を検出することができる。検出器３０からの検出データを用いる各種処理は、車両５０がターゲットＴＧに対して正対していることを前提として、すなわち、車両５０に対するターゲットＴＧの位置が予め定められた関係にあることを前提に設定されている。したがって、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置が基準姿勢・位置から大きくずれている場合には、車両５０に対する検出器３０の姿勢・位置が適切であっても、検出器３０からの検出データを用いる各種処理の精度は低下し、あるいは、誤処理が実行される可能性がある。第２の実施形態によれば、これらの不具合が解消される。

上記の第２の実施形態においては、固定されているターゲットＴＧを用いて説明したが、図７に示す姿勢・位置検出ブース２００が用いられても良い。この場合、姿勢・位置検出ブース２００には、少なくとも、車両５０に対するターゲットＴＧの位置を検出するための第１のターゲットが配置されている第１の領域ＡＲ１および検出器３０の姿勢・位置を検出するための第２のターゲットが配置されている第２の領域ＡＲ２が備えられていれば良い。姿勢・位置検出装置１０は、車両５０を第１の領域ＡＲ１に配置されているターゲットＴＧに対向させた後、第２の領域ＡＲ２に配置されているターゲットＴＧに対向させる。

その他の実施形態：
（１）第１の実施形態における変更機構１２を用いる検出器３０の姿勢・位置検出処理と、第２の実施形態におけるターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置の動的な決定とは組み合わされても良い。すなわち、第１の実施形態におけるステップＳ１００の前にターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置を動的に決定するステップを加えても良く、第２の実施形態におけるステップＳ３０４として第１の実施形態におけるステップＳ１０４〜Ｓ１０６が実行されても良い。この場合には、検出器３０の姿勢・位置検出結果の実効性を向上させることができると共に、検出結果を用いる後段の処理の処理精度をさらに向上させることができる。

（２）上記各実施形態においては、物理的な外形を有しているターゲットＴＧが用いられたが、例えば、カメラ用のターゲットＴＧＣとして、プロジェクションマッピングによって壁面に投影したターゲットが用いられても良い。また、Ｌｉｄａｒ用のターゲットＴＧＬとして、赤外光によるプロジェクションマッピングによる投影ターゲットが用いられても良く、壁面に配置された鏡面によってマルチパスを生成し、１つのターゲットＴＧから２つの点群を取得可能とし、１の点群が壁面を超えて検出されるようにすることによって、複数のターゲットＴＧの中から対象となるターゲットを容易に検出することができる。

（３）上記各実施形態においては、各検出器３０間の重複検出範囲を利用して、基準検出器３０ｓに対する他の検出器３０ｏの姿勢・位置検出が実行されている。この場合に、ターゲットＴＧに赤外光フィルタを貼付し、Ｌｉｄａｒの照射光をカメラによって観測可能とし、カメラ−Ｌｉｄａｒ間における姿勢・位置検出処理が実行されても良い。この場合には、カメラにより撮像される走査時におけるＬｉｄａｒ照射光の軌跡の傾きからカメラに対するＬｉｄａｒの姿勢・位置のずれを検出することができる。

（４）上記各実施形態においては、ＣＰＵ１０１が姿勢・位置検出プログラムＰｒ１を実行することによって、検出器３０の姿勢・位置の検出、変更機構１２の動作制御、ターゲットＴＧに対する車両５０の姿勢・位置の決定が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…姿勢・位置検出装置、１２…変更機構、１００…姿勢・位置検出システム、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、３０…検出器、５０…車両、６０…位置決定装置、ＴＧ…ターゲット。

Claims (14)

1. 車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出システム（１００）であって、
   前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）と、
   前記車両の前記ターゲットに対する位置を相対的に変更するための変更機構（１２）と、
   前記車両の前記ターゲットに対する位置を、予め定められた期間、維持するように前記変更機構を制御し、前記ターゲットに対する前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置（１０）と、
   を備える検出器の姿勢・位置検出システム。
2. 請求項１に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記変更機構は、前記車両が載置される回転可能な載置部を備え、前記載置部を回転されることによって載置された前記車両を前記ターゲットに対して回転させる車両回転装置であり、
   前記ターゲットは、前記車両回転装置の周囲に配置されている、検出器の姿勢・位置検出システム。
3. 請求項１に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記変更機構は、前記車両の周囲に前記ターゲットを備え、前記車両に対して前記ターゲットを回転させるターゲット回転装置である、検出器の姿勢・位置検出システム。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記ターゲットは、前記検出器の検出方式に応じた複数のターゲット（ＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭ）を含む、検出器の姿勢・位置検出システム。
5. 請求項１から３のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記ターゲットは、検出器の複数の検出方式に対応する１つのターゲット（ＴＧＨ）を含む、検出器の姿勢・位置検出システム。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記車両には、基準となる基準検出器（３０ｓ）を含む、複数の検出器が載置されており、
   前記ターゲットは、第１の領域（ＡＲ１）に配置されている、前記車両に対する前記基準検出器の姿勢・位置を検出するための第１のターゲット、前記第１の領域とは異なる第２の領域（ＡＲ２）に配置されている、前記基準検出器の検出結果を用いて他の前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２のターゲット、第３の領域（ＡＲ３）に配置されている、検出された前記複数の検出器の姿勢・位置を評価するための第３のターゲットを含む、検出器の姿勢・位置検出システム。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムはさらに、
   前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置（６０）を備え、
   前記姿勢・位置検出装置は、前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出システム。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記姿勢・位置検出装置はさらに、検出された前記検出器の姿勢・位置を用いて前記検出器を較正する、検出器の姿勢・位置検出システム。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
   前記姿勢・位置検出装置は、前記車両に備えられている、検出器の姿勢・位置検出システム。
10. 車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出方法であって、
    前記車両に対する前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）の位置を相対的に変更し、
    前記車両に対する前記ターゲットの位置を、予め定められた期間、維持し、
    前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出方法。
11. 車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出システム（１００）であって、
    前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）と、
    前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置（６０）と、
    前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する姿勢・位置検出装置（１０）と、を備える、検出器の姿勢・位置検出システム。
12. 請求項１１に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
    前記ターゲットは、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための第１の領域（ＡＲ１）に配置されている第１のターゲット、前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２の領域（ＡＲ２）に配置されている第２のターゲットを含む、
    検出器の姿勢・位置検出システム。
13. 請求項１２に記載の検出器の姿勢・位置検出システムはさらに、
    前記車両に対する前記ターゲットの位置を相対的に変更させるための変更機構（１２）を備え、
    前記姿勢・位置検出装置は、前記変更機構を制御して、前記車両を前記第１のターゲットに対向させた後、前記車両を前記第２のターゲットに対向させる、検出器の姿勢・位置検出システム。
14. 車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出方法であって、
    前記検出器の姿勢・位置検出に用いられる複数のターゲット（ＴＧ）のうち、少なくとも１つのターゲットに対する前記車両の位置を検出し、
    検出された前記位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出方法。

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