JP2021105328A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回側に流れる作動油の温度上昇を抑制することができる作業機を提供する。【解決手段】作業機は、機体と、機体を旋回駆動する旋回モータと、機体に装備される作業具と、作業具を駆動する作業具駆動アクチュエータと、旋回モータ及び作業具アクチュエータに作動油を給排する油圧回路と、油圧回路の作動油の圧力が設定圧以上になった際に該作動油をリリーフするメインリリーフ弁と、作業具駆動アクチュエータの作動油の圧力が所定以上になった際に該作動油をリリーフする可変オーバーロードリリーフ弁と、可変オーバーロードリリーフ弁を制御するオーバーロード制御部と、を備え、オーバーロード制御部は、メインリリーフ弁がリリーフしているリリーフ状態で機体が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させる。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機に関する。

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、作業具が装備され、縦軸回りに旋回可能な機体を有している。また、作業機には複数の油圧アクチュエータが設けられ、各油圧アクチュエータはそれぞれ制御バルブによって制御される。各制御バルブは、制御バルブのうちの複数を使用したときに、油圧アクチュエータ間の負荷の調整として機能する圧力補償弁を有している。

特開２０１２−６７４５９号公報

特許文献１に開示の作業機にあっては、作業具を駆動する油圧アクチュエータである作業具駆動アクチュエータがリリーフしたままで、機体を旋回させると、作業具駆動アクチュエータはリリーフ圧で作動し、機体を旋回させる油圧アクチュエータである旋回モータは低圧で作動する。すると、制御システムは、作動油を適正に分流させるために、旋回モータを制御する旋回制御バルブの圧力補償弁で疑似負荷をつくって、油圧アクチュエータ間の負荷を揃える。そうすると、旋回側のセクションに流れる作動油の油温が高くなり、旋回モータの構成部品を劣化させる場合がある。

本発明は、前記問題点に鑑み、旋回側に流れる作動油の温度上昇を抑制することができる作業機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体を旋回駆動する旋回モータと、前記機体に装備される作業具と、前記作業具を駆動する作業具駆動アクチュエータと、前記旋回モータ及び前記作業具アクチュエータに作動油を給排する油圧回路と、前記油圧回路の作動油の圧力が設定圧以上になった際に該作動油をリリーフするメインリリーフ弁と、前記作業具駆動アクチュエータの作動油の圧力が所定以上になった際に該作動油をリリーフする可変オーバーロードリリーフ弁と、前記可変オーバーロードリリーフ弁を制御するオーバーロード制御部と、
を備え、前記オーバーロード制御部は、前記メインリリーフ弁がリリーフしているリリーフ状態で前記機体が旋回した場合に、前記可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させる。

上記の作業機によれば、メインリリーフ弁がリリーフしている状態で機体が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させることにより、旋回側に流れる作動油の温度上昇を抑制することができる。

作業機の側面図である。 作業機の平面図である。 油圧システムの概略図である。 油圧システムの一部の回路図である。 コントロールバルブの一部の回路図である。 コントロールバルブの他の一部の回路図である。 コントロールバルブの別の一部の回路図である。 制御系の簡略図である。 モードごとのメインリリーフ圧の設定を示す表である。 メインリリーフ圧の変化を示すグラフである。 メインリリーフ圧の変化を示す他のグラフである。 モードごとのメインリリーフ圧の設定を示す他の表である。 圧力補償弁を有する制御弁の詳細な回路を示す図である。 流量優先弁を有する制御弁の詳細な回路を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業機１の概略側面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。なお、作業機としては、バックホーに限定されることはなく、トラクタ、ホイルローダ、コンバイン等であってもよい。

図１、図２に示すように、作業機１は、走行体１Ａと、走行体１Ａに装備された作業装置４とを備えている。走行体１Ａは、走行装置３と、走行装置３に搭載された機体（旋回台）２と、機体２に搭載されたキャビン５とを有している。
キャビン５の室内には、オペレータ（運転者）が着座する運転席（座席）６が設けられている。運転席６は機体２に搭載され、キャビン５は運転席６を包囲している。つまり、キャビン５は、運転席保護装置である。運転席保護装置としては、キャノピであってもよい。

本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座したオペレータの前側（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方、オペレータの後側（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図１の矢印Ａ３方向）を左方、オペレータの右側（図１の矢印Ａ４方向）を右方として説明する。
また、図１に示すように、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（機体２の幅方向）として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方（機体幅方向Ｋ２の外方）として説明する。つまり、機体外方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方（機体幅方向Ｋ２の内方）として説明する。つまり、機体内方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。

図１、図２に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。この走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた第１走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた第２走行装置３Ｒとを有する。第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒは、クローラ式の走行装置である。第１走行装置３Ｌは、第１走行モータＭＬによって駆動される。第２走行装置３Ｒは、第２走行モータＭＲによって駆動される。第１走行モータＭＬ及び第２走行モータＭＲは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。

走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダＣ１によって駆動される。詳しくは、ドーザシリンダＣ１は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成され、ドーザシリンダＣ１を伸縮することによりドーザ装置７のブレード７Ａが上げ下げされる。
図１に示すように、機体２は、走行フレーム３Ａ上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心（縦軸）Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心である。

図２に示すように、キャビン５は、機体２の幅方向Ｋ２の一側部（左側部）に搭載されている。このキャビン５は、旋回軸心Ｘ１を通り且つ前後方向Ｋ１に延伸する中央線Ｙ１より機体幅方向Ｋ２の一側部（左側部）寄りに配置されている。また、キャビン５は、機体２の前部寄りに設けられている。
図２に示すように、機体２の幅方向Ｋ２の他側部（右側部）には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、機体２に縦置きに搭載されている。縦置きとは、原動機Ｅ１のクランク軸の軸心が前後方向に延伸する状態に配置されることである。

原動機Ｅ１は、中央線Ｙ１より機体幅方向Ｋ２の他側部（右側部）寄りに配置されている。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、ガソリンエンジン、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
原動機Ｅ１の後部には、圧油供給ユニット１８が設けられている。圧油供給ユニット１８は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて油圧駆動部に使用される作動油を加圧して吐出する。油圧駆動部は、例えば、作業機１に装備された油圧アクチュエータ等である。原動機Ｅ１の前方には、ラジエータＲ１、オイルクーラＯ１及びコンデンサＤ１が配置されて機体２に搭載されている。ラジエータＲ１は、原動機Ｅ１の冷却水（流体）を冷却する冷却機器（第１冷却機器）であり、オイルクーラＯ１は、作動油（流体）を冷却する冷却機器（第２冷却機器）である。また、コンデンサＤ１は、作業機１に装備された空調装置（エアコンディショナ）の冷媒（流体）を冷却する冷却機器（凝縮器）である。

ラジエータＲ１と原動機Ｅ１との間には、原動機Ｅ１を冷却する冷却風を発生させる冷却ファンＦ１が設けられている。冷却ファンＦ１は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて前方から後方に流れる冷却風を発生させる。
図２に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。原動機Ｅ１は、この旋回基板９に搭載されている。旋回基板９の上面の中央側には、補強部材である縦リブ９Ｌ，９Ｒが前部から後部にわたって設けられている。縦リブ９Ｌは、機体２の幅方向Ｋ２の中央から一側寄りに配置され、縦リブ９Ｒは他側寄りに配置されている。また、旋回基板９に、縦リブ９Ｌ，９Ｒの他、機体２に搭載される機器等の搭載物を支持する部材等が設けられることにより、機体２の骨格となる旋回フレームが構成される。旋回フレームの水平方向の周囲は、旋回カバーによって覆われる。

機体２の後部には、ウエイト１０が設けられている。ウエイト１０は、機体２の後部に配置されて下部が旋回基板９に取り付けられている。
図２に示すように、機体２の後部には、機体幅方向Ｋ２に沿って並べて配置された燃料タンクＴ１及び作動油タンクＴ２が搭載されている。燃料タンクＴ１は、原動機Ｅ１の燃料を貯留するタンクである。作動油タンクＴ２は、作動油を貯留するタンクである。

図２に示すように、旋回基板９（機体２）の前部且つ機体幅方向Ｋ２の中央部には、旋回モータＭＴが配置され、この旋回モータＭＴによって旋回基板９が旋回軸心Ｘ１回りに旋回駆動される。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）である。旋回軸心Ｘ１位置には、スイベルジョイント（油圧機器）Ｓ１が設けられている。スイベルジョイントＳ１は、作動油を流通させる油圧機器であって、機体２側の油圧機器と走行装置３側の油圧機器との間で作動油を流通させる回転継手(ロータリジョイント)である。スイベルジョイントＳ１の前方に旋回モータＭＴが配置されている。スイベルジョイントＳ１の後方にコントロールバルブ（油圧機器）ＣＶが配置されている。コントロールバルブＣＶは、上下方向に積み重ねて結合された複数の制御弁（バルブ）を有するセクショナルタイプの複合制御弁（油圧機器）である。キャビン５の下方には、制御装置Ｕ１が設けられている。

また、キャビン５内には、作業機１を操縦する操縦装置１Ｂが設けられている。操縦装置１Ｂは、運転席６の前方に設置されている。運転席６と操縦装置１Ｂとで運転部１Ｃが構成されている。
図２に示すように、機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３は、縦リブ９Ｌ，９Ｒの前部に固定され、機体２から前方に突出状に設けられている。

図１、図２に示すように、支持ブラケット１３の前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸１４Ａを介してスイングブラケット１４が縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット１４は、機体幅方向Ｋ２に（スイング軸１４Ａを中心として水平方向に）回動可能である。
図１に示すように、スイングブラケット１４は、旋回軸心Ｘ１の前方で且つ後述するブーム１５が機体正面方向（前方）を向いている状態のときに少なくとも一部が中央線Ｙ１とオーバーラップする位置に配置されている。また、スイング軸１４Ａの軸心（スイング軸心）Ｘ２を通る前後方向の線Ｙ２と、キャビン５の右側面との間（略中央）に中央線Ｙ１が位置している。

図１に示すように、スイングブラケット１４（機体２）には、作業装置４がスイング軸心Ｘ２回りに回動可能に支持されている。作業装置４は、ブーム１５と、アーム１６と、作業具（バケット）１７とを有している。ブーム１５の基部は、枢軸を介してスイングブラケット１４の上部に枢支されている。詳しくは、ブーム１５の基部は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、スイングブラケット１４の上部に横軸心（機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下方向に揺動可能とされている。また、ブーム１５は、図１に示す最上げ位置において、長手方向の中央部が後方に凸となるように屈曲している。

アーム１６は、ブーム１５の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、アーム１６は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、該ブーム１５に横軸心回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６は、前後方向Ｋ１或いは上下方向に揺動可能とされている。また、アーム１６は、ブーム１５に対して近接する方向（クラウド方向）及び離反する方向（ダンプ方向）に揺動可能である。

作業具１７は、アーム１６の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、作業具１７は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、アーム１６に横軸心回りに回動可能に枢着されている。これによって、作業具１７は、アーム１６に対して近接する方向（クラウド方向）及び離反する方向（ダンプ方向）に揺動可能である。また、作業具１７としてのバケットは、アーム１６に、スクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。スクイ動作とは、作業具１７をブーム１５に近づける方向に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、作業具１７をブーム１５から遠ざける方向に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下（排出）させる場合の動作である。

なお、作業具１７として、バケットの代わりに、パレットフォーク、マニアフォーク等の作業具（アタッチメント）や、グラップル、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、スノウブロア、スイーパー、モアー、油圧ブレーカ等の油圧アクチュエータを有する作業具（油圧アタッチメント）を取り付け可能である。
スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって揺動可能である。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によって揺動可能である。作業具１７は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によって揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。

