JP2021080790A - 路面状況監視システム、作業車両、路面状況監視方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る作業車両の一例としてのホイールローダ1を示す斜視図である。図2は、図1に示すホイールローダ1の側面図である。図3は、図1に示すホイールローダ1(バケット12を上方向に移動した場合)の側面図である。図4は、図3に示すホイールローダ1の正面図である。図5は、図3に示すホイールローダ1を斜め下から見た図である。図6は、図1に示すタイヤ6の斜視図である。図7は、本実施形態に係るカメラの撮影領域を説明するための模式図である。
図1に示すように、本実施形態に係る路面状況監視システム100は、カメラ20と、計算機(コンピュータ)30と、ブザー40と、モニタ50を備える。カメラ20は、例えば、図4および図5に示すように、アクスルハウジング8Cに設置されている。計算機30と、ブザー40と、モニタ50は、運転室3に設置されている。
カメラ20は、図7に示すように、バケット12と前タイヤ6Fとの間の領域401の画像データを取得する。本実施形態において、カメラ20の撮影領域は、路面RSに接触した接地状態のバケット12と前タイヤ6Fとの間の路面RSの領域401である。なお、カメラ20の設置については、アクスルハウジング8Cに設置することに限定されず、例えば図5に示すブームコネクタ17に設置してもよい。ブームコネクタ17は、左右のアーム11の間を溶接によって連結する部材である。また、カメラ20の個数は、1個に限定されず、複数個としてもよい。例えば、図7に示すように、バケット12の裏側(バケットの上面であって運転室3に対向する面)に取り付けたり(カメラ20a)、フロントフェンダー18の上(カメラ20b)や後(カメラ20e)に取り付けたり、照明19の上、下または横に取り付けたり(カメラ20c)、運転室3の天井の上3aに取り付けたり(カメラ20d)、ハウジング8Rのカバーに取り付けたり(カメラ20f)することができる。カメラ20、20a〜20fは、例えばブラケットを介してホイールローダ1に搭載することができ、ブラケットは撮影方向を調整することができる調整機構を備えていてもよい。なお、図7に示すカメラ20、20a〜20fは2個の矩形で表され、各カメラの撮影方向は大きい矩形から小さい矩形への方向である。
次に、図8〜図11を参照して、図1に示す路面状況監視システム100について説明する。図8は、本実施形態に係る路面状況監視システム100の一例を示すブロック図である。図9は、図8に示す路面状況監視システム100の動作例を示すフローチャートである。図10は、本実施形態に係る学習用画像の例を示す模式図である。図11は、本実施形態に係るカメラ画像の例を示す模式図である。
次に、図9を参照して、図8に示す路面状況監視システム100の動作例について説明する。図9に示す処理は、計算機30が所定の周期で繰り返し実行する。図9に示す処理が開始されると、入出力装置33はカメラ20が出力した画像信号を1または複数フレーム分取得し、所定の記憶装置に記憶する(ステップS11)。なお、ステップS11において入出力装置33は、例えば画像認識部312からの指示に応じて、カメラ20から入力した画像信号をそのままモニタ50へ出力する処理を行ってもよい。この場合、画像認識部312からの指示に応じて、モニタ50にカメラ20が撮影した画像をリアルタイムで表示することができる。
なお、学習済みモデル321は例えば次のように生成することができる。すなわち、例えば、図10に示すように、岩山201と留意すべき岩石202を含む複数の画像データ301と、留意すべき岩石202を含まず岩山201を含む複数の画像データ302と、岩山201も留意すべき岩石202も含まない複数の画像データ303とを用意する。そして、複数の画像データ301を、留意すべき岩石202と岩山201を含むデータであると定義する。また、複数の画像データ302を、留意すべき岩石202を含まず岩山201を含むデータであると定義する。また、複数の画像データ303を、留意すべき岩石202も岩山201も含まないデータであると定義する。そして、定義された複数の画像データ301、302および303を学習用データセット310として用意する。学習用データセット310は、上記のように各画像データについて留意すべき岩石202の有無といった分類(ラベリング)を付帯情報として紐づけて持たせる。学習用データセット310を用い、教師あり学習による機械学習によって学習済みモデル321を生成する。図10に示す例では、画像データ311〜313は、いずれもタイヤ6(ブロックパターン6P)の一部を含む画像である。この場合、タイヤ6(ブロックパターン6P)の一部を含まない場合と比較すると、タイヤ6(ブロックパターン6P)を基準として岩石202の大きさや向きの把握が容易になると考えられ、学習精度の向上を図ることができる。なお、学習用データセット310に含まれる画像データの当初の分類(ラベリング)は、後述する条件に基づいて例えば手作業で行ったり、パターンマッチング等の画像認識処理で行ったりすることができる。
