JP2021082030A

JP2021082030A - プログラム作成支援装置

Info

Publication number: JP2021082030A
Application number: JP2019209185A
Authority: JP
Inventors: 政嗣川中; Masatsugu Kawanaka
Original assignee: Keyence Corp
Current assignee: Keyence Corp
Priority date: 2019-11-19
Filing date: 2019-11-19
Publication date: 2021-05-27
Also published as: US11321055B2; US20210149643A1

Abstract

【課題】本発明は、安全用途に応じた安全プログラムを作成する際に、簡略した手順で安全プログラムを作成可能な仕組みを提供する。【解決手段】本プログラム作成支援装置は、安全コントローラで実行される安全プログラムの作成を支援する。本プログラム作成支援装置は、作成する安全プログラムの安全用途をユーザ入力に従って選択し、選択した安全用途に基づき、安全プログラムを構成する、入力機器からの安全入力信号を割り付けるための入力ブロックと、選択された安全用途に適する安全機能を実現する機能ブロックとを決定し、決定した各ブロックを含む未完成の安全プログラムをプログラム可能に提供し、ユーザ入力に従って、未完成の安全プログラムを補完し、安全プログラムを作成する。【選択図】図１２

Description

本発明は、安全システムで動作する安全プログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置に関する。

製品（ワーク）を生産する製品工場においては多数の産業機械が稼働している。安全システムは、産業機械から人間の安全を確保するために欠かせないシステムである。安全システムは、一般に、産業機械の稼働エリア内に人間が侵入すると、産業機械を緊急停止させる。

安全システムで動作するコンピュータプログラムは安全プログラムと呼ばれている。安全プログラムは人間の安全を守るものであるから、より正確に設計されなければならない。安全プログラムを作成する作業が複雑であると、バグなどを招きやすい。したがって、安全プログラムをユーザが簡単に作成できるようなプログラムの作成環境を提供することが望ましい。たとえば、複数のファンクションブロックを任意に配置して、いくつかのファンクションブロックを結線することで安全プログラムを作成するファンクション・ブロック・ダイアグラム（ＦＢＤ）が知られている（特許文献１）。

特開２００８−２８２３４１号公報

しかし、上記ＦＢＤを用いた安全プログラムの作成であっても専門的な知識が必要であり、正確な設計を行うことができる設計者は限られてしまう。たとえば、安全プログラムはその安全用途（アプリケーション）に適した種々の入力ブロック、ファンクションブロック及び出力ブロックを選択して、それらを好適に配置して構築されなければならない。このように、安全プログラムの作成は特定の開発者（ユーザ）に依存するため、安全システムを構築する上でそれらの開発者の負担が増大してしまう。そこで、安全プログラムについて十分に精通していないユーザであっても簡単にプログラム可能な仕組みが提供されれば、対応可能なユーザが広がり、特定のユーザに対する負担を軽減することができ、システムの構築を容易にすることができる。また、安全プログラムに精通しているユーザに対してもより効率的な作業環境を提供することが望ましい。

そこで、本発明は、安全用途に応じた安全プログラムを作成する際に、簡略した手順で安全プログラムを作成可能な仕組みを提供することを目的とする。

本発明は、たとえば、安全コントローラで実行される安全プログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置であって、作成する安全プログラムの安全用途をユーザ入力に従って選択する用途選択手段と、前記用途選択手段によって選択された安全用途に基づき、安全プログラムを構成する、入力機器からの安全入力信号を割り付けるための入力ブロックと、選択された安全用途に適する安全機能を実現する機能ブロックとを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された各ブロックを含む未完成の安全プログラムをプログラム可能に提供する提供手段と、ユーザ入力に従って、前記未完成の安全プログラムを補完し、安全プログラムを作成する作成手段とを備えることを特徴とするプログラム作成支援装置を提供する。

本発明によれば、安全用途が選択されたことにより、基準となる各ブロックの配置及び接続関係を含む未完成の安全プログラムを提供することができ、その後に簡略したユーザ手順で安全プログラムを完成することができる。

安全コントローラシステムを説明する図メインモジュールと拡張モジュールを説明する図プログラム作成支援装置を説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図ユーザーインターフェースを説明する図安全プログラム作成時のフローチャートを説明する図安全プログラム作成時のフローチャートを説明する図ＣＰＵの機能を説明する図

以下、添付図面を参照して実施形態が詳しく説明される。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一または同様の構成には同一の参照番号が付され、重複した説明は省略される。とりわけ、小文字のアルファベットは複数の同種の構成要素を区別するために付与されており、複数の構成要素に共通した説明が記載されるときには、小文字のアルファベットが省略されることがある。

＜安全コントローラシステム＞
図１はシステムの全体を示している。この例で、安全コントローラシステム１は、メインモジュール（メインコントローラ）３、拡張モジュール４ａ、４ｂを有している。メインモジュール３は、ユーザが安全プログラムを作成することを支援する作成支援装置として機能するＰＣ２から転送されてきた安全プログラムを実行する。メインモジュール３は、表示装置５ａ、操作部６ａ、通信コネクタ７ａ、ＩＯコネクタ１０ａなどを有している。ＰＣ２も表示装置５ｂ、および操作部６ｂを有している。通信コネクタ７ａは、ＵＳＢや有線ＬＡＮのためのコネクタであってもよい。ＰＣ２からの通信ケーブルは通信コネクタ７ａに接続されている。有線ＬＡＮは産業用のイーサネット（登録商標）であってもよい。ＬＡＮはローカルエリアネットワークの略称である。ＩＯコネクタ１０ａの入力端子には、緊急停止スイッチやライトカーテンなどの安全入力機器１１ａが接続される。ＩＯコネクタ１０ａの出力端子には、ロボットアームなどの産業機器が動力源として接続される。メインモジュール３は、安全入力機器１１ａから入力される入力値に対して安全プログラムにしたがった演算処理を実行して出力値を求め動力源１２へ出力する。たとえば、安全入力機器１１ａの一種である緊急停止スイッチが押し下げられると、メインモジュール３は、出力値をＯＮ（安全）からＯＦＦ（安全ではない）に変更する。これにより、動力源１２が停止する。メインモジュール３に設けられたＩＯコネクタ１０ａだけではすべての安全入力機器および動力源を接続できない場合がある。このような場合には、拡張モジュール４ａ、４ｂがメインモジュール３に接続される。拡張モジュール４ａ、４ｂはそれぞれＩＯコネクタ１０ｂ、１０ｃを有しており、安全入力機器１１ｂおよび動力源１２などを接続できる。拡張モジュール４ａ、４ｂとメインモジュール３は相互に通信することで、入力信号および出力信号を受け渡す。つまり、メインモジュール３は、自己に接続された安全入力機器１１ａおよび拡張モジュール４ａ、４ｂに接続された安全入力機器１１ａから取得した入力信号に安全プログラムを適用することで出力信号を生成する。さらに、メインモジュール３は、安全プログラムに従って生成した出力信号を、自己に接続された動力源１２に出力したり、拡張モジュール４ａ、４ｂに接続された動力源１２に出力したりする。