次に、図３〜図７を参照して作業機１に装備された各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を作動させるための油圧システムについて説明する。
油圧システムは、図３に示すように、コントロールバルブＣＶと、圧油供給ユニット１８と、流量制御部１９とを有する。
前記コントロールバルブＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を制御する制御バルブＶ１〜Ｖ１０、圧油取入れ用のインレットブロックＢ２油排出用の一対のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を一方向に配置して集約してなるものである。

図３に示すように、コントロールバルブＣＶは、本実施形態では、第１アウトレットブロックＢ１、作業具シリンダＣ５を制御する作業具制御バルブＶ１、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御バルブＶ２、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行装置３Ｒの走行モータＭＲを制御する第２走行制御バルブＶ４、インレットブロックＢ２、第１走行装置３Ｌの走行モータＭＬを制御する第１走行制御バルブＶ５、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第２制御バルブＶ６、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御バルブＶ７、旋回モータＭＴを制御する旋回制御バルブＶ８、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御バルブＶ９、作業具１７として油圧アタッチメントが取り付けられた場合に該油圧アタッチメントに装備された油圧アクチュエータＣ６を制御するＳＰ制御バルブＶ１０、第２アウトレットブロックＢ３を、順に配置（図３においては右から順に配置）すると共にこれらを相互に連結してなる。

図４〜図７に示すように、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０は、バルブボディ内に方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０と圧力補償弁（コンペンセータバルブ）Ｖ１１とを組み込んで構成されている。方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０は、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対して作動油の方向を切り換える弁である。圧力補償弁Ｖ１１は、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に対する圧油供給下手側で且つ制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対する圧油供給上手側に配備されている。圧力補償弁Ｖ１１は、制御バルブＶ１〜Ｖ１０のうちの複数を使用したときに、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６間の負荷の調整として機能する。

第１アウトレットブロックＢ１には、第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とが組み込まれ、インレットブロックＢ２には走行独立弁Ｖ１４が組み込まれている。第１リリーフ弁Ｖ１２は、後述する第１圧油吐出ポートＰ１から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。
走行独立弁Ｖ１４は、直動スプール形切換弁から構成されていると共にパイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。

第２アウトレットブロックＢ３には、第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とが組み込まれている。第２リリーフ弁Ｖ１５は、後述する第２圧油吐出ポートＰ２から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。
各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０は、直動スプール形切換弁によって構成されている。また、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０は、制御装置Ｕ１によって電気的に制御される制御弁である。詳しくは、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０は、例えば、パイロット式の電磁弁が採用される。パイロット式の電磁弁は、ソレノイドによって制御されるパイロット圧によりスプールを動かして作動油の流れを制御する弁である。

図８に示すように、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のソレノイドは、制御装置Ｕ１に接続されており、制御装置Ｕ１から送信される指令信号（電流値）に応じたパイロット圧により、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が切り換え操作される。また、制御装置Ｕ１には、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を操作する操作部材４１（第１操作具４１Ａ〜第７操作具４１Ｇ）が接続されている。制御装置Ｕ１は、操作部材４１の操作量に応じた電流値を操作対象の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のソレノイドに送信する。第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂ、第３操作具４１Ｃ及び第７操作具４１Ｇは、例えば、操縦装置１Ｂに設けられ、運転席６に着座したオペレータが把持して操作するハンドルやレバーによって構成される。また、第４操作具４１Ｄ、第５操作具４１Ｅ及び第６操作具４１Ｆは、例えば、運転席６の前方の床部に設けられ、オペレータの踏み操作によって操作されるペダルによって構成される。

第１操作具４１Ａは、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能であり、例えば、方向切換弁ＤＶ８を操作可能（機体２を旋回操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ７を操作可能（アーム１６を揺動操作可能）である。また、第１操作具４１Ａは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第１センサ４２Ａ）を有している。第１センサ４２Ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第１センサ４２Ａからの検出信号に基づいて、旋回制御バルブＶ８及びアーム制御バルブＶ７を制御する。

第２操作具４１Ｂも、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能であり、例えば、方向切換弁ＤＶ２を操作可能（ブーム１５を揺動操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ１を操作可能（作業具１７を揺動操作可能）である。また、第２操作具４１Ｂは、操作方向及び操作量を検出するセンサ（操作検出部）４２（第２センサ４２Ｂ）を有している。第２センサ４２Ｂの構成は特に限定されるものではないが、例えば、ポテンショメータ等を用いることができる。第２センサ４２Ｂは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第２センサ４２Ｂからの検出信号に基づいて、ブーム制御バルブＶ２及び作業具制御バルブＶ１を制御する。

第３操作具４１Ｃは、方向切換弁ＤＶ３及び方向切換弁ＤＶ６を操作可能（ドーザ装置７を操作可能）である。また、第３操作具４１Ｃは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第３センサ４２Ｃ）を有している。第３センサ４２Ｃは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第３センサ４２Ｃからの検出信号に基づいて、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６を制御する。

第４操作具４１Ｄは、方向切換弁ＤＶ９を操作可能（スイングブラケット１４を操作可能）である。また、第４操作具４１Ｄは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第４センサ４２Ｄ）を有している。第４センサ４２Ｄは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第４センサ４２Ｄからの検出信号に基づいて、スイング制御バルブＶ９を制御する。

第５操作具４１Ｅは、方向切換弁ＤＶ５を操作可能（第１走行装置３Ｌを操作可能）である。また、第５操作具４１Ｅは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第５センサ４２Ｅ）を有している。第５センサ４２Ｅは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第５センサ４２Ｅからの検出信号に基づいて、第１走行制御バルブＶ５を制御する。

第６操作具４１Ｆは、方向切換弁ＤＶ４を操作可能（第２走行装置３Ｒを操作可能）である。また、第６操作具４１Ｆは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第６センサ４２Ｆ）を有している。第６センサ４２Ｆは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第６センサ４２Ｆからの検出信号に基づいて、第２走行制御バルブＶ４を制御する。

第７操作具４１Ｇは、方向切換弁ＤＶ１０を操作可能（作業具としての油圧アタッチメントを操作可能）である。また、第７操作具４１Ｇは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第７センサ４２Ｇ）を有している。第７センサ４２Ｇは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第７センサ４２Ｇからの検出信号に基づいて、ＳＰ制御バルブＶ４を制御する。

第１センサ４２Ａ〜第７センサ４２Ｇは、例えば、ポジションセンサ等によって構成される。
各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のスプールは、該各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を操作する各操作部材４１の操作量に比例して動かされ、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に供給するように構成されており、各操作部材４１の操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。

この油圧システムにおける圧油供給源としての油圧ポンプは、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を作動させる作動油の供給用の第１ポンプ２１と、パイロット圧や検出信号等の信号圧油の供給用の第２ポンプ２２とが装備されている。
これら第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とは、前記圧油供給ユニット１８に備えられ、原動機Ｅ１によって駆動される。

前記第１ポンプ２１は、本実施形態では、独立した２つの圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２から等しい量の作動油を吐出する等流量ダブルポンプの機能を有する斜板形可変容量アキシャルポンプで構成されている。詳しくは、第１ポンプ２１は、１つのピストン・シリンダバレルキットからバルブプレートの内外に形成した吐出溝へ交互に作動油を吐き出す機構をもったスプリットフロー式の油圧ポンプが採用されている。

この第１ポンプ２１から吐出される一方の圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートＰ１といい、他方の圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートＰ２という。
なお、本実施形態では、２つのポンプ機能を有する油圧ポンプから吐出される圧油吐出ポートを第１・２圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２としているが、別個に形成された２つの油圧ポンプの一方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートとし、他方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートとしてもよい。

また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１の斜板を押圧する押圧ピストン２３と、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４とが装備されている。
第１ポンプ２１は、該第１ポンプ２１の自己圧によって押圧ピストン２３を介して斜板がポンプ流量を増加する方向に押圧されるよう構成されていると共に、この押圧ピストン２３の押圧力に対抗する力を前記流量補償用ピストン２４によって斜板に作用させるように構成され、流量補償用ピストン２４に作用する圧力を制御することにより、該第１ポンプ２１の吐出流量が制御される。

したがって、流量補償用ピストン２４に作用する圧力が抜けると、第１ポンプ２１は、斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。
前記流量制御部１９は第１ポンプ２１の斜板制御を行うものであり、該第１ポンプ２１の斜板制御は、前記流量補償用ピストン２４に作用する圧力を、流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７を制御することにより行われる。

また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１のポンプ馬力(トルク)制御用のバネ２５とスプール２６とが設けられており、第１ポンプ２１の吐出圧が、予め設定していた圧力になると、第１ポンプ２１が原動機Ｅ１から吸収する馬力(トルク)を制限するよう構成されている。
前記第２ポンプ２２は定容量形のギヤポンプによって構成されており、該第２ポンプ２２の吐出油は第３圧油吐出ポートＰ３から吐出される。

第１圧油吐出ポートＰ１は第１吐出路ａを介してインレットブロックＢ２に接続され、第２圧油吐出ポートＰ２は第２吐出路ｂを介してインレットブロックＢ２に接続されている。
第１吐出路ａは第１圧油供給路ｄに接続され、該第１圧油供給路ｄは、インレットブロックＢ２から第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→作業具制御バルブＶ１のバルブボディを経て第１アウトレットブロックＢ１に至るように形成され、該第１アウトレットブロックＢ１にて（流路終端側にて）分岐されて第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とに接続されている。

前記第１圧油供給路ｄから第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３，ＤＶ２，ＤＶ１に圧油分岐路ｆを介して作動油が供給可能とされている。
第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とはドレン油路ｇに接続されている。ドレン油路ｇは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→インレットブロックＢ２→第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されている。ドレン油路ｇを流れる作動油は、第２アウトレットブロックＢ３から作動油タンクＴ２へ排出される。

第２吐出路ｂは第２圧油供給路ｅに接続されている。第２圧油供給路ｅはインレットブロックＢ２から第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されると共に、第２アウトレットブロックＢ３にて（流路終端側にて）分岐されて第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とに接続されている。

前記第２圧油供給路ｅから第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６、アーム制御バルブＶ７、旋回制御バルブＶ８、スイング制御バルブＶ９、ＳＰ制御バルブＶ１０の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６，ＤＶ７，ＤＶ８，ＤＶ９，ＤＶ１０に圧油分岐路ｈを介して作動油が供給可能とされている。
各制御バルブＶ１〜Ｖ１０に供給された作動油は、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対して給排される。つまり、油圧システムは、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に作動油を給排する油圧回路を有している。

第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とはドレン油路ｇに接続されている。
第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとは、インレットブロックＢ２内において、走行独立弁Ｖ１４を横切る連通路ｊを介して相互に接続されている。
走行独立弁Ｖ１４は、連通路ｊの圧油流通を遮断する独立位置２７と、連通路ｊの圧油流通を許容する合流位置２８とに切換自在とされている。

走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられていると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３に供給可能とされると共に、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６に供給可能とされ、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６には供給されず、また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３には供給されない。

また、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８に切り換えられると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油と第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油とが合流されて各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に供給可能とされる。
第３圧油吐出ポートＰ３は第３吐出路ｍを介してインレットブロックＢ２に接続され、該第３吐出路ｍは、途中で第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに分岐されてインレットブロックＢ２に接続されている。

第１分岐油路ｍ１は第１信号油路ｎ１を介して走行独立弁Ｖ１４の一側の受圧部１４ａに接続され、第２分岐油路ｍ２は第２信号油路ｎ２を介して走行独立弁Ｖ１４の他側の受圧部１４ｂに接続されている。
前記第１信号油路ｎ１には第１検出油路ｒ１が接続され、前記第２信号油路ｎ２には第２検出油路ｒ２が接続されている。