図11は、本実施形態に係るカメラ20の撮影画像の例を示す模式図である。図11(a)に示す画像501は、鎖線の枠で囲んで示す岩山201と破線の枠で囲んで示す1個の岩石202を含む。この撮影画像の例に示された岩山202は、タイヤ6の破損に留意すべき岩石であって平面(路面RS)に存在する岩石である。画像認識部312は、学習済みモデル321に画像501(画像処理後)を入力することで、学習済みモデル321を用いて、留意すべき岩石202を含む画像であるとの判断結果を得ることができる。また、図11(b)に示す画像502は、鎖線の枠で囲んで示す岩山201と破線の枠で囲んで示す4個の岩石202を含む。この撮影画像の例に示された岩石202は、タイヤ6の破損に留意すべき岩石であって平面(路面RS)に存在する岩石である。画像認識部312は、学習済みモデル321に画像502(画像処理後)を入力することで、学習済みモデル321を用いて、留意すべき岩石202を含む画像であるとの判断結果を得ることができる。
以上のように、路面状況監視システム100は、車載カメラ20に映った画像を計算機30への入力として、画像認識技術によって監視対象が留意すべき岩石かどうかを識別することができる。本実施形態において留意すべき岩石とは一定以上の大きさの岩石、エッジ角度の鋭い岩石、岩山斜面上にない平面上に存在する岩石等とすることができる。本実施形態によれば、留意すべき岩石であれば、ブザー40が発報し、モニタ50に警告が表示され、オペレータに注意喚起を図ることができる。オペレータは、注意喚起を受けた場合、モニタ50に表示される動画データを見て、前タイヤ6Fの破損を抑制するための措置を講じることができる。オペレータは、受けた注意喚起にしたがって、モニタ50に表示される動画データを見て、前タイヤ6Fの前方に岩石202が転がっていることを確認し、その留意すべき岩石202に前タイヤ6Fが乗り上げないように、ブレーキを操作してホイールローダ1を停止させたり、ステアリングを操作してホイールローダ1の進行方向を変更させたりするなど、前タイヤ6Fの破損を抑制するための措置を講じることができる。
次に、図12を参照して、前述の実施形態を含めた実施形態の基本的構成例について説明する。図12は、前述の実施形態を含めた実施形態の基本的構成例を示すブロック図である。なお、図1〜図11に示す構成と同一または対応する構成には適宜同一の符号を用いている。以下、前述の実施形態の変形例を含めた実施形態の基本的構成例を説明する。
Claims (7)
- タイヤが装着された作業車両の走行機構の駆動により前記作業車両が進行する方向の路面が含まれる範囲に存在する監視対象について前記監視対象の少なくとも形状または大きさに関する監視対象情報を取得する路面状況取得部と、
前記タイヤが損傷を受けるかどうかの判断を行うための基準情報を保存する記憶部と、
前記走行機構の駆動により前記タイヤが前記監視対象に接触した場合、前記タイヤが損傷を受けるかどうかについての判断を前記監視対象情報と前記基準情報に基づき判断する損傷判断部と、
前記損傷判断部が判断した結果を出力する出力部と
を備える路面状況監視システム。 - 前記監視対象情報は、前記タイヤに対する前記監視対象の相対位置と相対向きに関する情報をさらに含む
請求項1に記載の路面状況監視システム。 - 前記損傷判断部は、前記タイヤのブロックパターンの形状または前記ブロックパターンの大きさに関するタイヤ情報も用いて前記タイヤが損傷を受けるかどうかについての判断を行う
請求項1または2に記載の路面状況監視システム。 - 前記タイヤが複数であり、
前記出力部が出力する前記結果は、いずれの前記タイヤが損傷を受けるかどうかについて示す情報も含む
請求項1から3のいずれか1項に記載の路面状況監視システム。 - 走行機構と、
前記走行機構に装着されるタイヤと、
前記走行機構の駆動により前記作業車両が進行する方向の路面が含まれる範囲に存在する監視対象について前記監視対象の少なくとも形状または大きさに関する監視対象情報を取得する路面状況取得部と、
前記タイヤが損傷を受けるかどうかの判断を行うための基準情報とを保存する記憶部と、
前記走行機構の駆動により前記タイヤが前記監視対象に接触した場合、前記タイヤが損傷を受けるかどうかについての判断を前記監視対象情報と前記基準情報に基づき判断する損傷判断部と、
前記損傷判断部が判断した結果を出力する出力部と
を備える作業車両。 - 作業車両の走行機構に装着されるタイヤが接する路面の状況を監視する方法であって、
前記走行機構の駆動により前記作業車両が進行する方向の前記路面が含まれる範囲に存在する監視対象について前記監視対象の少なくとも形状または大きさに関する監視対象情報を取得するステップと、
前記走行機構の駆動により前記タイヤが前記監視対象に接触した場合、前記タイヤが損傷を受けるかどうかについての判断を前記監視対象情報と前記タイヤが損傷を受けるかどうかの判断を行うための基準情報とに基づき判断するステップと、
前記判断した結果を出力するステップと
を含む路面状況監視方法。 - 作業車両の走行機構に装着されるタイヤが接する路面の状況を監視するためのコンピュータに、
前記走行機構の駆動により前記作業車両が進行する方向の前記路面が含まれる範囲に存在する監視対象について前記監視対象の少なくとも形状または大きさに関する監視対象情報を取得するステップと、
前記走行機構の駆動により前記タイヤが前記監視対象に接触した場合、前記タイヤが損傷を受けるかどうかについての判断を前記監視対象情報と前記タイヤが損傷を受けるかどうかの判断を行うための基準情報とに基づき判断するステップと、
前記判断した結果を出力するステップと
を実行させるプログラム。
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