＜メインモジュールと拡張モジュールのハードウエア＞
図２が示すように、メインモジュール３のコントローラ２０ａは二つのＭＣＵ２３ａ、２４ａとメモリ２５ａとを有している。コントローラ２０ａはＰＣ２から受信した安全プログラムをメモリ２５ａに記憶する。信頼性を高めるためにＭＣＵ（マイクロコントローラユニット）は二重化されている。ＭＣＵ２３ａ、２４ａはそれぞれメモリ２５ａに保持されている安全プログラムを実行する。ＭＣＵ２３ａ、２４ａは安全入力ＩＦ２１ａを介して安全入力機器１１の入力信号およびバスＩＦ２６ａを介して拡張モジュール４から入力された入力信号に基づき出力信号を生成して安全出力ＩＦ２２ａおよび拡張モジュール４に出力する。たとえば、ＭＣＵ２３ａ、２４ａがともにＯＮ信号を出力していれば、安全出力ＩＦ２２ａはＯＮ信号を出力する。ＭＣＵ２３ａ、２４ａのうちの一方または両方がＯＦＦ信号を出力していれば、安全出力ＩＦ２２ａはＯＦＦ信号を出力する。このようにコントローラ２０ａは、バスＩＦ２６ａを介して拡張モジュール４と通信して入力信号を受信したり、出力信号を送信したりする。

拡張モジュール４のコントローラ２０ｂは二つのＭＣＵ２３ｂ、２４ｂとメモリ２５ｂとを有している。信頼性を高めるためにＭＣＵ（マイクロコントローラユニット）は二重化されている。ＭＣＵ２３ｂ、２４ｂはそれぞれメモリ２５ｂに保持されている制御プログラムを実行する。コントローラ２０ｂは安全入力ＩＦ２１ｂを介して安全入力機器１１の入力信号を受信すると、バスＩＦ２６ｂを介してメインモジュール３に送信する。コントローラ２０ｂはバスＩＦ２６ｂを介してメインモジュール３から出力信号を受信すると、安全出力ＩＦ２２ｂを介して動力源１２などに出力する。

＜ＰＣのハードウエア＞
図３が示すように、ＰＣ２は、ＣＰＵ１３、表示装置５ｂ、操作部６ｂ、記憶装置１５および通信ＩＦ２７ｂを備えている。表示装置５ｂ、操作部６ｂ、記憶装置１５および通信ＩＦ２７ｂは、それぞれＣＰＵ１３に対して電気的に接続されている。記憶装置１５はＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。ＣＰＵは中央演算処理装置の略称である。ＲＯＭはリードオンリーメモリの略称である。ＲＡＭはランダムアクセスメモリの略称である。ＨＤＤはハードディスクドライブの略称である。ＳＳＤはソリッドステートドライブの略称である。

記憶装置１５は、編集プログラム１６、および安全用途関連情報１７を記憶する。これらの情報は、後に更新することができる。ＰＣ２のユーザは記憶装置１５に記憶されている編集プログラム１６をＣＰＵ１３に実行させて、操作部６ｂを通じて安全プログラムや設定情報などを編集し、メインモジュール３に転送する。設定情報は、メインモジュール３に接続されている拡張モジュール４の識別情報と、ＩＯコネクタ１０ａ〜１０ｃに設けられた各入力端子と各出力端子に接続されている安全入力機器１１および動力源１２の識別情報（端子割り当て情報）などを含む。安全用途関連情報１７は、後述する安全用途の選択において、ユーザに問い合わせるための安全用途に関連する種々の情報を含む。たとえば、安全用途関連情報１７は、安全用途ごとに、ユーザが安全用途を選択する際の情報となる選択情報や、選択された安全用途に適した機能ブロックおよび入出力ブロック（入出力機器）の配置情報、接続情報などである。結線情報とは、各ブロック間の入出力の接続関係を示す情報である。

＜標準モードのユーザーインターフェース（ＵＩ）＞
図４はＣＰＵ１３が編集プログラム１６にしたがって表示装置５ｂに表示する標準モードのＵＩ３０を示している。３８の表示は、当該編集プログラムが標準モードであることを示している。本実施形態に係る安全プログラムの作成には、詳細にプログラム可能な標準モード（第１モード）と、標準モードよりも容易な手順でプログラム可能なＥＡＳＹモード（第２モード）とを選択することができるようにしてもよい。標準モードでは、入力機器からの安全入力信号を割り付けるための入力ブロックと、選択された安全用途に適する安全機能を実現する機能ブロック（ファンクションブロックとも称する。）と、安全出力信号を出力する出力ブロックとをユーザが自由に配置及び結線することができる。一方、ＥＡＳＹモードでは、ユーザが安全用途を選択すると、当該安全用途に適した各ブロックの配置及び結線が行われた状態の未完成の安全プログラムが提供され、ユーザはその未完成の安全プログラムを容易な手順で補完することにより完成させることができる。詳細については後述する。なお、本発明はこのような構成に限定されず、例えば、ＥＡＳＹモードのみを含むプログラム支援装置として提供されてもよい。

編集ボタン３１は安全プログラムの編集を指示するためのボタンである。シミュレーションボタン３２は安全プログラムのシミュレーションを指示するボタンである。リスト部３３は、ユーザにより選択可能なファンクションブロック３４の一覧を選択可能に表示する表示領域である。プログラム作成エリア３５は、入力タイプのファンクションブロックが配置される入力配置エリア３６と、演算タイプおよび出力タイプのファンクションブロックが配置されるブロック配置エリア３７とを有している。なお、入力タイプのファンクションブロックは、ブロック配置エリア３７にも配置することができる。ユーザは、リスト部３３から任意のファンクションブロック３４を選択して、入力配置エリア３６またはブロック配置エリア３７にドラッグアンドドロップする。入力配置エリア３６およびブロック配置エリア３７はスクロール表示可能となっており、より多くのファンクションブロックを配置可能となっている。

（プログラムの編集）
図５は標準モードにおける安全プログラムの作成例を示している。入力配置エリア３６には、メインモジュール３と拡張モジュール４に接続された安全入力機器１１に対応する入力ブロックが配置される。図５では、入力配置エリア３６には、非常停止スイッチに対応した入力ブロックと、リセットスイッチに対応した入力ブロックと、ライトカーテンＸに対応した入力ブロックと、ドアスイッチに対応した入力ブロックが、リスト部３３からドラッグアンドドロップされて配置されている。

ブロック配置エリア３７には、二つのＡＮＤブロックと、リセットブロックと、出力ブロックとが配置されている。出力ブロックは、ＩＯコネクタ１０ａ〜１０ｃにおけるいずれかの出力端子に対応している。各ファンクションブロックを表すアイコンには、入力端子や出力端子が含まれている。ユーザは、あるファンクションブロックの出力端子と、他のファンクションブロックの入力端子との間に接続線４０で結線することで、安全プログラムを完成させる。

