JP2021077224A - データ更新装置、データ更新方法、及びデータ更新プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】新たなデータ取得の要否判定に用いるメッシュ地図データを更新する際に、計算負荷を低減させることができる、データ更新装置、データ更新方法、及びデータ更新プログラムを提供する。
【解決手段】データ更新装置１４のメッシュ地図データ設定部２０は、道路リンクが線分列として表現された地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定して、メッシュ地図データを生成する。そして、集合設定部２４は、更新箇所を表す点又は線分の集合を設定し、複数の第１直線を含む集合を設定し、複数の第２直線を含む集合を設定する。そして、状態設定部２６は、各集合に基づいて、各メッシュの状態を設定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、データ更新装置、データ更新方法、及びデータ更新プログラムに関する。

従来、不要なデータを車両からサーバに送信することを抑制する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この技術は、地図情報の更新等に用いる撮像データ等を収集する際に、所定の条件が満たされた場合、道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定する。

特開2018-25865号公報

ところで、車両により取得された新たなデータに基づき地図データを更新する場合、地図データのどの箇所のデータが新たに必要であるかを判定する必要がある。この場合、地図データが複数のメッシュによって区切られている場合は、それらのメッシュ毎に新たなデータの要否判定が必要となる。なお、以下では、複数のメッシュとメッシュ内のデータの更新の要否情報とが組み合わされたデータをメッシュ地図データと称する。

例えば、東西方向においてはメッシュ地図データがＭ区画に分割され、かつ南北方向においてはメッシュ地図データがＮ区画に分割されている場合を考える。この場合、メッシュ地図データ上のメッシュはＭ×Ｎ個存在するため、メッシュ内のデータの更新の要否の判定は、原則としてＭ×Ｎ回行う必要がある。しかし、ＭやＮが大きいほどＭ×Ｎ回の判定の計算コストは増加し、メッシュ地図データの更新処理に時間がかかる、という課題がある。

上記特許文献１の技術では、車両からサーバへデータを送信する際に、データの送信が不要であるか否かを判定するものの、そのデータ送信の要否を判定するためのメッシュ地図データの更新に要する計算コストについては考慮されていない。このため、上記特許文献１の技術では、新たなデータ取得の要否判定に用いるメッシュ地図データを更新する際に、計算負荷を低減させることができない、という課題がある。

本発明は、上記事実を考慮し、新たなデータ取得の要否判定に用いるメッシュ地図データを更新する際に、計算負荷を低減させることができる、データ更新装置、データ更新方法、及びデータ更新プログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載のデータ更新装置は、地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成するメッシュ地図データ設定部と、更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定する集合設定部と、前記集合設定部により設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する状態設定部と、を含むデータ更新装置である。

データ更新装置は、地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成する。

そして、データ更新装置は、更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定する。

また、データ更新装置は、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定する。また、データ更新装置は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。また、データ更新装置は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。

このように、データ更新装置は、地図データに対して第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定する。そして、データ更新装置は、更新箇所を表す点又は線分と、第１直線又は第２直線とが交差又は重なるかを判定し、当該判定結果に応じてメッシュの状態を更新する。これにより、複数のメッシュ毎に状態の更新の要否を判定する場合と比べ、計算負荷を低減させることができる。

また、請求項２に記載のデータ更新装置は、前記集合設定部が、道路リンクを表す線分列を線分へと分解することにより、分解された複数の線分の集合Ｌを設定する。これにより、道路リンクに対応する箇所のデータが必要であるか否かの判定に要する計算負荷を低減させることができる。

また、請求項３に記載のデータ更新装置は、前記状態設定部が、データの取得が必要な道路リンクが地図データに追加された場合、データの取得が必要な道路リンクに対応する集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、該道路リンクを含む部分に対応する各メッシュの状態を更新する。これにより、新たな道路リンクが追加され、当該道路リンクに対応する箇所のデータが必要となった場合に、計算負荷を低減させつつ、新たなデータ取得の要否判定に用いるメッシュ地図データを更新することができる。