前記第１検出油路ｒ１は、第１信号油路ｎ１からドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３を経てドレン油路ｇに接続されている。
前記第２検出油路ｒ２は、第２信号油路ｎ２からＳＰ制御バルブＶ１０の方向切換弁ＤＶ１０→スイング制御バルブＶ９の方向切換弁ＤＶ９→旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８→アーム制御バルブＶ７の方向切換弁ＤＶ７→ドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３→ブーム制御バルブＶ２の方向切換弁ＤＶ２→作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１を経てドレン油路ｇに接続されている。

前記走行独立弁Ｖ１４は、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が中立である場合は、バネの力によって合流位置２８に保持されている。
そして、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶのいずれかが中立位置から操作されたときに、第１検出油路ｒ１及び第１信号油路ｎ１に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられる。

したがって、走行のみする場合、走行しながらドーザ装置７を使用する場合、又は、ドーザ装置７のみ使用する場合には、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給され、且つ、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給される。

このとき、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときには、第２検出油路ｒ２及び第２信号油路ｎ２に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７から合流位置２８に切り換えられる。

また、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が中立である場合において、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときにも、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８である。

したがって、非走行時又は走行時において、ブーム１５、アーム１６、作業具１７、スイングブラケット１４、機体２、ドーザ装置７の同時操作が可能とされている。
また、この油圧システムにあっては、原動機Ｅ１のアクセル装置を自動的に操作するオートアイドリング制御システム（ＡＩシステム）が備えられている。
このＡＩシステムは、第３吐出路ｍの第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに感知油路ｓ及びシャトル弁Ｖ１８を介して接続されたＡＩスイッチ（圧力スイッチ）２９と、原動機Ｅ１のガバナを制御する電気アクチュエータと、この電気アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記ＡＩスイッチ２９は制御装置に接続されている。

このＡＩシステムにあっては、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が中立であるときには、第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに圧が立たないので、ＡＩスイッチ２９が感圧作動することがなく、この状態では、ガバナが、予め設定されているアイドリング位置にまでアクセルダウンするよう電気アクチュエータ等によって自動制御される。

また、制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のうちのいずれか一つでも操作されると、第１分岐油路ｍ１又は第２分岐油路ｍ２に圧が立ち、この圧がＡＩスイッチ２９によって感知されて該ＡＩスイッチ２９が感圧作動する。すると、制御装置から電気アクチュエータ等に指令信号が出され、該電気アクチュエータ等によってガバナが設定されたアクセル位置までアクセルアップするよう自動制御される。

また、この油圧システムにあってはロードセンシングシステムが採用されている。
本実施形態のロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０に設けられた圧力補償弁Ｖ１１、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４、前記流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７、前記第１・２リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５、前記第１・２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を有する。

また、本実施形態のロードセンシングシステムは、圧力補償弁Ｖ１１が方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に対する圧油供給下手側に配備されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムが採用されている。
このロードセンシングシステムにあっては、作業機１に装備された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の複数を同時操作したとき、該油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６間の負荷の調整として圧力補償弁Ｖ１１が機能し、低負荷圧側の制御バルブＶ１〜Ｖ１０に最高負荷圧との差圧分の圧力損失を発生させ、負荷の大きさによらず、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のスプールの操作量に応じた流量を流す(配分する)ことができる。

また、ロードセンシングシステムは、作業機１に装備された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の負荷圧に応じて第１ポンプ２１の吐出量を制御して、負荷に必要とされる油圧動力を第１ポンプ２１から吐出させることにより、動力の節約と操作性を向上することができる。
本実施形態のロードセンシングシステムをさらに詳しく説明する。

ロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の負荷圧のうちの最高の負荷圧をＰＬＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＬＳ信号油路ｗと、第１ポンプ２１の吐出圧をＰＰＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＰＳ信号油路ｘとを有する。
ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディにわたって設けられると共に、走行独立弁Ｖ１４を横切って第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディ→第２アウトレットブロックＢ３にわたって設けられており、該ＰＬＳ信号油路ｗは各制御バルブにおいて、圧力補償弁Ｖ１１に負荷伝達ラインｙを介して接続されている。

また、このＰＬＳ信号油路ｗは、第２アウトレットブロックＢ３から流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に接続され、ＰＰＳ信号圧が流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に作用する。
さらに、ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１において第１アンロード弁Ｖ１３とドレン油路ｇに接続され、第２アウトレットブロックＢ３において第２アンロード弁Ｖ１６とドレン油路ｇに接続されている。

前記走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには、ＰＬＳ信号油路ｗの、走行独立弁Ｖ１４から第１アウトレットブロックＢ１に至るラインｗ１と、走行独立弁Ｖ１４から第２アウトレットブロックＢ３に至るラインｗ２とが連通しており、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられると、該走行独立弁Ｖ１４にてＰＬＳ信号油路ｗが遮断される。

これによって、ＰＬＳ信号油路ｗが、走行独立弁Ｖ１４を独立位置２７にしたときに、第１圧油吐出ポートＰ１から作動油が供給される側のラインｗ１と、第２圧油吐出ポートＰ２から圧油が供給される側のラインｗ２とに分断される。
ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４から流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側にわたって設けられており、該ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには第２圧油供給路ｅに接続油路ｚを介して連通されていてＰＰＳ信号圧(第１ポンプ２１の吐出圧）が流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側に作用し、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられると、該ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となるよう構成されている。

また、流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側には、該流量補償用バルブＶ１７に制御差圧を与えるバネ３０と差圧ピストン３１とが設けられている。
前記構成の油圧システムにあっては、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０が中立位置にあるときには走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８であり、このとき、第１圧油供給路ｄの流路終端側が第１アンロード弁Ｖ１３によってブロックされ且つ第２圧油供給路ｅの流路終端側が第２アンロード弁Ｖ１６によってブロックされるようになっている。したがって、第１ポンプ２１の吐出圧（ＰＰＳ信号圧）が上昇し、このＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧（この時は零である）との差が制御差圧よりも大きくなると、第１ポンプ２１が吐出量を減少させる方向に流量制御されると共に第１・第２アンロード弁Ｖ１６が開いて第１ポンプ２１からの吐出油を作動油タンクＴ２に落とす。

したがって、この状態では、第１ポンプ２１の吐出圧は第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６で設定される圧となり、第１ポンプ２１の吐出流量は最小吐出量となる。
次に、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５、スイングシリンダＣ２、旋回モータＭＴ、油圧アタッチメントのうちのいずれか二つ以上を同時操作する場合、又は、これらの一つ以上と、左右走行モータＭＬ，ＭＲ、ドーザシリンダＣ１のうちのいずれか一つ以上とを同時操作する場合について説明する。

この場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８であり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に作用する最高負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、ＰＰＳ信号圧−ＰＬＳ信号圧が制御差圧となるように（ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差を設定値に維持するように）第１ポンプ２１の吐出圧(吐出流量)が自動制御される。
すなわち、第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を介してのアンロード流量が零になると、第１ポンプ２１の吐出流量が増加し始め、操作された制御バルブの操作量に応じて第１ポンプ２１の吐出油の全量が操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に流れる。

また、圧力補償弁Ｖ１１によって、操作された制御バルブＶ１〜Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のスプールの前後差圧が一定となり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に作用する負荷の大きさの違いにかかわらず、第１ポンプ２１の吐出流量が、操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対して操作量に応じた量、分流される。

なお、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の要求流量が第１ポンプ２１の最大吐出流量を超える場合は、第１ポンプ２１の吐出油は操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に比例配分される。
前記場合にあっては、効率的なシステムで同時操作（複合操作）が可能となる。
次に、走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合について説明する。

この場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられ、該走行独立弁Ｖ１４によって、連通路ｊ及びＰＬＳ信号油路ｗが遮断され、また、ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。
したがって、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油は第２走行制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３に流れ、第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６には流れない。また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油は第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６に流れ、走行右制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３には流れない。さらに、ＰＰＳ信号圧が零であるので、第１ポンプ２１は斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。

本実施形態の油圧システムにあっては、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６によって、第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとから作動油が均等に抜き取られてドーザシリンダＣ１に送られるので、作業機１の走行直進性を確保することができる。
また、作業機１を左右一方にターンさせる場合にあっては、圧力補償弁Ｖ１１が分流制御するため、走行モータＭＬ，ＭＲにかかる負荷が高く、ドーザシリンダＣ１にかかる負荷が低くても、設定流量以上の作動油がドーザシリンダＣ１に流入しないことから、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油を第２走行制御バルブＶ４に、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油を第１走行制御バルブＶ５に、それぞれ独立して供給するという独立回路構成を維持でき且つ第１、２圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２からの作動油が均等に抜き取られるので、左右の走行モータＭＬ，ＭＲへの圧油供給流量が確保され、ターン性能を確保することができる。

例えば、ドーザシリンダを制御するドーザ用制御バルブが１つである場合、該ドーザ用制御バルブは、第１圧油供給路又は第２圧油供給路の一方から作動油が供給されるように設けられるが、この場合、該一方の圧油供給路からドーザシリンダに作動油がとられると、直進走行の場合には斜行するという問題が生じる。また、ターンする場合には、ドーザ用制御バルブを設けた側の圧油供給系統の圧力損失が大きく、動きが遅くなる(具体的には、第１圧油吐出ポートＰ１からの圧油供給系統にドーザ用制御バルブを設けた場合、ドーザ装置７を操作しながら左ターンする場合では動くが、ドーザ装置７を操作しながら右ターンする場合は、ドーザ装置７を操作した時点で、動きが遅くなる)。

また、ドーザシリンダを制御するドーザ用制御バルブを１つとし、第１圧油供給路、及び第２圧油供給路の両方から均等にドーザ用制御バルブに作動油を送るように構成することが考えられるが、この場合、直進性を確保することは可能ではあるが、ターン性能が大幅に低下する。
すなわち、ターン時にあっては、ドーザシリンダに高圧側の圧油供給路から多くの流量の作動油が流入してしまう為にターン性能が大幅に低下するのである。

また、この場合、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油か、或いは第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油かのどちらの信号を基準に分流制御するのか、回路構成上決められないので、ロードセンシングシステムの構成が困難になる。
また、走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７になると、ＰＬＳ信号油路ｗも遮断されるので、第１圧油吐出ポートＰ１からの圧油供給系統と第２圧油吐出ポートＰ２からの圧油供給系統との間で、負荷信号の干渉がなく、作動油を走行用制御バルブＶ４，Ｖ５とドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６とに分流し且つ余剰の作動油をアンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６から作動油タンクＴ２へ排出させるという制御を、第１圧油吐出ポートＰ１からの圧油供給系統、第２圧油吐出ポートＰ２からの圧油供給系統のそれぞれの回路で独立して行うことができ、圧力補償弁Ｖ１１の機能を確保することができる。

また、走行体１Ａのみ或いはドーザ装置７のみ駆動する場合も、前記走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合と同様、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられ、該走行独立弁Ｖ１４によって、連通路ｊ及びＰＬＳ信号油路ｗが遮断され、また、ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路を介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。

また、各走行用制御バルブＶ４，Ｖ５を第１ポンプ２１の圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２からの圧油供給系統の最上流側に配置しているので、第１ポンプ２１から走行モータＭＬ，ＭＲに至る油圧管路における圧力損失（圧損）の低減を図ることができる。
なお、前記構成の油圧システムにあっては、第１ポンプ２１は、スプリットフロー式の油圧ポンプが採用されていて、第１圧油吐出ポートＰ１からの吐出流量と、第２圧油吐出ポートＰ２からの吐出流量とを独立して制御できないものであるので、第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとを独立させる際(合流させない場合)において、第１ポンプ２１の吐出流量が最大となるように構成しているが、２つの油圧ポンプを設け、この２つの油圧ポンプのうちの一方の油圧ポンプの吐出ポートを第１圧油吐出ポートＰ１とし、他方の油圧ポンプの吐出ポートを第２圧油吐出ポートＰ２とする場合は、各油圧ポンプは、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７の場合でも、それぞれ独立に制御して、必要流量のみ吐出させるよう構成される（この場合でも、２つの油圧ポンプが合流時に同時に最大流量を吐出するように制御してもよい）。