この事例では、非常停止ボタンが押されていない場合、リセットブロックはＯＮ（安全）を出力する。また、左側のＡＮＤブロックは、ライトカーテンがＯＮであり、かつ、ドアスイッチがＯＮである場合に、ＯＮを出力する。右側のＡＮＤブロックには、リセットブロックの出力端子と、左側のＡＮＤブロックの出力端子とが接続されている。よって、右側のＡＮＤブロックの二つの入力端子にいずれもＯＮが入力されている場合に、右側のＡＮＤブロックはＯＮを出力ブロックに出力する。非常停止ボタンが押されると、リセットブロックにＯＦＦ（安全でない）が入力される。その結果、右側のＡＮＤブロックの出力がＯＮからＯＦＦに切り替わり、出力ブロックにＯＦＦが伝搬する。リセットブロックは、リセットスイッチが押されない限り、ＯＦＦ出力を維持する。リセットブロックは、リセットスイッチが押されると、出力をＯＮに復帰させる。

ＣＰＵ１３は、安全プログラムを構成しているファンクションブロックの種別情報およびプログラム部品と、各ファンクションブロックの接続関係を示す接続情報とを含む設定情報を作成し、記憶装置１５に格納する。この場合、設定情報内に安全プログラムが含まれていることになる。あるいは、ＣＰＵ１３は、接続情報に従ってプログラム部品をリンクして安全プログラムを作成してもよい。ユーザによる転送指示が入力されると、ＣＰＵ１３は設定情報と安全プログラムをメインモジュール３に送信して書き込む。設定情報は安全プログラムの一部であってもよい。

このようにユーザは、任意のファンクションブロックを組み合わせることで安全プログラムを作成できるようになる。なお、シミュレーションボタン３２が押されると、ＣＰＵ１３はシミュレーションＵＩを表示装置５ｂに表示する。

＜結線チェックが成功している場合（プログラム完成）＞
図６はシミュレーション画面３９を含むＵＩ３０を示している。シミュレーションボタン３２が押されると、ＣＰＵ１３は、ＵＩ３０内にシミュレーション画面３９を表示する。シミュレーション画面３９はＵＩ３０とは異なる独立したウインドウに表示されてもよい。ユーザが入力タイプのファンクションブロックにタッチまたはクリックすることで、入力タイプのファンクションブロックの出力が反転する（ＯＮ→ＯＦＦまたはＯＦＦ→ＯＮ）。このような反転処理はトグルと呼ばれてもよい。なお、ＣＰＵ１３は、ＯＮを出力しているファンクションブロックとＯＦＦを出力しているファンクションブロックとを区別できるように表示してもよい。図６では、リセットスイッチに対応するブロックがユーザにタッチされたことでＯＦＦになったため、強調表示されている。なお、ＣＰＵ１３は、ＯＮを出力しているファンクションブロックをライトグリーン（またはライトブルー）で着色し、ＯＦＦを出力しているファンクションブロックをライトピンク（オレンジ）などで着色してもよい。また、ＣＰＵ１３は、ＯＮを出力している出力端子とＯＮが入力されている入力端子とをそれぞれ濃いグリーン（濃いブルー）に着色してもよい。ＣＰＵ１３は、ＯＦＦを出力している出力端子とＯＦＦが入力されている入力端子とをそれぞれレッド（濃いオレンジ）に着色してもよい。ＣＰＵ１３は、各ファンクションブロックごとに、入力信号に対する出力信号を演算して求める。ユーザは任意の入力ブロックをタッチまたはクリックすることで、安全プログラムの全体の挙動を確認することができる。

＜結線チェックが失敗した場合（プログラム未完成）＞
ＣＰＵ１３は、シミュレーションボタン３２が押されると、ブロック配置エリア３７に配置された複数のファンクションブロックについて結線チェックを実行してもよい。ファンクションブロックの種類に応じて、結線されることが必須の端子と、結線されなくてもよい任意の端子とが存在する。ＣＰＵ１３は、すべてのファンクションブロックについて、結線されることが必須の端子に接続線４０が接続されていることを確認する。結線されることが必須の端子に接続線４０が接続されていなければ、ＣＰＵ１３は結線チェックが失敗したと判定する。この場合、ＣＰＵ１３は安全プログラムの全体を通したシミュレーションを実行できないため、個別のシミュレーションに進む。

＜プログラミングモードの選択＞
図７は作成する安全プログラムの対象機器と、安全プログラムを作成する際のプログラミングモードとを選択するユーザーインターフェースを示す。選択画面７０は、ＣＰＵ１３によって表示制御され、ＰＣ２の表示装置５ｂに表示される。選択画面７０では、メインモジュールであるメインコントローラの選択と、プログラミングモードの選択とを行うことができる。図７の例では、２つのメインコントローラ７１、７２の中から作成する安全プログラムを実行するメインコントローラを選択することができる。プログラミングモードとしては、標準モード（第１モード）７３と、ＥＡＳＹモード（第２モード）７４とを選択することができる。

標準モード７３では、図４及び図５を用いて説明したように、ユーザは入力ブロック、ファンクションブロック、および出力ブロックを自由に選択して配置することができ、各端子間の結線も自由に行うことができる。つまり、標準モード７３は自由度の高いプログラミングモードとなる。一方、ＥＡＳＹモード７４では、ユーザは安全用途を選択することにより、当該安全用途に適した各ブロックが既に配置され、かつ、結線が行われた未完成の安全プログラムが提供される。本実施形態に係る未完成のプロググラムとは、入力ブロックに割り付けられる入力機器が未割付の状態で提供される。ユーザは任意に入力機器を所定の入力ブロックへ割り付けることにより、安全プグラムを容易な手順で完成させることができる。なお、このような未完成の安全プログラムを提供する際の完成具合について、本発明を限定する意図はない。即ち、本発明は、任意の完成具合、たとえば入力ブロックから機能ブロックへの結線については未完成な状態で提供されてもよい。また、追加のブロックを配置することができる状態で提供されてもよい。

メインコントローラ及びプログラミングモードとが選択された状態で、選択画面７０上のＯＫボタン７５が操作されると、モードが決定し、それぞれの編集画面（プログラム作成画面）へ遷移する。標準モード７３が選択された場合は、上述した図４乃至図６の流れで安全プログラムが生成される。ＥＡＳＹモード７４が選択された場合については後述する。一方、キャンセルボタン７６が操作された場合は、メインコントローラ及びプログラミングモードの選択を行うことなく、選択画面７０へ遷移する前の画面へ戻る。

＜ＥＡＳＹモードのユーザーインターフェース（ＵＩ）＞
（入出力機器の登録）
図８はＥＡＳＹモードの入出力機器の登録画面８０を示す。登録画面８０は、ＣＰＵ１３によって表示制御され、ＰＣ２の表示装置５ｂに表示される。登録画面８０は、基本的に上記選択画面７０でＥＡＳＹモードが選択された状態で、ＯＫボタン７５が操作されると遷移する画面である。登録画面８０では、生成する安全プログラムの入力ブロック（入力機器）及び出力ブロック（出力機器又は出力端子）を登録する。表示８１は、プログラミングモードがＥＡＳＹモードであることを示す。領域８２には、登録可能な安全入力機器及び安全出力機器がリスト表示される。これらのリストは後に編集プログラム１６やそれに関わる情報が更新されることにより、他の入出力機器を追加することができる。領域８３は、入力機器の登録スペースである。ユーザは領域８２に表示される入力機器のリストの中から構築する安全システムで使用する入力機器を領域８３へドラッグアンドドロップすることにより、当該入力機器を登録することができる。図８の例では、ライトカーテン、非常停止スイッチ、リセットスイッチなどが登録されている。なお、登録した各機器についてはメインコントローラに対する接続端子を登録することができる。領域８４は、出力機器の登録スペースである。ユーザは、領域８２に表示される出力機器のリストの中から構築する安全システムで使用する出力機器を領域８４へドラッグアンドドロップすることにより、当該出力機器を登録することができる。図８の例では、Ｓ−ＯＵＴや、ＡＵＸ出力などが登録されている。なお、登録した各機器についてはメインコントローラに対する接続端子を登録することができる。入出力機器を登録した状態で不図示のＯＫボタン等の確定ボタンが操作されることにより、入出力機器の登録が完了する。