請求項４に記載のデータ更新方法は、地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成し、更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定し、設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する、処理をコンピュータが実行するデータ更新方法である。

請求項５に記載のデータ更新プログラムは、地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成し、更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定し、設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する、処理をコンピュータに実行させるためのデータ更新プログラムである。

以上説明したように本発明によれば、新たなデータ取得の要否判定に用いるメッシュ地図データを更新する際に、計算負荷を低減させることができる、という効果がある。

本実施形態のデータ収集システムの概略構成図である。 本実施形態のメッシュを説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 本実施形態に係るデータ更新装置の概略ブロック図である。 メッシュ地図データの生成を説明するための図である。 道路リンクの線分列の分割を説明するための図である。 第１直線の集合Ｖと第２直線の集合Ｈとを説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 メッシュの状態の更新を説明するための図である。 データ更新装置のコンピュータの構成例を示す図である。 本実施形態に係るデータ更新装置によって実行されるデータ更新処理の一例を示す図である。 メッシュの状態を更新する他の方法を説明するための図である。

以下、図面を用いて本実施形態のデータ更新装置について説明する。

図１は、本実施形態に係るデータ収集システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示されるように、本実施形態のデータ収集システム１０は、複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと、データ更新装置１４と、を備えている。複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと、データ更新装置１４とは、インターネット等のネットワーク１６によって接続されている。なお、以下では、複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄのうちの特定の車両を指し示す以外は、車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを単に「車両１２」と称する。

本実施形態のデータ収集システム１０は、車両１２の車載装置から送信されたデータに基づいて、データ更新装置１４が保持する地図データを更新する。例えば、車両１２の車載装置は、車両に搭載された車載カメラによって撮像された前方画像をデータ更新装置１４へ送信する。そして、データ更新装置１４は、車両１２の車載装置から送信された前方画像に基づいて、地図データを更新する。

この場合、データ更新装置１４は、地図データのうちのどの箇所のデータが新たに必要であるのかを特定する。そして、データ更新装置１４は、新たなデータが必要である箇所を車両１２の車載装置へ送信する。車両１２は、データ更新装置１４から送信された、新たなデータが必要な箇所を走行してデータを収集し、当該データをデータ更新装置１４へ送信する。そして、データ更新装置１４は、車両１２から送信されたデータに基づき地図データを更新する。

しかし、この場合、データ更新装置１４は、地図データのうちのどの箇所のデータが新たに必要であるのかを判定する必要がある。

例えば、地図データのうちのどの箇所のデータが新たに収集する必要があるのかを判定する際に、地図データをメッシュに分割したメッシュ地図データを用いることが考えられる。図２に、メッシュ地図データを説明するための図を示す。図２に示されるように、地図データ３０Ａがセグメント３０Ｂへ分割され、そのセグメント３０Ｂが更にメッシュ３０Ｃへ分割されてメッシュ地図データが生成される。なお、メッシュ地図データは、複数のメッシュとメッシュ内のデータの更新の要否情報とが組み合わされたデータである。メッシュ地図データのうちのどの箇所のデータが新たに必要であるのかの判定はメッシュ毎に行われる。

図３及び図４に、道路リンクとメッシュの状態の更新を説明するための図を示す。図３に示されるように、地図データ上にはデータの収集が必要な道路リンクが示されている。

図３のメッシュの情報が車両１２へ送信されると、車両１２は、データの収集が必要な道路リンクに対応する箇所のメッシュの箇所を走行した際に、当該箇所において得られたデータをデータ更新装置１４へ送信する。

車両１２によってデータが収集されると、データの収集が必要であった箇所はデータの収集が完了しデータの収集が不要となる。このため、図４に示されるように、データの収集が必要であったメッシュは、データの収集が不要なメッシュへと更新される。