また、ドーザ装置７のみを操作したときに、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８になるように構成することも考えられるが、そうすると、走行しながらドーザ装置７を操作した場合において、走行独立弁Ｖ１４を独立位置２７に保持するために、ドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６の方向切換弁ＤＶ３，ＤＶ６を操作したことを検出するための第３の検出油路を設けなければならず、検出回路の回路構成構成が複雑化するが、本実施形態では、第１検出油路ｒ１で走行用制御バルブＶ４，Ｖ５及び／又はドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６を操作したことを検出するよう構成しているので、検出回路の回路構成の簡素化を図ることができる。

また、本実施形態の油圧システムにあっては、走行用制御バルブＶ４，Ｖ５とドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６とを並べて配置し、且つ、一方の走行用制御バルブＶ４及び一方のドーザ用制御バルブＶ３と、他方の走行用制御バルブＶ５及び他方のドーザ用制御バルブＶ６とを走行独立弁Ｖ１４を挟んで配置しているので、走行用制御バルブＶ４，Ｖ５及び／又はドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６を操作したことを検出する検出回路の回路構成の簡素化を図ることができる。

なお、制御バルブＶ１〜Ｖ１０、インレットブロックＢ２の配列としては、図例の配列に限定されることはなく、２つの独立した圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２からの圧油供給系統のうちの一方に、一方の走行用制御バルブＶ４，Ｖ５及び一方のドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６並びに一方のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を設け、他方の圧油供給系統に、他方の走行用制御バルブＶ４，Ｖ５及び他方のドーザ用制御バルブＶ３，Ｖ６並びに他方のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を設けていれば、その他の制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ７〜１０の配置は特に限定はされない。

また、各制御バルブＶ１〜Ｖ１０の配列方向の順番も限定されることはない。
図４に示すように、第１リリーフ弁Ｖ１２及び第２リリーフ弁Ｖ１５は、電磁式の可変リリーフ弁によって構成されている。第１リリーフ弁Ｖ１２及び第２リリーフ弁Ｖ１５（可変リリーフ弁）は、第１ポンプ２１（ポンプ）から吐出される作動油の圧力を変更可能に規定する。以下、第１リリーフ弁Ｖ１２及び第２リリーフ弁Ｖ１５で規定（設定）される設定圧力であるリリーフセット圧を、メインリリーフ圧という。

図８に示すように、第１リリーフ弁Ｖ１２のソレノイドＶ１２ａと第２リリーフ弁Ｖ１５のソレノイドＶ１５ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。つまり、第１リリーフ弁Ｖ１２及び第２リリーフ弁Ｖ１５は、制御装置Ｕ１によって制御される。
図９に示すように、作業機１は、メインリリーフ圧を変更する複数のモードを有している。本実施形態では、複数のモードは、第１モード（ハードモード）、第２モード（ノーマルモード）、第３モード（ソフトモード）である。例えば、ハードモードは、標準作業を行うときのモードであり、ノーマルモードは、軽作業を行うときのモードであり、ソフトモードは、整地作業を行うときのモードである。

図８に示すように、制御装置Ｕ１には、モード切換えスイッチ４３が接続されている。また、制御装置Ｕ１は、モードを切り換えるモード切換え部Ｕａを有している。モード切換え部Ｕａは、モード切換えスイッチ４３の操作によって、モードをハードモード、ノーマルモード或いはソフトモードに切り換える。
図９は、モードごとのメインリリーフ圧の設定値を表にした図であり、図１０は、メインリリーフ圧の変化を、メインリリーフ圧を縦軸にとり、時間を横軸にとって表した図である。図９に示すメインリリーフ圧の設定値は、一例を示したものであり、限定されることはなく種々変更することができる。

以下の説明において、制御装置Ｕ１から方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０のソレノイドへ送信される、操作部材４１の操作量に応じた電流値を指令電流値と言う。また、複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６が操作された場合、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対応する方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に立つパイロット圧のうちで一番高いパイロット圧を最高パイロット圧という。１つの油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６だけが操作された場合は、該操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に対応する方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に立つパイロット圧が最高パイロット圧である。

図８に示すように、制御装置Ｕ１は、リリーフ制御部Ｕｂを有している。リリーフ制御部Ｕｂは、操作部材４１の操作量に応じてメインリリーフ圧（リリーフセット圧）を複数の設定値に変更する。詳しくは、リリーフ制御部Ｕｂは、操作部材４１の操作量の増加に応じてリリーフセット圧の設定値を段階的に上げていく。
以下、リリーフ制御部Ｕｂによるリリーフセット圧の制御について、図９、図１０を参照して、さらに詳しく説明する。

図９に示すように、各モードは、複数の設定値を有している。複数の設定値は、第１設定値Ｐ#Ａ、第２設定値Ｐ#Ｂ及び第３設定値Ｐ#Ｃを有している。第１設定値Ｐ#Ａは、操作部材４１の非操作時（すべての操作部材４１を操作していない場合）のリリーフセット圧の設定値であり、１５．０ＭＰａである。即ち、メインリリーフ圧の初期圧は、１５．０ＭＰａである。また、本実施形態では、第１設定値Ｐ#Ａは、ハードモード、ノーマルモード及びソフトモード共に１５．０ＭＰａである。

第２設定値Ｐ#Ｂは、操作部材４１の操作量が所定量を超えない範囲での設定値である。詳しくは、第２設定値Ｐ#Ｂは、操作部材４１の操作範囲の始端位置（中立位置）と終端位置（フル操作位置）との間の所定位置（中間位置）を超えない範囲で操作部材４１が操作されるときの設定値である。始端位置とは、操作部材４１を操作していない位置（非操作位置）であり、終端位置とは、操作部材４１を最大に操作した位置である。第２設定値Ｐ#Ｂは、ハードモードが一番高く、ノーマルモードがハードモードよりも低く、ソフトモードがノーマルモードよりも低い。具体的には、ハードモードの第２設定値Ｐ#Ｂは２４．５ＭＰａであり、ノーマルモードの第２設定値Ｐ#Ｂは２０．６ＭＰａであり、ソフトモードの第２設定値Ｐ#Ｂは１５．０ＭＰａである。

第３設定値Ｐ#Ｃは、操作部材４１の操作量が所定量を超えて操作されたときの設定値である。詳しくは、第３設定値Ｐ#Ｃは、操作部材４１の始端位置と終端位置との間の所定位置を超えた範囲で操作部材４１が操作されるときの設定値である。第３設定値Ｐ#Ｃは、ハードモードが一番高く、ノーマルモードがハードモードよりも低く、ソフトモードがノーマルモードよりも低い。具体的には、ハードモードの第３設定値Ｐ#Ｃは２７．４ＭＰａであり、ノーマルモードの第３設定値Ｐ#Ｃは２４．５ＭＰａであり、ソフトモードの第３設定値Ｐ#Ｃは１５．０ＭＰａである。本実施形態では、ソフトモードは、第１設定値Ｐ#Ａ、第２設定値Ｐ#Ｂ及び第３設定値Ｐ#Ｃ共に１５．０ＭＰａである。

次に、図１０を参照して、操作部材４１の操作に応じたメインリリーフ圧の変化について説明する。本実施形態においては、メインリリーフ圧を第３設定値Ｐ#Ｃに変更するか否かの判定の基準となる閾値Ｉｐを有している。閾値Ｉｐは、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を操作する電流値であって、操作部材４１の始端位置と終端位置との間の所定位置（中間位置）における電流値である。下記の説明においては、閾値Ｉｐは、各方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を操作するパイロット圧であって、当該閾値Ｉｐに対応するパイロット圧である閾値Ｉｐ１で説明する。

図１０に示すように、モードをハードモード又はノーマルモードに設定している場合において、いずれかの操作部材４１を操作した後、所定時間ｔ１内に、最高パイロット圧が閾値Ｉｐ１（指令電流値が閾値Ｉｐ）を超えない場合には、メインリリーフ圧は、第１設定値Ｐ#Ａから第２設定値Ｐ#Ｂへ時間経過に比例して上昇する。
また、メインリリーフ圧が第１設定値Ｐ#Ａから第２設定値Ｐ#Ｂに変更された後に、最高パイロット圧が閾値Ｉｐ１を超えた場合には、メインリリーフ圧は、第２設定値Ｐ#Ｂから第３設定値Ｐ#Ｃに切り換わる。その後、最高パイロット圧が閾値Ｉｐ１未満になったときには、メインリリーフ圧は、第３設定値Ｐ#Ｃから第２設定値Ｐ#Ｂに切り換わる。その後、操作された操作部材４１のすべてが中立位置に操作されると、メインリリーフ圧は、第２設定値Ｐ#Ｂから第１設定値Ｐ#Ａに切り換わる。

また、いずれかの操作部材４１を操作した後、所定時間ｔ１未満に、最高パイロット圧が閾値Ｉｐ１（指令電流値が閾値Ｉｐ）を超えた場合には、図１１に示すように、メインリリーフ圧は、第１設定値Ｐ#Ａから第２設定値Ｐ#Ｂへ上昇している途中で第３設定値Ｐ#Ｃに切り換わる。
なお、第２設定値Ｐ#Ｂを第３設定値Ｐ#Ｃの数値と同じ数値にし、閾値Ｉｐ１を方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０に立つ最高パイロット圧以上とすれば、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０にどのようなパイロット入力があっても一定時間最高メインリリーフ圧の設定を遅延させることができる。

図９に示すように、所定時間ｔ１は、ハードモードの場合は、所定時間ｔ１＝０．５ｓｅｃであり、ノーマルモードの場合は、所定時間ｔ１＝１ｓｅｃである。
なお、第２設定値Ｐ#Ｂから第３設定値Ｐ#Ｃに切り換わる際、第３設定値Ｐ#Ｃから第２設定値Ｐ#Ｂに切り換わる際、第２設定値Ｐ#Ｂから第１設定値Ｐ#Ａに切り換わる際は、急激に切り換わるようにしているが、時間的変化を付けてもよい。また、ハードモードは、２７．４ＭＰａで固定であってもよい。即ち、ハードモードの場合、第１設定値Ｐ#Ａ、第２設定値Ｐ#Ｂ、第３設定値Ｐ#Ｃがともに２７．４ＭＰａであってもよい。

また、ソフトモードを選択している場合にあっては、第１設定値Ｐ#Ａ、第２設定値Ｐ#Ｂ、第３設定値Ｐ#Ｃがともに１５．０ＭＰａである。
操作部材４１を操作する際に、メインリリーフ圧を１５．０ＭＰａという低いところから立ち上がるようにすることで、例えば、ブーム１５を上げ下げする場合や機体２を旋回させる場合や走行装置３を駆動する場合などにおいて、操作部材４１を急操作をした場合、動き出しが緩和され（起動ショックが穏やかになり）、起動時のショックを抑制することができる。

また、ハードモードでは、ノーマルモードに比べてメインリリーフ圧の第３設定値Ｐ#Ｃが高いので、メインリリーフ圧が最高圧になるような動作を操作対象にさせる場合に、高い能力を発揮させることができる。また、逆に、ノーマルモードでは、ハードモードに比べてメインリリーフ圧の第３設定値Ｐ#Ｃが低いので、操作対象を構成する部材等に作用する負荷を低減することができ、耐久性を向上させることができる。