（安全用途の選択）
図９及び図１０は、ＥＡＳＹモードでの安全用途の選択画面９０、１００を示す。選択画面９０、１００は、ＣＰＵ１３によって表示制御され、ＰＣ２の表示装置５ｂに表示される。選択画面９０、１００では、登録画面８０で選択された出力機器ごとに、想定される安全用途の選択肢を提供し、ユーザ入力により選択することができる。つまり、選択画面９０、１００は、本実施形態では登録画面８０で安全入出力機器が登録された後に表示される。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば安全用途から選択した後に、選択された安全用途ごとに安全入出力機器が登録されるようにしてもよい。

まず、図９の選択画面９０について説明する。選択画面９０では、設定する安全出力（Ｓ−ＯＵＴ）に応じて、たとえばマニュアルリセットとオートリセットの少なくとも１つを含む安全用途を選択できる。図９に示すように、選択画面９０は、設定する安全出力９１、安全用途の選択肢９２、選択対象の安全用途の解説欄９３、ＯＫボタン９７、およびキャンセルボタン９８を含んで構成される。選択肢９２には、マニュアルリセットの選択肢、オートリセットの選択肢、マニュアルリセット＋オートリセットの選択肢、及び協働制御の選択肢の４つの選択肢が含まれる。マニュアルリセットとは、安全入力ＯＦＦによって安全出力がＯＦＦになった後に、安全入力ＯＮによって安全が確認され、かつ、リセットスイッチ等で安全出力をＯＮにする（安全システムを起動する）方式である。当該方式は、たとえば、非常停止スイッチが操作された際の復帰や、危険領域内に立ち入られる箇所にライトカーテンなどを設置している場合や不意にドアが閉まる可能性のある場所に使用される。オートリセットとは、安全入力ＯＦＦによって安全出力がＯＦＦになった後に、安全入力ＯＮによって安全が確認されると自動的に安全出力をＯＮにする方式である。マニュアルリセット＋オートリセットとは、マニュアルで動作する安全入力と、オートリセットで動作する安全入力とを併用する方式である。両方の安全入力がＯＮになると安全出力をＯＮにする（安全システムを起動する）方式である。協働制御とは、端的に言えばマニュアル＋オートリセットのＯＲ方式である。たとえば、作業者とロボットが同じ危険領域に入る可能性がある場合などに、ライトカーテンをそれぞれの侵入口に使用して制御するケースで使用されうる。この場合、一方のライトカーテンの安全入力がＯＦＦしただけでは、人間とロボットが危険領域に同時に立ち入ることがないため、安全出力はＯＦＦせず、両方のライトカーテンがＯＦＦになった場合に、安全出力がＯＦＦに制御される。

このような安全用途の各選択肢については、選択画面９０の解説欄９３においてユースケースなどの説明が表示される。解説欄９３には、たとえば当該選択肢の概要９４、使用例９５、及び安全入力、安全出力、リセット入力のタイミングチャートが表示される。概要９４には、当該選択肢における制御の概要が説明される。使用例９５では、人間とロボットとの危険領域での関係や、復帰手順などが説明される。タイミングチャート９６には、上述した入出力のタイミング関係が示され、復帰タイミングが詳細に示される。ユーザは選択肢９２のうち何れかを選択した状態でＯＫボタン９７を操作することにより、安全用途を選択することができる。また、キャンセルボタン９８を操作した場合には、当該選択画面９０へ遷移する前の画面に戻る。

次に、他の安全用途の選択例として図１０の選択画面１００について説明する。選択画面１００では、設定する安全出力（ロック解除出力）に対応して、たとえばロック制御の種別として、２入力方式１０２と、１入力方式１０３との安全用途を選択できる。さらに、ロック解除の許可入力を使用する１０４または使用しない１０５を選択することができる。ロック解除の許可入力は、装置の稼働中はドアが開かないようにするなど、ロック解除タイミングを制限したい場合に使用される。ユーザは選択肢１０２〜１０４から、ロック制御入力とロック解除許可入力について何れかを選択した状態でＯＫボタン１０６を操作することにより、安全用途を選択することができる。また、キャンセルボタン９８を操作した場合には、当該選択画面１０７へ遷移する前の画面に戻る。

このように、本実施形態によれば、登録された安全出力に応じて適切な選択画面をユーザに提供し、安全用途を選択させる。この際、ＰＣ２のＣＰＵ１３は、記憶装置１５に格納されている、安全出力ごとに選択可能な安全用途の情報を含む安全用途関連情報１７を参照し、適切な選択画面をユーザに提示する。なお、本実施形態では、登録された安全出力に応じて提示する選択画面を制御する方法について説明したが、本発明を限定する意図はなく、たとえば登録された安全入力に依存してもよいし、両方に依存して制御してもよい。それらの場合であっても、記憶装置１５に予め必要な情報が記憶される。或いは、本発明は、安全入力や安全出力が登録される前に安全用途を選択するように制御してもよい。この場合、対応可能な安全用途をリスト形式で提示し、選択された安全用途によって、追加の質問を行ってユーザ入力をさらに求めるなど対話形式で行われてもよい。さらに、その後に安全入力及び安全出力の登録が行われてもよい。この際、選択された安全入力において推奨される安全入力や安全出力が提示されるようにしてもよい。

（ＥＡＳＹモードでのプログラムの作成）
図１１は、ＥＡＳＹモードにおける編集画面１１０を示す。編集画面１１０は、ＣＰＵ１３によって表示制御され、ＰＣ２の表示装置５ｂに表示される。編集画面１１０では、ユーザによって選択された安全出力ごとの安全用途に応じた未完成の安全プログラムが提示され、簡略した手順で当該プログラムを補完し生成することができる。つまり、複数の安全出力が登録されている場合には、それぞれの未完成の安全プログラムが提供されうる。未完成の安全プログラムとは、選択された安全用途に適した機能ブロックと、登録された入力ブロックおよび出力ブロックとが配置され、かつ、各ブロック間の入出力が結線された状態であり、入力ブロックに対して入力機器が割り付けられていない状態のプログラムとなる。