図４に示されるように、データの収集が必要であったメッシュは、データの収集が不要であるメッシュへと徐々に更新されていくものの、地図データ上に道路リンクが新たに追加された場合又は道路リンクが削除された場合には、当該道路リンクと重なるメッシュの状態を、データの収集が必要であるメッシュへと更新する必要がある。

そこで、本実施形態のデータ更新装置１４は、メッシュ地図データを構成する南北方向の直線と道路リンクの線分が交差又は重なるかを判定し、当該判定結果に応じて、メッシュ地図データの各メッシュの状態を更新する。また、本実施形態のデータ更新装置１４は、東西方向の直線と道路リンクの線分が交差又は重なるかを判定し、当該判定結果に応じて、メッシュ地図データの各メッシュの状態を更新する。これにより、複数のメッシュ毎に道路リンクとの重なりを判定する場合に比べ、計算負荷を大幅に低減させることができる。

以下、具体的に説明する。

図５は、本実施形態に係るデータ収集システム１０の構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、データ収集システム１０は、複数の車載装置１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄとデータ更新装置１４とを備えている。なお、複数の車載装置１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄは、複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに各々搭載されている。なお、以下では、複数の車載装置１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄのうちの特定の車両装置を指し示す以外は、車載装置１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄを単に「車載装置１３」と称する。

データ更新装置１４は、図５に示されるように、地図データ記憶部１８と、メッシュ地図データ設定部２０と、初期状態設定部２２と、集合設定部２４と、状態設定部２６と、通信部２８とを備えている。

地図データ記憶部１８には、地図データが記憶されている。

メッシュ地図データ設定部２０は、地図データ記憶部１８に格納された地図データに対し、南北方向に延びた複数の第１直線と、東西方向に延びた複数の第２直線とを設定する。これにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを含むメッシュ地図データが生成される。

具体的には、メッシュ地図データ設定部２０は、図６に示されるように、地図データ３０Ａに対して南北方向の第１の直線及び東西方向の第２の直線を設定する。これにより、図６に示されるように、複数のメッシュを有するメッシュ地図データが生成される。なお、南北方向は第１の方向の一例であり、東西方向は第２の方向の一例である。

初期状態設定部２２は、メッシュ地図データ設定部２０によって設定された、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれたメッシュの各々の初期状態を設定する。例えば、初期状態設定部２２は、これらの複数のメッシュの各々の初期状態として、データの収集が不要であることを表す「０」を設定する。

集合設定部２４は、更新箇所に対応する道路リンクを表す線分列を線分へと分解し、それらの線分の集合Ｌを設定する。図７に、道路リンクの分解を説明するための図を示す。図７に示されるように、集合設定部２４は、道路リンクＲを表す線分列を線分へと分解することにより、分解された複数の線分の集合Ｌを設定する。また、集合設定部２４は、図８に示されるように、南北方向に延びた複数の第１直線を含む集合Ｖと、東西方向に延びた複数の第２直線を含む集合Ｈとを設定する。

状態設定部２６は、集合設定部２４により生成された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、メッシュ地図データの複数のメッシュ内の各々のデータの収集（又はデータの更新）が必要であるか否かを判定する。

具体的には、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｖに含まれる第１直線と重なる場合、重なる第１直線によって囲まれたメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定する。また、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる第２直線と重なる場合、重なる第２直線によって囲まれたメッシュの状態を更新状態として設定する。

図９に、線分と第１直線又は第２直線とが重なった場合のメッシュの状態更新を説明するための図を示す。

図９の左側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘと第１直線とが重なった場合、状態設定部２６は、それらの直線によって囲われたメッシュの状態を、更新状態を表す「１」として設定する。なお、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分Ｘと重なった直線によって囲まれたメッシュを特定する際には、例えば、図９に示されるように、重なった箇所からみて南方向の位置座標を特定し、当該位置座標を原点として持つメッシュを更新状態「１」とする。