また、ハードモード、ノーマルモード共に、メインリリーフ圧の第２設定値Ｐ#Ｂが第３設定値Ｐ#Ｃよりも低いので、操作部材４１の操作範囲の中間操作域において、ロードセンシングシステム特有の敏感さを低減させることができ、操作部材４１を急操作しても操作対象の作動動作によるショックが穏やかになる。
また、作業機１で整地作業を行う場合がある。整地作業は、例えば、ブーム１５やアーム１６を揺動させながら作業具１７で整地する場合、機体２を旋回させながら作業具１７で整地する場合、作業機１を前後進させて走行装置３で整地する場合、作業機１を前進させながらドーザ装置７で整地する場合等がある。

ソフトモードでは、ハードモード、ノーマルモードに比べて、メインリリーフ圧が低いので、ソフトモードを選択することにより、整地作業をする場合に整地を行いやすい。つまり、ロードセンシングシステムは流量制御であるので、従来の場合（メインリリーフ圧が固定で高い圧に設定されている場合）では、操作部材４１を微操作した場合でも、操作対象が敏感に動くが、本実施形態では、ソフトモードを選択することにより、ロードセンシングシステム特有の敏感さを低減させることができ、これにより、整地を行いやすい。また、必要以上に力がでないので、整地作業が行いやすい。さらに、操作対象の動きに不具合が発生するのを抑制することができる。

上記の実施形態にあっては、操作部材４１の操作をセンサ４２で検出し、この検出情報に基づいて方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を電気的に制御することで操作対象を作動させる場合について説明したが、操作部材４１をパイロット弁で構成し、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を、操作部材４１から出力されるパイロット圧によって操作されるパイロット操作切換弁によって構成するようにしてもよい。パイロット弁とは、操作量に応じたパイロット圧を出力し、該出力したパイロット圧で他のバルブを操作する制御弁である。パイロット操作切換弁とは、パイロット弁からのパイロット圧で直接操作される切換弁である。

操作部材４１をパイロット弁で構成し、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０を、操作部材４１パイロット操作切換弁によって構成する場合におけるメインリリーフ圧については、以下のようにする。
方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０をパイロット操作切換弁によって構成する場合における操作部材４１が操作されたことの検出はＡＩスイッチ２９によって行う。

図１２に示すように、第１設定値Ｐ#Ａは、１５．０ＭＰａである。操作部材４１のいずれか１つ以上が操作されたことがＡＩスイッチ２９で検出されると、所定時間ｔ１後に、メインリリーフ圧を第１設定値Ｐ#Ａから第２設定値Ｐ#Ｂに変更する。この場合も、図１０に示すように、第１設定値Ｐ#Ａから第２設定値Ｐ#Ｂへ時間経過に比例して上昇する。所定時間ｔ１は、ハードモード、ノーマルモード、ソフトモード共に、０．５ｓｅｃである。また、ハードモードの場合は、第２設定値Ｐ#Ｂ＝第３設定値Ｐ#Ｃ＝２７．４ＭＰａである。ノーマルモードの場合は、第２設定値Ｐ#Ｂ＝２０．６ＭＰａ、第３設定値Ｐ#Ｃ＝２４．５ＭＰａである。ソフトモードの場合は、第２設定値Ｐ#Ｂ＝第３設定値Ｐ#Ｃ＝２４．５ＭＰａである。

ノーマルモードの場合において、第２設定値Ｐ#Ｂから第３設定値Ｐ#Ｃに変更する場合は、例えば、操作部材（パイロット弁）４１から出力される圧力を検出することにより、制御装置Ｕ１に操作部材４１の操作量を把握させることができる。即ち、操作部材４１が操作範囲の中間域で操作されていることを検出しているときには、メインリリーフ圧を第２設定値Ｐ#Ｂに維持し、操作部材４１が操作範囲の終端位置（フル操作位置）に操作されたことを検出した場合は、メインリリーフ圧を第３設定値Ｐ#Ｃに変更する。

なお、ノーマルモードの場合においても、第２設定値Ｐ#Ｂ＝第３設定値Ｐ#Ｃとしてもよい。また、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０をパイロット操作切換弁によって構成する場合において、操作部材（パイロット弁）４１が操作されたことの検出を操作部材４１から出力されるパイロット圧によって検出してもよい。
また、作業機１に装備される方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０の一部をパイロット式の電磁弁で構成し、他の一部をパイロット操作切換弁によって構成してもよい。例えば、機体２及び作業装置４を操作する方向切換弁ＤＶ１，ＤＶ２，ＤＶ７，ＤＶ８は、パイロット式の電磁弁で構成し、その他の操作対象を操作する方向切換弁ＤＶ３〜ＤＶ６，ＤＶ９，ＤＶ１０を、パイロット操作切換弁によって構成してもよい。方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０の一部をパイロット式の電磁弁で構成し、他の一部をパイロット操作切換弁によって構成する場合において、パイロット式の電磁弁とパイロット操作切換弁との両方を操作する場合は、メインリリーフ圧を、図１２に示す設定値を優先する。

また、方向切換弁ＤＶ１〜ＤＶ１０の一部をパイロット式の電磁弁で構成し、他の一部をパイロット操作切換弁によって構成する場合、例えば、機体２及び作業装置４を操作する方向切換弁ＤＶ１，ＤＶ２，ＤＶ７，ＤＶ８をパイロット式の電磁弁で構成し、走行装置３を操作する方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ５をパイロット操作切換弁で構成し、且つソフトモードを選択した場合において、機体２及び作業装置４を操作して整地する場合は必要以上に力がでないようにすることができ、走行する場合は必要な力をだせるようにすることができる。

図８に示すように、作業機１は、作動油の油温を検出する油温センサ４４を有している。油温センサ４４は、例えば、第１ポンプ２１のサクション側の作動油（例えば、作動油タンクＴ２内の作動油）の油温を検出するセンサである。油温センサ４４は、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、油温センサ４４の検出情報を取得可能である。制御装置Ｕ１は、作動油の油温に応じてモードを自動的に切り換える自動切換え部Ｕｃを有している。自動切換え部Ｕｃは、油温が第１所定温度以下の低温（例えば、−１０°Ｃ以下）と判定された場合、モード選択がどこにあっても、つまりノーマルモード又はソフトモードを選択していても自動的にハードモードに切り換える。その後、自動切換え部Ｕｃは、油温が第２所定温度以上の常温（例えば、０°Ｃ以上）と判定された場合に、選択されている元のモードに自動的に復帰させる。

低温時にあっては、油圧ホースを流通する作動油の圧力損失などにより油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を作動させる作動油の作動圧が上昇し、メインリリーフ圧が低いと速度が低下する場合があるので、ノーマルモード、ソフトモードを選択しているままでは、操作対象の速度が低下する。このような場合に、自動的にハードモードに切り換わることにより、オペレータがモードをハードモードに手動で切り換えなくても、低温時での起動後の速度低下を自動回避することができる。

上記作業機１は、操作部材４１と、操作部材４１の操作量に応じて作動する油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６と、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を作動させる作動油を吐出するポンプ（第１ポンプ２１）と、ポンプ２１から吐出される作動油の圧力を変更可能に規定する可変リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５と、可変リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５で規定される圧力であるリリーフセット圧を制御するリリーフ制御部Ｕｂと、を備え、リリーフ制御部Ｕｂは、操作部材４１の操作量に応じてリリーフセット圧を変更する。

この構成によれば、操作部材４１の非操作時のリリーフセット圧を低く抑えることができる。これにより、操作部材４１を急操作した場合に、リリーフセット圧が低いところから立ち上がるので、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の起動ショックを抑制することができる。
また、リリーフ制御部Ｕｂは、リリーフセット圧を複数の設定値のいずれかに設定し、且つ操作部材４１の操作量の増加に応じてリリーフセット圧の設定値を段階的に上げていく。

この構成によっても、操作部材４１の非操作時のリリーフセット圧を低く抑えることができ、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の起動ショックを抑制することができる。
また、リリーフ制御部Ｕｂは、操作部材４１の非操作時のリリーフセット圧を第１設定値Ｐ#Ａに規定し、操作部材４１を操作した後、所定時間ｔ１でリリーフセット圧を第１設定値Ｐ#Ａよりも高い第２設定値Ｐ#Ｂに変更し、操作部材４１の操作量が所定量を超えたときに第２設定値Ｐ#Ｂよりも高い第３設定値Ｐ#Ｃに変更する。

この構成によれば、各種作業に必要な力を操作部材４１の操作量に応じて設定することができる。
また、リリーフ制御部Ｕｂは、操作部材４１を操作した後の所定時間ｔ１内に操作部材４１の操作量が所定量を超えた場合は、リリーフセット圧を第３設定値Ｐ#Ｃに変更する。

この構成によれば、応答性を良好にすることができる。
また、リリーフセット圧の異なる設定値を有する複数のモードを備え、複数のモードは、リリーフセット圧の最高圧の設定値が異なる。
この構成によれば、作業種類に応じてモードを切り換えることにより、作業種類に応じた力で作業をすることができる。

また、複数のモードは、リリーフセット圧の最高圧の設定値が最も高い第１モードと、リリーフセット圧の最高圧の設定値が第１モードよりも低い第２モードと、リリーフセット圧の最高圧の設定値が第２モードよりも低い第３モードとを含み、第１モード、第２モード及び第３モードの操作部材４１の非操作時のリリーフセット圧が同じ設定値である。
この構成によっても、作業種類に応じた力で作業をすることができる。

また、作動油の油温を検出する油温センサ４４と、油温が第１所定温度よりも低い場合に複数のモードのうちのリリーフセット圧の最高圧の設定値が一番高いモードに切り換え、油温が第１所定温度よりも高い第２所定温度よりも高くなると元のモードに復帰させる自動切換え部Ｕｃと、を備えている。
この構成によれば、オペレータがモードを手動で切り換えなくても、低温時での起動後の速度低下を自動回避することができる。

また、作業機１は、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６が複数備えられ、ポンプ２１が可変容量型に構成され、ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするようにポンプ２１を制御するロードセンシングシステムを備えている。
図５、図６、図７に示すように、制御バルブＶ１,Ｖ２,Ｖ６,Ｖ７,Ｖ１０には、対応する油圧アクチュエータＣ１,Ｃ３〜Ｃ６に作用する過負荷を防止するために、該油圧アクチュエータＣ１,Ｃ３〜Ｃ６に作用する最高圧力（リリーフセット圧）を規定するオーバーロードリリーフ弁（ポートリリーフ弁）Ｖ１９が組み込まれている。

図６に示すように、作業具シリンダＣ５（作業具駆動アクチュエータ）のボトム側（クラウド側）のポートＣ５ａに連通するオーバーロードリリーフ弁Ｖ１９は、リリーフセット圧を変更可能な電磁式の可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａによって構成されている。
可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａは、作業具制御バルブＶ１（アクチュエータ制御バルブ）と作業具シリンダＣ５のクラウド側のポートＣ５ａとを接続する給排油路５１に第１接続油路５２を介して接続されている。また、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａは、ドレン油路ｇに第２接続油路５３を介して接続されている。

図８に示すように、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９ＡのソレノイドＶ１９ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。つまり、制御装置Ｕ１は、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａを制御可能である。
図８に示すように、制御装置Ｕ１は、旋回検出部Ｕｄを有している。旋回検出部Ｕｄは、旋回制御バルブＶ８（方向切換弁ＤＶ８）が操作されていること、つまり、機体２を旋回させていることを検出する。詳しくは、第１操作具４１Ａが旋回モータＭＴを操作する方向に操作された場合に、第１操作具４１Ａから送信される操作信号を制御装置Ｕ１が取得したことによって検出する。なお、機体２が旋回動作されたことは、機体２の回転又は旋回モータＭＴの回転を検出する回転センサによって検出するようにしてもよい。この場合、機体２が旋回動作されたことは、前記回転センサを制御装置Ｕ１に接続することで、制御装置Ｕ１（旋回検出部Ｕｄ）に認識させることができる。また、旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８がパイロット操作切換弁で構成される場合は、該パイロット操作切換弁に立つパイロット圧を検出することによって機体２が旋回されていることを検出するようにしてもよい。