編集画面１１０は、ＥＡＳＹモードを示す表示８１、編集ボタン１１２、シミュレーションボタン１１３、標準モードプレビューボタン１１４ａ、標準モード切替ボタン１１４ｂ、リスト部（第１領域）１１５、およびプログラム作成エリア（第２領域）１１６を含む。図１１では、編集ボタン１１２が選択された状態で、プログラム作成エリア１１６に提供された未完成の安全プログラムが編集可能となっている。ＥＡＳＹモードでのプログラムの作成は、プログラム作成エリア１１６の入力ブロック１１７ａ〜１１７ｃに対して、リスト部１１５にリスト表示されている中から、構築する安全システムで使用する入力機器を割り付けることにより行われる。リスト部１１５には、登録画面８０を介して登録された入力機器が選択可能に表示されている。ユーザは、リスト部１１５に表示されている入力機器１１５ａを、プログラム作成エリア１１６の所定の場所、たとえば追加ボックス１１７ｄ、１１７ｅにドラッグアンドドロップすることにより、入力機器を入力ブロックに割り付けることができる。追加ボックス１１７ｄ又は１１７ｅに入力機器が割り付けられると、さらに入力機器を割付可能な追加ボックスが表示され、割り付ける入力機器の数を増やすことができる。追加ボックス１１７ｄ又は１１７ｅに入力機器が割り付けられると、割り付けられた複数の入力機器からの信号を論理演算して出力する論理ブロックが入力ブロック内に内部的に挿入される。従って、入力機器が追加で挿入された場合であっても、入力ブロック１１７ａ、１１７ｃにおいては、内部的に論理演算が行われており、出力端子としては１つのまま維持される。当該論理ブロックは、例えば論理積を行うＡＮＤブロックや論理和を行うＯＲブロックなどである。もちろん他の論理演算を行うブロックであってもよい。基本的には、入出力機器の登録において登録された全ての入力機器が割り付けられるとプログラムが完成することになる。なお、入力ブロック１１７ａ、１１７ｃのように安全入力機器が割り付けられる入力ブロックにおいては、いずれかの場所でエラーが発生すると機械を停止する必要があるため、一般的には複数の入力機器の論理積を出力する構成となる。一方、入力ブロック１１７ｂのようにリセット信号が入力される場合には、安全上の観点から入力機器を追加で増やすような追加ボックスは設けられないことが望ましい。

また、図１１においては不図示であるが、リスト部１１５（第１領域）において、論理演算を行う論理ブロック、例えばＡＮＤブロックやＯＲブロックが選択可能に表示されてもよい。この場合において、ユーザ入力によって論理ブロックが追加ボックス１１７ｄ、１１７ｅにドラッグアンドドロップされると、複数の入力機器を割り付け可能な論理ボックスが入力ブロック１１７ａ、１１７ｃなどに挿入される。当該論理ボックスは、割り付けられた各入力機器からの信号を論理演算して出力するものであり、当該出力は、対応する入力ブロックにおいて、１つの入力信号として扱われる。従って、論理ボックスを利用することにより、入力ブロック内において複雑な機能ブロックを構成することも可能となる。

なお、図１１の例では、入力ブロック１１７ａ、１１７ｃに示すように、１つのボックスとして提供される例について説明したが、本発明を限定する意図はない。例えば、選択された安全用途に応じて、複数の論理ボックスから構成される入力ブロックとして提供されてもよい。各論理ボックスには１以上の入力機器が割付可能である。一例として、複数の論理ボックスとして２つのＡＮＤボックスを想定する。この場合、ＡＮＤボックス１とＡＮＤボックス２の出力が１つの論理ブロック、例えば、ＯＲブロックに入力されてその論理和が出力されるような入力ブロックが予め構成されて提供することも可能である。

プログラム作成エリア１１６は、登録された出力機器ごとに表示され、図１１の例では、タブ１１６ａに示すように、一の出力機器（Ｓ−ＯＵＴＡ）が選択され、当該出力機器に対するプログラム作成エリアが表示されている状態である。タブ１１６ａのうち、他の出力機器（Ｓ−ＯＵＴＢ）のタブが選択されると、当該出力機器のプログラム作成エリアが表示される。プログラム作成エリア１１６には、入力ブロック１１７、ファンクションブロック１１８、及び出力ブロック１１９が所定の配置関係で表示され、各ブロック間の入出力は既に結線された状態（接続状態）で提供される。１１６ｂは、当該安全出力（たとえばＳ−ＯＵＴＡ）に対する安全用途の再選択を行うためのボタンである。ボタン１１６ａが操作されると、対応する選択画面９０、１００へ遷移する。これにより、ユーザは未完成の安全プログラムを詳細に確認した後に、他の安全用途を再び選択することができるため、ユーザフレンドリな操作体系を提供することができる。

シミュレーションボタン１１３が操作されると、図６を用いて説明したように、標準モードと同様に作成した安全プログラムのシミュレーションを実行し、動作確認を行うことができる。なお、ＥＡＳＹモードでは、既に結線確認が行われた状態のプログラムが提供されているため、エラーとなる場合は入力機器の割り付けに関するエラーとなる。入力機器の割り付けに関するエラーとは、たとえば未割付や、所定のブロックにおいて推奨されない入力機器が割り付けられた場合などがある。推奨さない入力機器が割り付けられた場合には、動作確認が行われる前に、ユーザがリスト部１１５からプログラム作成エリア１１６へドラッグアンドドロップした際に、エラー表示するようにしてもよいし、或いは、割付できないようにブロックしてもよい。

標準モードプレビューボタン１１４ａが操作されると、ＥＡＳＹモードの表示から、図５を用いて説明した標準モードでの編集画面に示すような詳細なブロック構成及び接続状態を確認する画面へ遷移する。当該画面においては参照のみが可能で、編集はできない。一方、標準モード切替ボタン１１４ｂが操作されると、ＥＡＳＹモードから標準モードへ遷移する。従って、図５のＵＩ３０と同等の画面へ遷移し、ユーザは結線やブロックの配置を自由に行うことができる。なお、標準モードへ遷移後は、ＥＡＳＹモードへ再び戻ることはできない。これは、標準モードで結線やブロックが変更された場合に、ＥＡＳＹモードにおいて安全用途に応じて提供した最適なファンクションブロックの構成が変更される可能性があるためである。たとえば、ＥＡＳＹモードへ再び戻ることを許可すると、動作不具合などが発生する可能性があり、安全上の観点で望ましくない。なお、これらのモード遷移のポリシーについては、ユーザ設定で変更できるように制御してもよい。また、一旦標準モードへ遷移しても編集が行われなかった場合にはＥＡＳＹモードへ再び遷移するように制御してもよい。

＜フローチャート＞
図１２は安全プログラムを作成する際のプログラム作成支援装置であるＰＣ２の処理手順を示すフローチャートである。

Ｓ１でＣＰＵ１３は図７に示すプログラミングモードの選択画面７０を表示装置５ｂに表示し、ユーザ入力を受け付けていずれのモードが選択されたかを判定する。ここで、標準モードが選択された場合にはＳ２に進み、ＥＡＳＹモードが選択された場合にはＳ７へ進む。