また、図９の右側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘと第２直線とが重なった場合、状態設定部２６は、それらの直線によって囲われたメッシュの状態を、更新状態を表す「１」として設定する。なお、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分Ｘと重なった直線によって囲まれたメッシュを特定する際には、例えば、図９右側に示されるように、重なった箇所からみて西方向の位置座標を特定し、当該位置座標を原点として持つメッシュを更新状態「１」とする。

また、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、当該線分の始点及び終点を東西方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。また、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、当該線分の始点及び終点を南北方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。

図１０に、線分と第１直線又は第２直線とが交差しない場合のメッシュの状態更新を説明するための図を示す。図１０の左側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘが何れの第１直線とも交差しない場合、状態設定部２６は、当該線分を東西方向（図１０では西方向）へ投影し、投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を「１」とする。また、図１０の右側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘが何れの第２直線とも交差しない場合、状態設定部２６は、当該線分を南北方向（図１０では南方向）へ投影し、投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を「１」とする。

また、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｖに含まれる第１直線の何れのかの直線と交差する場合、当該第１直線との交点に対応するメッシュと、当該メッシュと第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。また、状態設定部２６は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、当該第２直線との交点に対応するメッシュと、当該メッシュと第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。

図１１に、線分と第１直線又は第２直線とが交差する場合のメッシュの状態更新を説明するための図を示す。図１１の左側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘと第１直線とが交差する場合、状態設定部２６は、当該第１直線との交点に対応するメッシュと、当該メッシュと第１直線上において隣接するメッシュの状態とを「１」とする。なお、図１１の左側の例では、第１直線との交点に対応するメッシュと西側において隣接するメッシュの状態が「１」として設定される。

また、図１１の右側に示されるように、集合Ｌに含まれる線分Ｘと第２直線とが交差する場合、状態設定部２６は、当該第２直線との交点に対応するメッシュと、当該メッシュと第２直線上において隣接するメッシュの状態とを「１」とする。なお、図１１の右側の例では、第２直線との交点に対応するメッシュと南側において隣接するメッシュの状態が「１」として設定される。

次に、状態設定部２６は、上記の各設定処理により得られたメッシュの状態の論理和を計算し、最終的な結果とする。図１２に、各設定処理の論理和を説明するための図を示す。状態設定部２６は、図１２に示されるように、南北方向の第１直線と道路リンクの線分との間の関係によりデータの収集が必要であるメッシュが特定された結果Ｍ１と、東西方向の第２直線と道路リンクの線分との間の関係によりデータの収集が必要であるメッシュが特定された結果Ｍ２との論理和を計算し、最終的なメッシュの状態Ｍを生成する。

なお、データ更新装置１４は、データの取得が必要な道路リンクが地図データに追加された場合、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、当該道路リンクを含む部分に対応する各メッシュの状態を更新する。例えば、図１３に示されるように、道路リンクＡが新たに追加された場合又は道路リンクＤが削除された場合には、それらの道路リンクのデータの取得が必要となるため、データ更新装置１４は、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、当該道路リンクを含む部分に対応する各メッシュの状態を更新する。

これにより、例えば、新たな道路が造られ新たな道路リンクが地図データ上に設定される際に、道路リンクを表す線分列の各線分と第１直線及び第２直線との関係を判定することによって、地図データ上に形成された各メッシュの更新の要否を判定することができる。

従来技術では、新たな道路リンクが地図データ上に形成された場合には、地図データ上のメッシュ毎にデータの更新の要否を判定する必要がある。これに対し、本実施形態のデータ更新装置１４は、道路リンクの線分と南北方向に延びた複数の第１直線との関係を判定すると共に、道路リンクの線分と東西方向に延びた複数の第２直線との関係を判定することにより、従来技術に比べて計算量を低減させることができる。