図８に示すように、制御装置Ｕ１には、動作センサ（作業具動作検出部）５４が接続されている。動作センサ５４は、作業具１７が動作しているか否かの検出を行う。動作センサ５４は、作業具１７の揺動を直接検出するポテンショメータや、作業具シリンダＣ５の伸縮状態を検出するストロークセンサ等によって構成される。
また、制御装置Ｕ１は、作業動作検出部Ｕｅを有している。作業動作検出部Ｕｅは、第２操作具４１Ｂ（操作部材４１）で作業具１７を操作し且つ作業具１７が動作していないことを動作センサ５４が検出することで、作業具１７に起因してメインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）がリリーフしているリリーフ状態（高負荷作業状態）であることを検出する。高負荷作業状態の一例を挙げると、作業具１７がバケットの場合に、作業具１７をクラウド方向に操作して該作業具１７がワーク（岩等）を掴み且つ動かないままの状態である。このとき、メインリリーフ圧は例えば２４．５ＭＰａに制御している。

図８に示すように、制御装置Ｕ１は、オーバーロード制御部Ｕｇを有している。オーバーロード制御部Ｕｇは、メインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）がリリーフ状態で機体２が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させる。例えば、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａで規定される作業具シリンダＣ５のクラウド側のポートＣ５ａの最高圧を２９．４ＭＰａとすると、メインリリーフ圧より低い２０．６ＭＰａまで低下させる。この数値は、一例であって限定されることはない。

従来、作業具シリンダＣ５がリリーフしたままで、機体２を旋回させると、作業具シリンダＣ５はリリーフ圧で作動し、旋回モータＭＴは低圧で作動する。すると、ロードセンシングシステムでは、作動油を適正に分流させるために、低圧側である旋回制御バルブＶ８の圧力補償弁Ｖ１１で疑似負荷をつくって、油圧アクチュエータ間の負荷を揃える。即ち、負荷が軽いセクションに、負荷が重いセクションに合わせて疑似負荷をつくって負荷を揃える。そうすると、疑似負荷をつくったところが圧損となって作動油の温度をあげてしまい、旋回側のセクションに流れる作動油の油温が高くなる。その結果、旋回モータＭＴの構成部品（シール部材）を劣化させる場合がある。

このような場合、即ち、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａがリリーフ状態で機体２が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させることにより、旋回制御バルブＶ８の圧力補償弁Ｖ１１で生成される疑似負荷（疑似圧損）が減少する。これにより、疑似負荷に起因する作動油の油温の上昇を抑制することができる。即ち、旋回モータＭＴに流れる作動油の油温の上昇を抑えることができる。また、省エネ化を図ることもできる。

本実施形態では、作業具１７がバケットである場合を例に挙げて説明したが、作業具１７は、バケット以外の作業具であってもよい。例えば、作業具１７はグラップルであってもよい。作業具１７がグラップルである場合は、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａは、ＳＰ制御バルブＶ１０のオーバーロードリリーフ弁Ｖ１９に採用される。即ち、グラップルに装備された掴み具を開閉して掴み動作または離し動作させるための油圧アクチュエータ（作業具駆動アクチュエータ）Ｃ６は、ＳＰ制御バルブＶ１０で操作される。したがって、ＳＰ制御バルブＶ１０の２つのオーバーロードリリーフ弁Ｖ１９のうち、油圧アクチュエータＣ６の掴み側のポートに接続されるオーバーロードリリーフ弁Ｖ１９に可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａが採用される。つまり、作業具１７がグラップルである場合は、グラップルで木材等のワークを掴みながら機体２が旋回する場合に、油圧アクチュエータＣ６の掴み側のポートに接続される可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させる。

また、本実施形態では、第２操作具４１Ｂで作業具１７を操作し且つ作業具１７が動作していないことを動作センサ５４が検出した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させている。そのため、メインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）がリリーフ状態である場合であっても、作業具１７が動作している場合は、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧は低下させない。例えば、掘削作業として、機体２を旋回させて作業具１７を壁等に押し当てながら該作業具１７を揺動させて掘削する旋回横当て掘削作業がある。この作業を行うときに可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を落とすと作業具１７の力が落ちて掘削力が低下する。したがって、このような旋回横当て掘削作業をする場合は、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させないで、作業具１７の力を落とさないようにしている。

図８に示すように、制御装置Ｕ１は、ストローク制限部Ｕｈを有している。
ストローク制限部Ｕｈは、オーバーロード制御部Ｕｇが可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させる際に、作業具制御バルブＶ１のスプールＶ１ａのストロークを所定量までに制限する。ＳＰ制御バルブＶ１０の場合は、スプールＶ１０ａを所定量までに制限する。これにより、無駄にドレンされる作動油の流量を減少させることができ、省エネ化を図ることができる。

即ち、作業具１７などでワークを掴んでいるときは、操作部材４１は、フル操作されていて、作業具制御バルブＶ１からポートＣ５ａへ向けて流れる作動油は、全量が可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａから無駄にドレンされる。即ち、作業具１７などでワークを掴んでいる（可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａがリリーフ状態である）ときに、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させて作業具１７の力を落としているのに、作動油の流量が多いままであるので、スプールＶ１０ａを所定量戻すことにより作動油の余分な流量を減らして省エネ化を図っている。

本実施形態では、作業具制御バルブＶ１（方向切換弁ＤＶ１）は、パイロット圧によってスプールＶ１０ａのストロークを制御しているので、パイロット圧によってスプールＶ１０ａのストローク制限をすることで、該ストローク制限を容易に行える。即ち、ストローク制限部Ｕｈは、閾値を有し、作業具制御バルブＶ１（方向切換弁ＤＶ１のソレノイド）に作用するパイロット圧が閾値よりも高い場合に、閾値まで低下させることでスプールＶ１０ａのストロークを制限する。ＳＰ制御バルブＶ１０の場合も同様である。

また、上記の作業機１は、機体２と、機体２を旋回駆動する旋回モータＭＴと、機体２に装備される作業具１７と、作業具１７を駆動する作業具駆動アクチュエータ（作業具シリンダＣ５，油圧アクチュエータＣ６）と、旋回モータＭＴ及び作業具アクチュエータＣ５，Ｃ６に作動油を給排する油圧回路と、前記油圧回路の作動油の圧力が設定圧以上になった際に該作動油をリリーフするメインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）と、作業具駆動アクチュエータＣ５，Ｃ６の作動油の圧力が所定以上になった際に該作動油をリリーフする可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａと、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａを制御するオーバーロード制御部Ｕｇと、を備え、オーバーロード制御部Ｕｇは、メインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）がリリーフしているリリーフ状態で機体２が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させる。

この構成によれば、メインリリーフ弁Ｖ１２（Ｖ１５）がリリーフしている状態で機体２が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させることにより、旋回側に流れる作動油の温度上昇を抑制することができる。
また、作業具１７を操作する操作部材（第２操作具４１Ｂ）の動作を検出する操作検出部（第２センサ４２Ｂ）と、作業具１７の動作を検出する作業具動作検出部（動作センサ５４）と、を備え、オーバーロード制御部Ｕｇは、操作部材で作業具１７を操作し且つ作業具１７が動作していない状態で機体２が旋回した場合に、可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させ、前記機体が旋回した場合であっても、操作部材で作業具１７を操作していない場合、及び作業具１７が動作している場合には可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させない。

この構成によれば、作業具１７が動作している場合には可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させないので、作業具１７を用いた作業の作業性が低下することを防止できる。
また、作業具駆動アクチュエータＣ５，Ｃ６を制御するアクチュエータ制御バルブ（作業具制御バルブＶ１，ＳＰ制御バルブＶ１０）を備え、オーバーロード制御部Ｕｇが可変オーバーロードリリーフ弁Ｖ１９Ａのリリーフセット圧を低下させる際に、アクチュエータ制御バルブＶ１，Ｖ１０のスプールＶ１ａ，Ｖ１０ａのストロークを所定量までに制限するストローク制限部Ｕｈを備えている
この構成によれば、無駄にドレンされる作動油の量を減らして省エネ化を図ることができる。

また、アクチュエータ制御バルブＶ１，Ｖ１０は、パイロット圧で操作され、ストローク制限部Ｕｈは、アクチュエータ制御バルブＶ１，Ｖ１０に作用するパイロット圧が閾値よりも高い場合に、閾値まで低下させることでストロークを制限する。
この構成によれば、ストローク制限部Ｕｈを容易に構成することができる。
また、作業機１は、機体２を旋回する旋回モータＭＴ及び作業具駆動アクチュエータＣ５，Ｃ６を含む複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６と、複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に供給する作動油を吐出するポンプ２１と、ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするようにポンプ２１を制御するロードセンシングシステムとを備えている。

図１３、図１４は、他の実施形態を示している。図１３は、ブーム制御バルブ（第１制御バルブ）Ｖ２を示している。図１４は、旋回制御バルブ（第２制御バルブ）Ｖ８を示している。以下、図１３、図１４を参照して、他の実施形態について説明する。
上述したように、ロードセンシングシステムは、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との圧力差（ＰＰＳ信号圧−ＰＬＳ信号圧：第１差圧）が予め定められた圧力となるように（第１差圧が一定となるように）、第１ポンプ２１の斜板の角度を変更し、第１ポンプ２１の吐出量を調整する。

図１３に示すように、ブーム制御バルブＶ２は、方向切換弁ＤＶ２と、圧力補償弁Ｖ１１（Ｖ１１Ａ）とを有している。方向切換弁ＤＶ２は、ブームシリンダ（高負荷油圧アクチュエータ）Ｃ３に向かう作動油の方向を切換可能であって、例えば、第１位置６１、第２位置６２、第３位置（中立位置）６３に切り換わる三位置切換弁である。
方向切換弁ＤＶ２が第１位置６１である場合には、方向切換弁ＤＶ２は、ブームシリンダＣ３のボトム側に作動油を流す方向に切り換わると共に、ブームシリンダＣ３のロッド側から戻ってきた作動油（戻り油）をドレン油路ｇ（作動油タンクＴ２）に排出する方向に切り換わる。また、方向切換弁ＤＶ２が第２位置６２である場合には、方向切換弁ＤＶ２は、ブームシリンダＣ３のボトム側から戻ってきた作動油（戻り油）をドレン油路ｇ（作動油タンクＴ２）に排出する方向に切り換わり、ブームシリンダＣ３のロッド側に作動油を流す方向に切り換わる。方向切換弁ＤＶ２が第３位置６３である場合には、方向切換弁ＤＶ２は、ブームシリンダＣ３に作動油を供給しない。

方向切換弁ＤＶ２のポンプポート６４は、第１圧油供給路ｄから分岐した圧油分岐路ｆに接続されている。圧油分岐路ｆによって、第１ポンプ２１から吐出した作動油が当該方向切換弁ＤＶ２に供給される。方向切換弁ＤＶ２と圧力補償弁Ｖ１１Ａとは、接続油路６５により接続されている。接続油路６５は、第１接続油路６５ａと、第２接続油路６５ｂとを含む。第１接続油路６５ａは、方向切換弁ＤＶ２の第１出力ポート６６と圧力補償弁Ｖ１１Ａの導入ポート６７とを接続する油路である。第２接続油路６５ｂは、方向切換弁ＤＶ２のポンプポート６４と方向切換弁ＤＶ２の第１出力ポート６６とを接続する油路である。第２接続油路６５ｂは、方向切換弁ＤＶ２に形成されている。第２接続油路６５ｂには、絞り（流路絞り）６８が設けられている。