標準モードが選択されると、Ｓ２でＣＰＵ１３は図４に示す編集画面３０を表示装置５ｂに表示する。続いて、Ｓ３及びＳ４でＣＰＵ１３は入出力ブロック（入出力機器）及びファンクションブロックの配置と、配置された各ブロック間の入出力の結線をユーザ操作により受け付けて編集を行う。なお、便宜上、Ｓ３、Ｓ４の順で記載しているが、これらはユーザ操作に合わせてどのような順で処理されてもよい。即ち、全てのブロックを配置した後に結線が行われる必要なく、順不同に行われてよい。さらには、後述のＳ５も含めて順不同で処理されうる。次に、Ｓ５でＣＰＵ１３は図６を用いて説明したようにシミュレーションボタン３２の押下によりシミュレーションを実行し、作成されたブロック構成において動作確認を行う。動作確認が正常に終了すると、Ｓ６でＣＰＵ１３は当該ブロック構成及び接続状態に基づいて安全プログラムを作成し処理を終了する。なお、作成された安全プログラムはメインコントローラであるメインモジュール３に転送されて実行される。

一方、ＥＡＳＹモードが選択されると、Ｓ７でＣＰＵ１３は図８に示す登録画面８０を表示装置５ｂに表示し、ユーザ入力を受け付けて、構築する安全システムに使用する入出力機器の登録を行う。ここで、ユーザは登録画面８０上において、構築する安全システムにおいて使用する入出力機器を、領域８２から領域８３、８４へドラッグアンドドロップすることにより、登録する。続いて、Ｓ８でＣＰＵ１３は登録された出力機器（出力端子）ごとに安全用途（アプリケーション）の選択をユーザ入力により行う。Ｓ８の詳細な処理については図１３を用いて後述する。

安全用途が選択されると、Ｓ９でＣＰＵ１３は登録された出力機器ごとの編集を行うことができる図１１に示すような編集画面１１０を表示装置５ｂに表示する。上述したように、ここで表示される編集画面は選択された安全用途に従って予め保持されている未完成の安全プログラムを構成する各ブロックと所定の接続状態で提供される。続いてＳ１０でＣＰＵ１３はユーザ入力を受け付けて未割付の入力機器の割り付けを行う。Ｓ１０では、上述したように、ユーザ入力に従った入力機器の割り付けに応じて割り付けられる入力機器を増やすこともでき、上述した論理ボックス（ＡＮＤボックスやＯＲボックス）を入力ブロック内に追加することも可能である。そのような場合であっても、全ての割り付けが完了し、ユーザにより例えばシミュレーションボタン１１３が操作されるとＳ１１へ進む。なお、入力が増やされた場合には、ＣＰＵ１３は、割り付けられた複数の入力機器からの信号を論理演算して出力する論理ブロックを、必要に応じて入力ブロック内に内部的に挿入する。Ｓ１１でＣＰＵ１３は入力機器が割り付けられた安全プログラムの動作確認を行う。ＥＡＳＹモードでは既に動作確認が行われている各ブロックの配置と、各ブロック間の入出力の結線状態とを引き継いでいるため、本実施形態の例において動作エラーとなる場合は入力機器の割り付けエラーがある場合となる。入力機器の割り付けエラーとは、たとえばそもそも割付されていない場合や、所定の入力ブロックに割付が推奨されない入力機器が割り付けられている場合などである。なお、推奨されない入力機器が割り付けられようとした場合には、警告メッセージ等を表示するようにしてもよい。

動作確認が終了すると、Ｓ１２でＣＰＵ１３はＳ７で登録された他の出力機器の編集が完了しているかどうかを判定する。完了していない場合はＳ９に戻り登録された出力機器ごとにＳ９乃至Ｓ１１の処理を繰り返す。完了している場合はＳ１３に進み、ＣＰＵ１３は割り付けられた入力機器に応じて未完成の安全プログラムを補完し、当該プログラムを完成させ、処理を終了する。なお、作成された安全プログラムはメインコントローラであるメインモジュール３に転送されて実行される。

図１３は図１２のＳ８の安全用途の選択に関する詳細な処理手順を示すフローチャートである。

Ｓ２１でＣＰＵ１３は安全用途の選択が終わっていないＳ７で登録された入出力機器があるか否かを判定する。Ｓ７で登録された全ての出力機器について安全用途の選択が終わっていれば本フローチャートの処理を終了する。一方、安全用途の選択が行われていない出力機器があればＳ２２に進む。

Ｓ２２でＣＰＵ１３は図９及び図１０に示すような出力機器に応じた安全用途の選択画面を表示装置５ｂに表示する。Ｓ２３でＣＰＵ１３は表示した選択画面を介するユーザ入力を受け付けて安全用途の選択を行う。続いて、Ｓ２４でＣＰＵ１３は安全用途の選択中である出力機器に対して追加の設定が必要か否かを判断し、必要であればＳ２６に進み追加設定を促す画面表示を行い、ユーザ入力を受け付けて追加設定を行う。その後さらにＳ２４の判定を行う。追加設定が必要か否かの判定は記憶装置１５に予め格納されている安全用途関連情報１７等を参照することにより判断する。また、ユーザが選択した情報に応じて追加設定が必要か否かを判断することもできる。Ｓ２４で追加設定が必要ないと判断すると、Ｓ２５でＣＰＵ１３は選択した安全用途に応じた未完成の安全プログラムを記憶装置１５から取得し、処理をＳ２１に戻す。Ｓ２１乃至Ｓ２６の処理を登録された出力機器ごとに行い、対応する未完成の安全プログラムの取得が終了すると本フローチャートを終了する。このように、本実施形態によれば、ユーザと対話を行い、ユーザが所望する安全用途を詳細に特定することができる。

＜ＣＰＵの機能＞
図１４はＣＰＵ１３が編集プログラム１６を実行することで実現される様々な機能を示している。機能構成として、ＣＰＵ１３は、モード選択部１４０１、標準モード制御部１４０２、ＥＡＳＹモード制御部１４０３、プログラム生成部１４０８、表示制御部１４０９、プログラムチェック部１４１２、結果出力部１４１３、および転送部１４１５を含む。ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、登録部１４０４、割り付け部１４０５、用途選択部１４０７、および切替部１４０７を含む。

モード選択部１４０１は、図７に示す選択画面７０を介したユーザ入力に従ってプログラミングモードの選択を行う。標準モード制御部１４０２は、標準モードで安全プログラムの編集（作成）が行われる場合の各種制御を行い、たとえば図４乃至図６を用いて説明した編集画面等を用いて制御する。

ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、ＥＡＳＹモードで安全プログラムの編集（作成）が行われる場合の制御を行う。登録部１４０４は、図８に示す登録画面８０を介したユーザ入力に従って入出力機器の登録を行う。用途選択部１４０６は、図９及び図１０等の安全用途の選択画面を介したユーザ入力に従って、登録された出力機器ごとに安全用途の選択を行う。割り付け部１４０５は、登録された出力機器ごとの未完成の安全プログラムに対して、ユーザ入力従って登録された入力機器の割り付けを行う。切替部１４０７は、ＥＡＳＹモードで作成している安全プログラムを標準モードで作成する場合のプレビュー画面を表示したり、プログラミングモードをＥＡＳＹモードから標準モードへ切り替える。