具体的には、地図データ上のメッシュがＮ×Ｎ個存在していた場合、従来技術ではＮ×Ｎ回の判定処理が必要である。これに対し、本実施形態のデータ更新装置１４は、南北方向の第１直線との間の判定が３Ｎ回程度であり、東西方向の第２直線との間の判定が３Ｎ回程度となるため、Ｎの定数倍程度の判定処理で済む。このため、本実施形態のデータ更新装置１４によれば、地図データの更新判定の際に計算負荷を低減させることができる。

通信部２８は、状態設定部２６により更新された各メッシュの状態が更新されたメッシュ地図データを、車両１２の車載装置１３へ送信する。

車両１２の車載装置１３は、データ更新装置１４から送信された各メッシュの状態に基づき、例えば、「１」が付与されたメッシュに自車両が位置している場合、その箇所において撮像された画像をデータ更新装置１４へ送信する。これにより、地図データの更新に必要な箇所のデータがデータ更新装置１４へ適切に送信される。

データ更新装置１４は、例えば、図１４に示すようなコンピュータ５０によって実現することができる。コンピュータ５０はＣＰＵ５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ５０は、入出力装置等（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ５０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。

記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ５０を機能させるためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ５１は、プログラムを記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、プログラムが有するプロセスを順次実行する。

次に、本実施形態のデータ更新装置１４の作用について説明する。

データ更新装置１４がメッシュの状態の更新処理の指示信号を受け付けると、データ更新装置１４は、図１５に示されるデータ更新処理ルーチンを実行する。

ステップＳ１００において、メッシュ地図データ設定部２０は、地図データ記憶部１８に格納された地図データに対し、南北方向に延びた複数の第１直線と、東西方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、メッシュ地図データを生成する。

ステップＳ１０２において、初期状態設定部２２は、上記ステップＳ１００で設定された、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれたメッシュの各々の初期状態として「０」を設定する。

ステップＳ１０４において、集合設定部２４は、地図データ記憶部１８に格納された地図データ上の道路リンクを表す線分列を線分へと分解し、それらの線分の集合Ｌを設定する。

ステップＳ１０６において、集合設定部２４は、上記ステップＳ１００で設定された、複数の第１直線を含む集合Ｖと、複数の第２直線を含む集合Ｈとを設定する。

ステップＳ１０８において、状態設定部２６は、上記ステップＳ１０４で設定された集合Ｌと、上記ステップＳ１０６で設定された集合Ｖ及び集合Ｈとに基づいて、メッシュ地図データの複数のメッシュ内の各々のデータについて更新が必要であるか否かを判定する。そして、状態設定部２６は、更新が必要であると判定されたメッシュに対して更新状態として「１」を設定する。そして、データ更新装置１４は、データ更新処理ルーチンを終了する。

通信部２８は、状態設定部２６により更新されたメッシュ地図データを、車両１２の車載装置１３へ送信する。車両１２の車載装置１３は、データ更新装置１４から送信されたメッシュ地図データに基づき、例えば、「１」が付与されたメッシュに自車両が位置している場合、その箇所において撮像された前方画像をデータ更新装置１４へ送信する。

以上説明したように、本実施形態に係るデータ更新装置１４は、地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、メッシュ地図データを生成する。そして、データ更新装置１４は、更新箇所を表す道路リンクの線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定する。そして、データ更新装置１４は、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定する。また、データ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、当該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、当該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定する。また、データ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。また、データ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する。これにより、新たなデータ取得の要否判定に用いる地図データを更新する際に、計算負荷を低減させることができる。

また、本実施形態のデータ更新装置１４によれば、データの取得が必要であるメッシュの状態の更新漏れを低減させることができる。例えば、メッシュの状態を更新する方法として、図１６に示されるように、データの取得が必要な道路リンクに沿って所定間隔で点を付与し、点が１つでも存在するメッシュの状態を「１」とすることも考えられる。しかし、この場合には、図１６に示されるように、メッシュの検出漏れＥが生じうる。これに対し、本実施形態のデータ更新装置１４は、集合Ｌに含まれる線分が、集合Ｖ及び集合Ｈに含まれる何れの直線とも交差しない場合、当該線分を直線へ投影させてメッシュの状態を更新する。このため、本実施形態のデータ更新装置１４によれば、データの取得が必要であるメッシュの状態の更新漏れを低減させることができる。