圧力補償弁Ｖ１１ＡとブームシリンダＣ３とは接続油路６９により接続されている。接続油路６９は、第１接続油路６９ａと、第２接続油路６９ｂ、第３接続油路６９ｃと、第４接続油路６９ｄとを含む。第１接続油路６９ａは、圧力補償弁Ｖ１１Ａの出力ポート７０と方向切換弁ＤＶ２の第１入力ポート７１とを接続する油路である。第２接続油路６９ｂは、圧力補償弁Ｖ１１Ａの出力ポート７０と方向切換弁ＤＶ２の第２入力ポート７２とを接続する油路である。第３接続油路６９ｃは、方向切換弁ＤＶ２の第２出力ポート７３とブームシリンダＣ３のボトム側のポートを接続する油路である。第４接続油路６９ｄは、方向切換弁ＤＶ２の第３出力ポート７４とブームシリンダＣ３のロッド側のポートを接続する油路である。なお、圧力補償弁Ｖ１１Ａの出力ポート７０と負荷伝達ラインｙとは、逆止弁７５を介して接続されている。

圧力補償弁Ｖ１１Ａは、当該圧力補償弁Ｖ１１Ａに導入された作動油の圧力と当該圧力補償弁Ｖ１１Ａから出力する作動油の圧力との差圧を所定範囲（所定値）に設定する弁である。言い換えれば、圧力補償弁Ｖ１１Ａは、方向切換弁ＤＶ２のスプールにおける前後差圧（上流側の作動油の圧力と下流側の作動油の圧力との差圧）を一定とすることで、複合動作時に油圧アクチュエータに作用する負荷の大きさに関わらず、作動油を操作量に応じた量に分流する。詳しくは、圧力補償弁Ｖ１１Ａは、導入ポート６７に導入された作動油の圧力を受ける受圧部７６ａと、出力ポート７０から出力する作動油の圧力を受ける受圧部７６ｂとを有している。導入ポート６７と受圧部７６ａとは接続油路７７により接続されている。出力ポート７０と受圧部７６ｂとは接続油路７８により接続されている。

したがって、方向切換弁ＤＶ２から圧力補償弁Ｖ１１Ａに向けて出力した作動油の圧力が受圧部７６ａに作用すると共に、圧力補償弁Ｖ１１Ａの出力ポート７０から出力する作動油の圧力が受圧部７６ｂに作用する。そして、両者の作動油の圧力差に応じて圧力補償弁Ｖ１１Ａのスプール９８が移動し、圧力補償弁Ｖ１１Ａの開口面積が変化する。
上記ブーム制御バルブＶ２の圧力補償弁Ｖ１１Ａの構成、圧力補償弁Ｖ１１Ａと方向切換弁ＤＶ２との接続構造は、作業具制御バルブＶ１、ドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６、アーム制御バルブＶ７、スイング制御バルブＶ９、ＳＰ制御バルブＶ１０に適用される。

さて、油圧システムは、上述したように、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６の作動時の最高負荷圧に応じて第１ポンプ２１の吐出量が制御され、上述の圧力補償弁Ｖ１１によって油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に供給する作動油の圧力を補償している。
しかしながら、制御バルブによっては、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６に供給する作動油の流量を優先することも必要である。

この他の実施形態では、作業具制御バルブＶ１、ブーム制御バルブＶ２、ドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６、アーム制御バルブＶ７、スイング制御バルブＶ９、ＳＰ制御バルブＶ１０は、作動油の圧力を補償することを有する制御バルブであり、旋回制御バルブＶ８は、作動油の流量を優先することができる制御バルブである。

図１４に示すように、旋回制御バルブＶ８は、方向切換弁（低負荷側の方向切換弁）ＤＶ８と、流量優先弁Ｖ１１Ｂとを有している。方向切換弁ＤＶ８は、旋回モータ（低負荷油圧アクチュエータ）ＭＴへ向かう作動油の方向を切換可能であって、例えば、第１位置８１、第２位置８２、第３位置（中立位置）８３に切り換わる三位置切換弁である。方向切換弁ＤＶ８が第１位置８１である場合には、方向切換弁ＤＶ８は、旋回モータＭＴの一方側に作動油を流す方向に切り換わると共に、旋回モータＭＴの他方側から戻ってきた作動油（戻り油）をドレン油路ｇ（作動油タンクＴ２）に排出する方向に切り換わる。また、方向切換弁ＤＶ８が第２位置８２である場合には、方向切換弁ＤＶ８は、旋回モータＭＴの他方側に作動油を流す方向に切り換わると共に、旋回モータＭＴの一方側から戻ってきた作動油（戻り油）をドレン油路ｇ（作動油タンクＴ２）に排出する方向に切り換わる。方向切換弁ＤＶ８が第３位置８３である場合には、方向切換弁ＤＶ８は、旋回モータＭＴに作動油を供給しない。

流量優先弁Ｖ１１Ｂは、スプール９８を移動することにより油圧アクチュエータに出力する作動油の流量を優先する弁である。流量優先弁Ｖ１１Ｂのスプール９８は、第１位置８４ａと、第２位置８４ｂとの間を移動可能である。第１位置８４ａは、方向切換弁ＤＶ８から出力する作動油の流量を増加させる位置である。第２位置８４ｂは、方向切換弁ＤＶ８から出力する作動油の流量を低減（減少）させる位置である。即ち、第１位置８４ａと第２位置８４ｂとの間の中間位置での作動油の流量に比べて、流量優先弁Ｖ１１Ｂが第１位置８４ａの場合の作動油の流量は大きく、第２位置８４ｂの場合の作動油の流量は小さい。

流量優先弁Ｖ１１Ｂは、押圧部材８５と、第１受圧部８６と、第２受圧部８７とを有している。押圧部材８５は、第１位置８４ａ側に設けられた部材である。押圧部材８５は、流量優先弁Ｖ１１Ｂのスプール９８を第１位置８４ａ、即ち、開放側へ押圧する。押圧部材８５は、例えば、スプリングで構成されている。押圧部材８５において、スプール９８を第１位置８４ａへ押圧する力、即ち、スプール９８がフルストローク（面積最大時）における流量優先弁Ｖ１１Ｂの設定圧（第２差圧）は、ＰＰＳ信号圧−ＰＬＳ信号圧との差圧である第１差圧以下に設定する。流量優先弁Ｖ１１Ｂにおける設定圧（押圧部材８５による設定圧）が、第１差圧を超えてしまうと、流量優先弁Ｖ１１Ｂから出力する流量が単独操作時よりも多くなってしまうことがある。

なお、スプール９８を第１位置８４ａに向けて押圧する押圧部材８５を、スプリングで構成したが、作動油の圧力（パイロット油の圧力）でスプール９８を押圧してもよい。例えば、流量優先弁Ｖ１１Ｂにスプール９８を押圧するための制御ピン等の受圧部を設けて、受圧部にパイロット圧を作用させる。受圧部に向けて作用させるパイロット圧は、操作部材に応じてパイロット圧が変化するリモコン弁の圧力であってもよいし、リモコン弁の圧力を減圧弁で減圧した圧力であってもよい。

第１受圧部８６は、方向切換弁ＤＶ８から出力した作動油を受圧する部分である。第２受圧部８７は、第１ポンプ２１から旋回制御バルブＶ８へ吐出した作動油を受圧する部分である。言い換えれば、第２受圧部８７は、方向切換弁ＤＶ８のスプール９８の上流側の作動油を受圧する部分である。
流量優先弁Ｖ１１Ｂと方向切換弁ＤＶ８とは、接続油路（第２油路）８８により接続されている。接続油路（第２油路）８８は、第１接続油路（接続油路）８８ａと、第２接続油路（接続油路）８８ｂと、第３接続油路（接続油路）８８ｃとを含む。第１接続油路８８ａは、方向切換弁ＤＶ８の第１出力ポート（出力ポート）６６と流量優先弁Ｖ１１Ｂの導入ポート８９とを接続する油路である。第２接続油路８８ｂは、方向切換弁ＤＶ８のポンプポート６４と方向切換弁ＤＶ８の第１出力ポート６６とを接続する油路である。第２接続油路８８ｂは、方向切換弁ＤＶ８に形成されている。第２接続油路８８ｂには、絞り（流路絞り）９０が設けられている。第３接続油路８８ｃは、流量優先弁Ｖ１１Ｂの導入ポート８９と第１受圧部８６とを接続する油路である。

なお、第１位置８１側の流路絞り９０の圧損と第２位置８２側の流路絞り９０による圧損は、同じ数値に設定されている。
第１圧油供給路ｄと流量優先弁Ｖ１１Ｂの第２受圧部８７とは、接続油路（第３油路）９２により接続されている。具体的には、接続油路（第３油路）９２は、第１圧油供給路ｄの圧油分岐路ｆと第２受圧部８７とを接続する油路である。

流量優先弁Ｖ１１Ｂと旋回モータＭＴとは接続油路９３により接続されている。接続油路９３は、第１接続油路９３ａと、第２接続油路９３ｂ、第３接続油路９３ｃと、第４接続油路９３ｄとを含む。第１接続油路９３ａは、流量優先弁Ｖ１１Ｂの出力ポート９１と方向切換弁ＤＶ８の第１入力ポート７１とを接続する油路である。第２接続油路９３ｂは、流量優先弁Ｖ１１Ｂの出力ポート９１と方向切換弁ＤＶ８の第２入力ポート７２とを接続する油路である。第３接続油路９３ｃは、方向切換弁ＤＶ８の第２出力ポート７３と旋回モータＭＴの一方側のポートを接続する油路である。第４接続油路９３ｄは、方向切換弁ＤＶ８の第３出力ポート７４と旋回モータＭＴの他方側のポートを接続する油路である。なお、流量優先弁Ｖ１１Ｂの出力ポート９１と負荷伝達ラインｙとは、逆止弁９４を介して接続されている。

したがって、流量優先弁Ｖ１１Ｂのスプール９８は、第１受圧部８６で受圧した作動油の圧力（方向切換弁ＤＶ８の第１出力ポート６６から出力した作動油の圧力）及び押圧部材８５で第１位置８４ａに押圧される。また、第２受圧部８７で受圧した作動油の圧力（方向切換弁ＤＶ８のスプールの上流側における作動油の圧力）で第２位置８４ｂに押圧される。

上記油圧システムによれば、ブームシリンダＣ３、旋回モータＭＴを操作した複合操作時において、例えば、ブームシリンダＣ３の作動時の負荷圧が１０ＭＰａ、旋回モータＭＴの作動時の負荷圧が３ＭＰａ、流量制御部１９の設定圧が１．４ＭＰａであるとする。この場合、作動油の最高負荷圧は１０ＭＰａであり、第１ポンプ２１から吐出する作動油の圧力は１１．４ＭＰａとなる。ここで、流量優先弁Ｖ１１Ｂにおける設定圧が１．０ＭＰａであるとすると、設定圧が１．０ＭＰａを維持するように流量優先弁Ｖ１１Ｂのスプール９８が移動して流量優先弁Ｖ１１Ｂの開口面積が変化する。流量優先弁Ｖ１１Ｂから出力する流量が一定に設定される。言い換えれば、流量優先弁Ｖ１１Ｂによって方向切換弁ＤＶ８の前後差圧が１．０ＭＰａに設定され（１．０ＭＰａの圧損が生じるように動作する）、ブームシリンダＣ３の負荷に関わらず、旋回モータＭＴに作動油を優先的に流すことができる。

したがって、圧力補償弁Ｖ１１を備えた作業機１であっても、所定の制御弁から出力する作動油の流量を確保することができ、単独操作時と複合操作時との旋回速度の変化を少なくすることができる。
なお、旋回モータＭＴを単独操作した単独操作時（他の制御弁は操作していないとき）であっても、流量優先弁Ｖ１１Ｂから出力する流量を一定に設定することができる。即ち、方向切換弁ＤＶ８から旋回モータＭＴに向けて優先的に作動油を流すことができる。