表示制御部１４０９は、各種画面を表示装置５ｂに表示する制御を行う。当該画面に対して入力されたユーザ操作については対応する機能部へ伝達する。たとえば登録画面８０を介して入力されたユーザ操作は登録部１４０４へ伝達する。プログラム生成部１４０８は、標準モード制御部１４０２およびＥＡＳＹモード制御部１４０３でそれぞれ編集されたプログラムの生成を行う。プログラムチェック部１４１２は、各モードでそれぞれ編集されたプログラムの動作をチェックする。標準モードでは配置された各ブロックのチェックや、各ブロック間の入出力における結線チェックが行われ、ＥＡＳＹモードでは入力ブロックに対する入力機器の割り付けチェックなどが行われる。結果出力部１４１３は、全体シミュレーションまたは部分シミュレーションの実行画面を表示する（図６など）。転送部１４１５は、完成した安全プログラム１４３０をメインモジュール３に転送する。

記憶装置１５には、編集プログラム１６、ＦＢ部品群１４２０、安全プログラム１４３０、及び安全用途関連情報１４４０が少なくとも格納されている。編集プログラム１６は、上述のように、ＣＰＵ１３により実行されると各機能部の動作を実現する。ＦＢ部品群１４２０は、標準モードにおいてファンクションブロックを配置する際のリスト表示に使用される機能ブロックの情報が含まれる。さらに、ＦＢ部品群１４２０には、ＥＡＳＹモードで選択された安全用途の未完成の安全プログラムに含まれるファンクションブロックの情報が紐づけて格納される。安全プログラム１４３０には、編集して完成した安全プログラムに加えて、安全用途ごとの未完成の安全プログラムに関する情報が含まれる。安全用途関連情報１７には、安全用途ごとに、ユーザが安全用途を選択する際の情報となる選択情報や、選択された安全用途に適した機能ブロックおよび入出力ブロック（入出力機器）の配置情報、接続情報などが含まれる。

＜まとめ＞
ＰＣ２は、安全コントローラで実行される安全プログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置として機能する。安全コントローラシステム１やメインモジュール３は安全コントローラの一例である。用途選択部１４０６は、作成する安全プログラムの安全用途をユーザ入力に従って選択する。ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、用途選択部１４０６によって選択された安全用途に基づき、安全プログラムを構成する、入力機器からの安全入力信号を割り付けるための入力ブロックと、選択された安全用途に適する安全機能を実現する機能ブロックとを決定し、決定した各ブロックを含む未完成の安全プログラムをプログラム可能に提供する。プログラム生成部１４０８は、ユーザ入力に従って、未完成の安全プログラムを補完し、安全プログラムを作成する。このように、本実施例によれば、選択した出力機器ごとに使用される安全用途をユーザに選択させ、選択された安全用途に従った未完成の安全プログラムをユーザに提供する。ユーザは未完成の安全プログラムに対して、未割付の入力機器を割り付けることで安全プログラムを容易に完成させることができる。よって、本実施形態では、安全用途に応じた安全プログラムを作成する際に、簡略した手順で安全プログラムを作成可能な仕組みを提供することができる。また、詳細にプログラム可能な第１モードと、第１モードよりも容易な手順でプログラム可能な第２モードとから、安全プログラムを作成するモードをユーザ入力に従って選択するモード選択部１４０１を備えてもよい。第２モードが選択されると、上述した安全プログラムを容易に作成可能なモードとなる。これにより、ユーザは所望のモードを選択して、安全プログラムを作成することができ、より使い勝手のよい安全プログラムを作成可能な仕組みを提供することができる。

ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、決定された入力ブロック、機能ブロック、及び出力ブロックの配置と、ブロック間における入出力の結線とを行った状態の未完成の安全プログラムを、さらにプログラム可能なプログラム作成画面（図１１）として提供してもよい。ユーザは提供された未完成の安全プログラムを補完し、安全プログラムを容易に生成することができる。

登録部１４０４は、入力ブロックへ安全入力信号を入力する１以上の入力機器と１以上の出力機器との少なくとも１つを登録する。ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、登録された１以上の出力機器に従って、入力ブロック、機能ブロック、及び出力ブロックの配置と、ブロック間における入出力の結線とを決定する。この場合、プログラム作成画面には、登録された１以上の入力機器のリストを選択可能に表示する第１領域と、決定された各ブロックの配置関係及び結線状態を示す第２領域とが含まれる。ユーザは、プログラム作成画面において、第１領域に表示されている入力機器をドラッグし、第２領域に表示される入力ブロック内の入力機器を割り付ける領域へドロップすることにより、当該入力ブロックへの信号を入力する入力機器を割り付けることができる。このように、本実施形態によれば、登録された出力機器に応じて適切なブロック構成（配置）及び接続状態を、未完成の安全プログラムとして提供し、ユーザは未割付の入力機器を割り付けることにより、簡略した手順で安全プログラムを作成することができる。なお、登録された出力機器ごとにプログラム可能なプログラム作成画面が提供されうる。

未完成の安全プログラムに含まれる入力ブロックは、１つの前記入力ブロックに対して、複数の入力機器を割付可能であり、割り付けられた複数の入力機器からの信号を論理演算して出力する（１１７ａ、１１７ｃ）。割り付け部１４０５及びプログラム生成部１４０８は、１つの入力ブロックに対して、入力機器が割り付けられるごとに、割り付けられた複数の入力機器からの信号の論理演算を行う論理ブロックを１つの入力ブロックに内部的に挿入することにより、安全プログラムを作成する。また、第１の領域において、論理演算を行う論理ブロックが選択可能に表示されてもよい。この場合、割り付け部１４０５は、ユーザ入力により、プログラム作成画面において、第１領域に表示されている論理ブロックがドラッグされ、第２領域に表示される入力ブロック内の入力機器を割り付ける領域（追加ボックス１１７ｄ、１１７ｅ）へドロップされることに応じて、複数の入力機器が割り付け可能な論理ボックスであって、かつ、割り付けられた各入力機器からの信号を論理演算して出力する論理ボックスを入力ブロック内に挿入する。これにより、入力ブロックとして提供された場合であっても、後に詳細な機能ブロックとして構成することが可能となる。また、未完成の安全プログラムに含まれる入力ブロックは、複数の入力機器が割り付け可能な論理ボックスであって、かつ、挿入された各入力機器からの信号を論理演算して出力する論理ボックスを複数含み、さらに、複数の論理ボックスからの出力を論理演算して出力する論理ブロックを含むように構成されてもよい。このように、安全用途が選択された後に提供される未完成の安全プログラムとして予め提供されるようにしてもよい。

プログラム作成画面では、安全プログラムを作成するモードをＥＡＳＹモード（第２モード）から標準モード（第１モード）へ切り替えるモード切替を受付可能であり、ＥＡＳＹモード制御部１４０３は、プログラム作成画面を介してモード切替を受け付けると、各ブロックの配置及びブロック間における入出力の結線を指定可能な第１モードでのプログラム作成画面を提供してもよい。或いは、現在編集中のプログラムを標準モードでのプレビュー画面として詳細なブロック構成を表示してもよい（図５など）。これにより、よりユーザフレンドリな操作体系を提供することができる。