また、更新されたメッシュ地図データを用いることにより、車両１２の車載装置１３によってデータが適切に取得され、そのデータがデータ更新装置１４へ送信される。メッシュ地図データは、通常の地図データと比較しデータ量が少ないため、車両１２の車載装置１３の計算負荷を低減させることができる。

なお、上記の実施形態における各装置で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

例えば、上記実施形態では、道路リンクの線分列が分解された線分を対象とする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、データ更新装置１４は、更新箇所を表す複数の点を集合Ｌとして設定してもよい。複数の点に対応するものとしては、例えば、ＰＯＩ（point of interest）が挙げられる。この場合には、例えば、ＰＯＩの一例である新たな標識が立てられた場合等に、メッシュ地図データの各メッシュが更新される。

また、メッシュの状態の論理和を計算する際に、論理和を取るべき対象のデータを纏めてビット列としてもよい。この場合には、例えば、メッシュの状態を表す０，１の８個のデータを１つのベクトルとして設定し、それらのベクトル演算によって論理和を計算することにより、論理和の計算をより高速化することができる。

１０ データ収集システム
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ 車両
１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ 車載装置
１４ データ更新装置
１８ 地図データ記憶部
２０ メッシュ地図データ設定部
２２ 初期状態設定部
２４ 集合設定部
２６ 状態設定部
２８ 通信部
５０ コンピュータ

Claims (5)

1. 地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成するメッシュ地図データ設定部と、
   更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定する集合設定部と、
   前記集合設定部により設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する状態設定部と、
   を含むデータ更新装置。
2. 前記集合設定部は、道路リンクを表す線分列を線分へと分解することにより、分解された複数の線分の集合Ｌを設定する、
   請求項１に記載のデータ更新装置。
3. 前記状態設定部は、データの取得が必要な道路リンクが地図データに追加された場合、データの取得が必要な道路リンクに対応する集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、該道路リンクを含む部分に対応する各メッシュの状態を更新する、
   請求項２に記載のデータ更新装置。
4. 地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成し、
   更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定し、
   設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する、
   処理をコンピュータが実行するデータ更新方法。
5. 地図データに対し、第１の方向に延びた複数の第１直線と、第１の方向と交差する第２の方向に延びた複数の第２直線とを設定することにより、複数の第１直線及び複数の第２直線によって囲まれた複数のメッシュを生成し、複数のメッシュを含むメッシュ地図データを生成し、
   更新箇所を表す点又は線分の集合Ｌを設定し、複数の第１直線を含む集合Ｖを設定し、複数の第２直線を含む集合Ｈを設定し、
   設定された、集合Ｌと集合Ｖと集合Ｈとに基づいて、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と重なる場合、該第１直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を、データの更新が必要である状態を表す更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線に重なる場合、該第２直線と点又は線分とが重なる箇所に対応するメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れの第１直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第２の方向へ投影したときに交点を持つ第１直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れの第２直線とも交差しない場合、該点又は該線分の始点及び終点を第１の方向へ投影したときに交点を持つ第２直線に対応する箇所のメッシュの状態を更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｖに含まれる何れかの第１直線と交差する場合、該第１直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第１直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定し、
   集合Ｌに含まれる点又は線分が、集合Ｈに含まれる何れかの第２直線と交差する場合、該第２直線との交点に対応するメッシュと、該メッシュと該第２直線上において隣接するメッシュの状態とを更新状態として設定する、
   処理をコンピュータに実行させるためのデータ更新プログラム。

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