しかしながら、上記流量優先弁Ｖ１１Ｂは、押圧部材８５によってスプール９８を制御しているので、例えば、ブーム制御バルブＶ１と旋回制御バルブＶ８とを複合操作したときに、ブーム１５側の作動圧によって流量優先弁Ｖ１１Ｂのスプール９８が微妙に動いてしまい、機体２の旋回速度が若干変わる場合が考えられる。つまり、ブームシリンダＣ３の作動圧が高いのに対して旋回モータＭＴの作動圧は低いので、その圧力差の分だけ、旋回単独操作のときと旋回（機体２）とブーム１５との複合操作のときとで流量優先弁Ｖ１１Ｂの制御位置が若干変わり、旋回速度が変わる。

これを抑制すべく、旋回モータＭＴに対して作動油の方向を切り換える方向切換弁ＤＶ８に疑似負荷を形成している。具体的には、図１４に示すように、当該他の実施形態の方向切換弁ＤＶ８（旋回制御バルブＶ８）に疑似負荷を形成する疑似負荷形成部９７を、旋回モータＭＴへ向けて作動油を流す流路９６に設けている。流路９６は、方向切換弁ＤＶ８が第１位置８１である場合に、旋回モータＭＴの一方側に作動油を流す流路である第１流通路９６ａと、方向切換弁ＤＶ８が第２位置８２である場合に、旋回モータＭＴの他方側に作動油を流す流路である第２流通路９６ｂとを含む。疑似負荷形成部９７は、第１流通路９６ａと第２流通路９６ｂとのそれぞれに設けられた絞り９７ａ，９７ｂによって構成されている。即ち、疑似負荷形成部９７は、第１流通路９６ａに設けられた第１の絞り９７ａと、第２流通路９６ｂに設けられた第２の絞り９７ｂとを含む。第１の絞り９７ａによる圧損と、第２の絞り９７ｂによる圧損とは、同じである。また、第１の絞り９７ａによる圧損と、第２の絞り９７ｂによる圧損とは、絞り９０による圧損よりも大である。

上記構成の旋回制御バルブＶ８にあっては、第１の絞り９７ａ、第２の絞り９７ｂによって旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８に疑似負荷をつくって、最初から旋回モータＭＴの作動圧を上げておくことで、作動圧の高いブームシリンダＣ３と、負荷の低い旋回モータＭＴとを複合操作したときに、作動圧のバランスをとることができる。詳しくは、旋回モータＭＴの作動時の負荷圧が３ＭＰａで、第１の絞り９７ａによって立つ圧損と第２の絞り９７ｂによって立つ圧損とがそれぞれ３ＭＰａとすると、負荷圧（旋回モータＭＴの作動圧）が６ＭＰａになる。そして、該負荷圧に合わせて旋回速度を調整しておけば、複合操作したときの圧力差が減る。これにより、流量優先弁Ｖ１１Ｂの制御面積変更量が減少し（流量優先弁Ｖ１１Ｂで生成される疑似負荷が減少し）、旋回単独操作のときと機体２（旋回）とブーム１５とを複合操作したときとの機体２の旋回速度の速度変化を抑制することができる。また、複合操作したときの流量優先弁Ｖ１１Ｂの制御位置を安定させることができる。

上記他の実施形態では、高負荷油圧アクチュエータとしてブームシリンダＣ３を例示し、低負荷油圧アクチュエータとして旋回モータＭＴを例示して説明したが、これに限定されることはない。
また、作業機１は、複数の油圧アクチュエータＣ３，ＭＴと、複数の油圧アクチュエータＣ３，ＭＴに対応して設けられ、油圧アクチュエータＣ３，ＭＴに対する作動油の方向を切り換える複数の方向切換弁ＤＶ２，ＤＶ８と、複数の油圧アクチュエータＣ３，ＭＴのうちの作動圧の高い高負荷油圧アクチュエータＣ３と該高負荷油圧アクチュエータＣ３よりも作動圧の低い低負荷油圧アクチュエータＭＴとを複合操作したときと、低負荷油圧アクチュエータＭＴを単独操作したときとの低負荷油圧アクチュエータＭＴの作動速度の速度変化を抑制すべく、低負荷油圧アクチュエータＭＴに対して作動油の方向を切り換える低負荷側の方向切換弁ＤＶ８に疑似負荷を形成する疑似負荷形成部９７と、を備えている。

この構成によれば、疑似負荷形成部９７によって、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８に予め疑似負荷をつくって、低負荷油圧アクチュエータＭＴの作動圧を上げておくことで、高負荷油圧アクチュエータＣ３と低負荷油圧アクチュエータＭＴとを複合操作したときの圧力差を減少させることができる。これにより、高負荷油圧アクチュエータＣ３と低負荷油圧アクチュエータＭＴとを複合操作したときと、低負荷油圧アクチュエータＭＴを単独操作したときとの低負荷油圧アクチュエータＭＴの作動速度の速度変化を抑制することができる。

また、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８は、低負荷油圧アクチュエータＭＴに向けて作動油を流す流路９６を有し、疑似負荷形成部９７は、流路９６に設けられた絞り９７ａ，９７ｂによって構成されている。
この構成によれば、疑似負荷形成部９７を低負荷側の方向切換弁ＤＶ８に設けることができる。

また、高負荷油圧アクチュエータＣ３を制御する制御弁であって、導入された作動油の圧力と出力する作動油の圧力との差圧を一定に設定する圧力補償弁Ｖ１１Ａを有する第１制御バルブＶ２と、低負荷油圧アクチュエータＭＴを制御する制御弁であって、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８と、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８を介して低負荷油圧アクチュエータＭＴに出力する作動油の流量を優先する流量優先弁Ｖ１１Ｂとを有する第２制御バルブＶ８と、を備えている。

この構成によれば、高負荷油圧アクチュエータＣ３が圧力補償弁Ｖ１１Ａを備えていても、低負荷油圧アクチュエータＭＴに対して作動油を優先的に供給することができる。
また、流量優先弁Ｖ１１Ｂは、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８から出力する作動油の流量を増加させる第１位置８４ａと、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８から出力する作動油の流量を減少させる第２位置８４ｂとの間を移動可能なスプール９８と、スプール９８を第１位置８４ａに向けて押圧する押圧部材８５とを含み、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８は、低負荷油圧アクチュエータＭＴの一方側に作動油を流す流路９６である第１流通路９６ａと、低負荷油圧アクチュエータＭＴの他方側に作動油を流す流路９６である第２流通路９６ｂとを含み、疑似負荷形成部９７は、第１流通路９６ａに設けられた絞りである第１絞り９７ａと、第２流通路９６ｂに設けられた絞りである第２絞り９７ｂとを含む。

この構成によれば、高負荷油圧アクチュエータＣ３と低負荷油圧アクチュエータＭＴとを複合操作したときに、流量優先弁Ｖ１１Ｂから出力される作動油の流量が、押圧部材８５のセッティングによって変動してしまうのを抑制し、流量優先弁Ｖ１１Ｂの制御位置を安定させることができ、低負荷油圧アクチュエータＭＴの速度変化を抑制することができる。

また、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８は、作動油が供給されるポンプポート６４と、流量優先弁Ｖ１１Ｂに作動油を出力する出力ポート６６と、ポンプポート６４と出力ポート６６とを接続する接続油路８８ｂと、接続油路８８ｂに設けられた流路絞り９０とを有し、第１絞り９７ａよる圧力損失と第２絞り９７ａによる圧力損失とは、流路絞り９０による圧力損失よりも大である。

この構成によれば、低負荷側の方向切換弁ＤＶ８に疑似負荷を形成することができる。
また、縦軸回りに旋回可能な機体２と、機体２を旋回させる旋回モータＭＴと、機体２の前部に上下揺動可能に設けられたブーム１５と、ブーム１５を上下揺動させるブームシリンダＣ３と、を備え、高負荷油圧アクチュエータは、ブームシリンダＣ３で構成され、低負荷油圧アクチュエータは、旋回モータＭＴで構成される。

この構成によれば、ブームシリンダＣ３と旋回モータＭＴとを複合操作したときと、旋回モータＭＴを単独操作したときとの旋回モータＭＴの作動速度の速度変化を抑制することができる。
また、複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６を作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプ２１と、ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１〜Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするようにポンプ２１を制御するロードセンシングシステムを備えていてもよい。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２ 機体
１７ 作業具
２１ ポンプ（第１ポンプ）
４１Ｂ 操作部材（第２操作具）
４２Ｂ 操作検出部（第２センサ）
５４ 作業具動作検出部（動作センサ）
Ｕｈ ストローク制限部
Ｃ１ 油圧アクチュエータ（ドーザシリンダ）
Ｃ２ 油圧アクチュエータ（スイングシリンダ）
Ｃ３ 油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）
Ｃ４ 油圧アクチュエータ（アームシリンダ）
Ｃ５ 作業具駆動アクチュエータ（作業具シリンダ）
Ｃ６ 作業具駆動アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
ＭＴ 油圧アクチュエータ（旋回モータ）
ＭＬ 油圧アクチュエータ（第１走行モータ）
ＭＲ 油圧アクチュエータ（第２走行モータ）
Ｕｇ オーバーロード制御部
Ｕｅ 作業動作検出部
Ｖ１ アクチュエータ制御バルブ（作業具制御バルブ）
Ｖ１ａ スプール
Ｖ１０ アクチュエータ制御バルブ（ＳＰ制御バルブ）
Ｖ１０ａ スプール
Ｖ１２ メインリリーフ弁
Ｖ１５ メインリリーフ弁
Ｖ１９Ａ 可変オーバーロードリリーフ弁

Claims (5)

1. 機体と、
   前記機体を旋回駆動する旋回モータと、
   前記機体に装備される作業具と、
   前記作業具を駆動する作業具駆動アクチュエータと、
   前記旋回モータ及び前記作業具アクチュエータに作動油を給排する油圧回路と、
   前記油圧回路の作動油の圧力が設定圧以上になった際に該作動油をリリーフするメインリリーフ弁と、
   前記作業具駆動アクチュエータの作動油の圧力が所定以上になった際に該作動油をリリーフする可変オーバーロードリリーフ弁と、
   前記可変オーバーロードリリーフ弁を制御するオーバーロード制御部と、
   を備え、
   前記オーバーロード制御部は、前記メインリリーフ弁がリリーフしているリリーフ状態で前記機体が旋回した場合に、前記可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させる作業機。
2. 前記作業具を操作する操作部材の動作を検出する操作検出部と、
   前記作業具の動作を検出する作業具動作検出部と、
   を備え、
   前記オーバーロード制御部は、前記操作部材で前記作業具を操作し且つ前記作業具が動作していない状態で前記機体が旋回した場合に、前記可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させ、
   前記機体が旋回した場合であっても、前記操作部材で前記作業具を操作していない場合、及び前記作業具が動作している場合には前記可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させない請求項１に記載の作業機。
3. 前記作業具駆動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御バルブを備え、
   前記オーバーロード制御部が前記可変オーバーロードリリーフ弁のリリーフセット圧を低下させる際に、前記アクチュエータ制御バルブのスプールのストロークを所定量までに制限するストローク制限部を備えている請求項２に記載の作業機。
4. 前記アクチュエータ制御バルブは、パイロット圧で操作され、
   前記ストローク制限部は、前記アクチュエータ制御バルブに作用するパイロット圧が閾値よりも高い場合に、前記閾値まで低下させることで前記ストロークを制限する請求項３に記載の作業機。
5. 前記機体を旋回させる旋回モータ及び前記作業具駆動アクチュエータを含む複数の油圧アクチュエータと、
   前記複数の油圧アクチュエータに供給する作動油を吐出するポンプと、
   前記ポンプの吐出圧から前記複数の油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように前記ポンプを制御するロードセンシングシステムとを備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機。

Images