JP2021086609A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 少なくともロボットを含む複数のローカル機器をそれぞれ制御する複数のローカルコントローラと、
   前記複数のローカル機器をそれぞれ制御するために、前記複数のローカルコントローラにより共用される環境管理部と、
   を備え、
   前記環境管理部は、
   環境情報を格納する環境情報格納部と、
   前記複数のローカル機器の動作に応じて前記環境情報を更新する情報更新部と、を有し、
   前記複数のローカルコントローラのそれぞれは、前記環境情報格納部に格納された前記環境情報に基づいて制御対象のローカル機器に所定の動作を実行させる、制御システム。
2. 前記複数のローカルコントローラのそれぞれは、制御対象のローカル機器のステータス情報を前記環境管理部に出力するステータス出力部を更に有し、
   前記情報更新部は、前記複数のローカルコントローラから取得した前記ステータス情報に基づいて前記環境情報を更新する、請求項１記載の制御システム。
3. 前記複数のローカル機器は、第１ローカル機器と、第２ローカル機器とを含み、
   前記複数のローカルコントローラは、前記第１ローカル機器を制御する第１コントローラと、前記第２ローカル機器を制御する第２コントローラとを含み、
   前記情報更新部は、前記第１ローカル機器の動作に応じて前記環境情報の第１情報を更新し、
   前記第２コントローラは、前記第１情報が所定の条件を満たした場合に前記第２ローカル機器に所定の動作を実行させる、請求項１又は２記載の制御システム。
4. 前記第１ローカル機器は、ワークを搬送する搬送装置であり、
   前記第２ローカル機器は、前記搬送装置が搬送するワークに対して作業を行うロボットであり、
   前記第２コントローラは、前記ロボットを制御するロボットコントローラである、請求項３記載の制御システム。
5. 前記複数のローカル機器は、前記搬送装置が搬送するワークに対して作業を行う第２ロボットを更に含み、
   前記複数のローカルコントローラは、前記第２ロボットを制御する第２ロボットコントローラを更に含み、
   前記情報更新部は、前記搬送装置及び前記ロボットの動作に応じて前記環境情報の第２情報を更新し、
   前記第２ロボットコントローラは、前記第２情報が所定の条件を満たした場合に前記第２ロボットに所定の動作を実行させる、請求項４記載の制御システム。
6. 前記ロボットが、自律走行可能な移動型ロボットである、請求項４又は５記載の制御システム。
7. 前記第２ロボットが、自律走行可能な移動型ロボットである、請求項５記載の制御システム。
8. 前記環境管理部は、前記複数のローカルコントローラの少なくとも１以上と無線通信する、請求項１～７のいずれか一項記載の制御システム。
9. 前記環境管理部は、前記複数のローカルコントローラと同期通信を行い、
   前記情報更新部は、前記同期通信の通信周期で前記環境情報を更新する、請求項１～８のいずれか一項記載の制御システム。
10. 環境状態を検出する外部センサを更に備え、
    前記環境管理部は、前記外部センサから取得したセンサ情報に対して、所定の処理を行うセンサ情報処理部を更に有し、
    前記情報更新部は、前記センサ情報処理部による処理結果に更に基づいて前記環境情報を更新する、請求項９記載の制御システム。
11. 前記環境管理部は、
    前記環境情報格納部と前記情報更新部とを有し、前記複数のローカルコントローラと前記同期通信を行う上位コントローラと、
    前記センサ情報処理部を有し、前記上位コントローラに対して、前記同期通信の通信周期よりも長い周期の同期通信又は非同期通信を行うデータ管理装置と、を有する、請求項１０記載の制御システム。
12. 前記データ管理装置は、前記環境情報格納部に格納される環境情報の履歴を保持する環境情報データベースを更に有する、請求項１１記載の制御システム。
13. 前記環境管理部は、
    前記複数のローカル機器に関する情報を格納する機器データベースと、
    新たなローカル機器に関する情報を、前記機器データベースに登録する機器登録部と、
    前記新たなローカル機器が登録されると、当該ローカル機器のローカルコントローラから収集する当該ローカル機器のステータス情報に基づく新たな情報の格納領域を前記環境情報格納部に設ける格納領域割当部と、
    を有する、請求項２記載の制御システム。
14. 前記環境管理部は、
    環境情報に対応する仮想環境情報を格納する仮想情報格納部と、
    前記仮想環境情報に基づいて、制御対象のローカル機器の動作のシミュレーションを実行するシミュレーション部と、
    前記シミュレーション部によるシミュレーションにおける前記複数のローカル機器の動作に応じて前記仮想環境情報を更新する仮想情報更新部と、を更に有する、請求項１～１３のいずれか一項記載の制御システム。
15. 前記環境管理部は、
    新たなローカル機器の追加に伴い、当該ローカル機器を制御する新たなローカルコントローラから、当該ローカル機器を制御するためのタスクプログラムを取得する新規プログラム取得部と、前記新たなローカル機器の動作のシミュレーションを前記シミュレーション部に実行させ、当該シミュレーションの結果に基づいて前タスクプログラムを変更するプログラム変更部と、を更に備える、請求項１４記載の制御システム。
16. 環境状態を検出する外部センサを更に備え、
    前記情報更新部は、前記外部センサの検出結果に更に基づいて前記環境情報を更新する、請求項２記載の制御システム。
17. 前記複数のローカルコントローラの少なくともいずれかが、前記環境情報のうち前記外部センサの検出結果に基づいて更新されたセンサ関連情報が所定の条件を満たした場合に前記ローカル機器に所定の動作を実行させる、請求項１６記載の制御システム。
18. 少なくともロボットを含む複数のローカル機器をそれぞれ制御するために、複数のローカルコントローラにより共用される環境管理部により、
    環境情報を環境情報格納部に格納することと、
    前記複数のローカル機器の動作に応じて前記環境情報を更新することと、
    前記複数のローカルコントローラのそれぞれにより、
    前記環境情報格納部に格納された前記環境情報に基づいて制御対象のローカル機器に所定の動作を実行させることと、を含む制御方法。