JP7031625B2 - グラフ構造推定装置、slam装置、グラフ構造推定方法、コンピュータプログラム、および記憶媒体 - Google Patents
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Description
まず、制御部11は、初期キーフレームを生成する(ステップS102)。詳しくは、画像生成装置20から入力される、カメラの初期位置を示す画像を用いて、初期キーフレームを生成する。制御部11は、初期キーフレームの位置を、ノードN1(図2)としてノード情報121を生成し、記憶部12に記憶させる。
図5は、ループ閉じ込みにおける観測誤差を概念的に示す説明図である。図5では、ループ閉じ込みエッジを通るパスP1を、破線で図示し、ループ閉じ込みエッジを通らないパスP2を、一点鎖線で図示している。図5に示す例では、制御部11は、ステップS102(図3)においてノードN1を生成した後、ステップS104~112を繰り返し、ノードN2~N13、およびそれらのノードNを接続するエッジE1~E13等を生成している。制御部11は、ステップS110において、ノードN14と、エッジE13を生成した後、ループ閉じ込み判定(ステップS112)において、ループ閉じ込みを行うと判定し、ループエッジRE3を生成する(ステップS114)。ここで、ループエッジRE3は、ノードN3からノードN14に向かうエッジである。
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
11…制御部
12…記憶部
13…入力I/F部
14…出力I/F部
15…通信I/F部
16…バス
20…画像生成装置
111…生成部
121…ノード情報
122…エッジ情報
123…プログラム
E…エッジ
G1…グラフ
IL…左画像
IR…右画像
P1、P2…パス
RE3…ループエッジ
Claims (10)
- 連続するノードと、前記連続するノードを接続するエッジと、を含むグラフの構造を推定するグラフ構造推定装置であって、
前記ノードの位置を含むノード情報と、前記エッジの状態量と前記エッジの状態量の分散とを含むエッジ情報を生成する生成部と、
前記ノード情報と前記エッジ情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記生成部は、
さらに、
追加エッジ生成条件を満たす場合に、連続しないノードからの追加エッジの前記エッジ情報を生成すると共に、前記追加エッジの前記エッジ情報を用いて、前記連続するノードの前記ノード情報および前記連続するノードを接続するエッジの前記エッジ情報を更新する、
グラフ構造推定装置。 - 請求項1に記載のグラフ構造推定装置であって、
前記エッジは、有向エッジである、
グラフ構造推定装置。 - 請求項1および請求項2のいずれか一項に記載のグラフ構造推定装置であって、
前記追加エッジは、ループ閉じ込みのエッジである、
グラフ構造推定装置。 - 請求項1および請求項2のいずれか一項に記載のグラフ構造推定装置であって、
前記連続しないノードは、他のグラフを構成するノードである、
グラフ構造推定装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のグラフ構造推定装置であって、
前記生成部は、
ベイジアンフィルタリングを用いて、前記エッジ情報を更新する、
グラフ構造推定装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のグラフ構造推定装置であって、
前記生成部は、
前記追加エッジと前記エッジとが合流する前記ノードについて、合流する前記エッジに基づいて計算した前記ノード情報と、前記追加エッジに基づいて計算した前記ノード情報とを統合する、
グラフ構造推定装置。 - グラフ構造推定装置を備えるSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)装置であって、
前記グラフ構造推定装置は、連続するノードと、前記連続するノードを接続するエッジと、を含むグラフの構造を推定するグラフ構造推定装置であって、
前記ノードの位置を含むノード情報と、前記エッジの状態量と前記エッジの状態量の分散とを含むエッジ情報を生成する生成する生成部と、
前記ノード情報と前記エッジ情報とが記憶される記憶部と、
を備え、
前記生成部は、
さらに、
追加エッジ生成条件を満たす場合に、連続しないノードからの追加エッジの前記エッジ情報を生成すると共に、前記追加エッジの前記エッジ情報を用いて、前記連続するノードの前記ノード情報および前記連続するノードを接続するエッジの前記エッジ情報を更新する、
SLAM装置。 - 連続するノードと、前記連続するノードを接続するエッジと、を含むグラフの構造を推定する方法であって、
前記ノードの位置を含むノード情報と、前記エッジの状態量と前記エッジの状態量の分散とを含むエッジ情報を生成する工程と、
追加エッジ生成条件を満たす場合に、連続しないノードからの追加エッジの前記エッジ情報を生成する工程と、
前記追加エッジの前記エッジ情報を用いて、前記連続するノードの前記ノード情報および前記連続するノードを接続するエッジの前記エッジ情報を更新する工程と、
を備える、グラフ構造推定方法。 - 連続するノードと、前記連続するノードを接続するエッジと、を含むグラフの構造を推定するためのコンピュータプログラムであって、
前記ノードの位置を含むノード情報と、前記エッジの状態量と前記エッジの状態量の分散とを含むエッジ情報を生成する機能と、
追加エッジ生成条件を満たす場合に、連続しないノードからの追加エッジの前記エッジ情報を生成する機能と、
前記追加エッジの前記エッジ情報を用いて、前記連続するノードの前記ノード情報および前記連続するノードを接続するエッジの前記エッジ情報を更新する機能と、
をコンピュータに、実現させるコンピュータプログラム。 - 記憶媒体であって、
請求項9に記載のコンピュータプログラムを記憶する、
記憶媒体。
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