用途選択部１４０６は、複数の安全用途のうち何れかの安全用途を選択可能な選択画面を提供する。当該選択画面では、安全コントローラが制御する所定システムの停止からの復帰方法である、所定システムの安全が確認できた後にユーザによりリセットスイッチが押下されると当該所定システムを起動するマニュアルリセットと、所定システムの安全が確認されると該所定システムを起動するオートリセットとの少なくとも１つを含む安全用途が選択可能である（図９）。また、当該選択画面では、出力ブロックのロック制御として、２入力のロック制御を有する安全用途と、１入力のロック制御を有する安全用途とが選択可能である（図１０）。さらに、当該選択画面には、選択対象の安全用途ごとに、対応する使用例と、安全入力信号及び前記安全出力信号に関するタイミングチャートと、の少なくとも一方が各安全用途の解説として表示される。このように、本プログラム作成支援装置の操作者であるユーザは、安全プログラムを作成するための専門的な知識が十分でない場合であっても、解説された安全用途を選択することで、ある程度完成された安全プログラム（未完成の安全プログラム）を取得することができ、当該プログラムを補完することで、選択した安全用途に適した安全プログラムを作成することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims

安全コントローラで実行される安全プログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置であって、
作成する安全プログラムの安全用途をユーザ入力に従って選択する用途選択手段と、
前記用途選択手段によって選択された安全用途に基づき、安全プログラムを構成する、入力機器からの安全入力信号を割り付けるための入力ブロックと、選択された安全用途に適する安全機能を実現する機能ブロックとを決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された各ブロックを含む未完成の安全プログラムをプログラム可能に提供する提供手段と、
ユーザ入力に従って、前記未完成の安全プログラムを補完し、安全プログラムを作成する作成手段と
を備えることを特徴とするプログラム作成支援装置。
詳細にプログラム可能な第１モードと、該第１モードよりも容易な手順でプログラム可能な第２モードとから、安全プログラムを作成するモードをユーザ入力に従って選択するモード選択手段をさらに備え、
前記用途選択手段は、前記モード選択手段によって前記第２モードが選択されると、作成する安全プログラムの安全用途をユーザ入力に従って選択することを特徴とする請求項１に記載のプログラム作成支援装置。
前記決定手段は、さらに、前記用途選択手段によって選択された安全用途に基づき、安全プログラムを構成する、安全出力信号を出力する出力ブロックを決定することを特徴とする請求項２に記載のプログラム作成支援装置。
前記提供手段は、前記決定手段によって決定された各ブロックの配置と、ブロック間における入出力の結線とを行った状態の前記未完成の安全プログラムを、さらにプログラム可能なプログラム作成画面として提供することを特徴とする請求項３に記載のプログラム作成支援装置。
前記入力ブロックへ安全入力信号を入力する１以上の入力機器と１以上の出力機器との少なくとも１つを登録する登録手段をさらに備え、
前記決定手段は、前記登録手段によって登録された前記１以上の出力機器に従って、前記入力ブロック、前記機能ブロック、及び前記出力ブロックの配置と、ブロック間における入出力の結線とを決定することを特徴とする請求項４に記載のプログラム作成支援装置。
前記提供手段は、前記登録手段によって登録された前記１以上の入力機器のリストを選択可能に表示する第１領域と、前記決定手段によって決定された各ブロックの配置関係及び結線状態を示す第２領域とを含む前記プログラム作成画面を提供することを特徴とする請求項５に記載のプログラム作成支援装置。
前記作成手段は、ユーザ入力により、前記プログラム作成画面において、前記第１領域に表示されている入力機器がドラッグされ、前記第２領域に表示される前記入力ブロック内の入力機器を割り付ける領域へドロップされることに応じて、該入力ブロックへの信号を入力する入力機器を割り付けることを特徴とする請求項６に記載のプログラム作成支援装置。
前記未完成の安全プログラムに含まれる前記入力ブロックは、
１つの前記入力ブロックに対して、複数の入力機器を割付可能であり、
割り付けられた前記複数の入力機器からの信号を論理演算して出力することを特徴とする請求項７に記載のプログラム作成支援装置。
前記作成手段は、前記１つの入力ブロックに対して、前記入力機器が割り付けられるごとに、割り付けられた前記複数の入力機器からの信号の論理演算を行う論理ブロックを前記１つの入力ブロックに内部的に挿入することにより、安全プログラムを作成することを特徴とする請求項８に記載のプログラム作成支援装置。
前記提供手段は、前記第１領域において、論理演算を行う論理ブロックを選択可能に表示し、
前記作成手段は、ユーザ入力により、前記プログラム作成画面において、前記第１領域に表示されている前記論理ブロックがドラッグされ、前記第２領域に表示される前記入力ブロック内の入力機器を割り付ける領域へドロップされることに応じて、複数の入力機器が割り付け可能な論理ボックスであって、かつ、割り付けられた各入力機器からの信号を論理演算して出力する前記論理ボックスを該入力ブロック内に挿入することを特徴とする請求項６乃至９の何れか１項に記載のプログラム作成支援装置。
前記第１領域に表示される論理ブロックには、論理積を演算するＡＮＤブロック及び論理和を演算するＯＲブロックの少なくとも１つの論理ブロックが含まれることを特徴とする請求項１０に記載のプログラム作成支援装置。
前記未完成の安全プログラムに含まれる前記入力ブロックは、
複数の入力機器が割り付け可能な論理ボックスであって、かつ、挿入された各入力機器からの信号を論理演算して出力する前記論理ボックスを複数含み、
さらに、複数の前記論理ボックスからの出力を論理演算して出力する論理ブロックを含むことを特徴とする請求項７に記載のプログラム作成支援装置。
前記提供手段は、前記登録手段によって登録された前記出力機器ごとにプログラム可能なプログラム作成画面を提供することを特徴とする請求項５乃至１２の何れか１項に記載のプログラム作成支援装置。
前記プログラム作成画面では、安全プログラムを作成するモードを前記第２モードから前記第１モードへ切り替えるモード切替を受付可能であり、
前記提供手段は、前記プログラム作成画面を介して前記モード切替を受け付けると、各ブロックの配置及びブロック間における入出力の結線を指定可能な前記第１モードでのプログラム作成画面を提供することを特徴とする請求項４乃至１３の何れか１項に記載のプログラム作成支援装置。
前記用途選択手段は、複数の安全用途のうち何れかの安全用途を選択可能な選択画面を提供することを特徴とする請求項４乃至１４の何れか１項に記載のプログラム作成支援装置。
前記選択画面では、前記安全コントローラが制御する所定システムの停止からの復帰方法である、該所定システムの安全が確認できた後にユーザによりリセットスイッチが押下されると該所定システムを起動するマニュアルリセットと、前記所定システムの安全が確認されると該所定システムを起動するオートリセットとの少なくとも１つを含む安全用途が選択可能であることを特徴とする請求項１５に記載のプログラム作成支援装置。
前記選択画面では、前記出力ブロックのロック制御として、２入力のロック制御を有する安全用途と、１入力のロック制御を有する安全用途とが選択可能であることを特徴とする請求項１５又は１６に記載のプログラム作成支援装置。
前記選択画面には、選択対象の安全用途ごとに、対応する使用例と、前記安全入力信号及び前記安全出力信号に関するタイミングチャートと、の少なくとも一方が各安全用途の解説として表示されることを特徴とする請求項１５乃至１７の何れか１項に記載のプログラム作成支援装置。