JP2021076966A - 数値制御装置および工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態による工作機械100の構成の一例を示すブロック図である。工作機械100は、駆動軸1と、距離センサ2と、情報解析部3と、サーボ制御部4とを備えている。
Kn=Fn×Ts (式1)
図2に示す例では、Ks<Knである。従って、次の更新周期Tsにおいて主軸頭10は、干渉物に衝突する。
Ka=Fn×Tf×(Fn/Ff)/2 (式2)
図4に示す例では、Ks<Kn+Kaである。従って、主軸頭10は、次の更新周期Ts後の減速中に干渉物に衝突する。また、主軸頭10は、衝突を避けるために急停止する必要がある。この場合、工作機械100に大きな負荷がかかり、工作機械100の寿命が短くなってしまう。尚、Afを工作機械100で設定される主軸頭10の加速度とすると、Af=Fn/Taから、Ta=Fn/Afである。従って、停止距離Kaは、式3により表されてもよい。
Ka=Fn×(Fn/Af)/2 (式3)
Kn>Ks−(Ka×m)−Bs (式4)
主軸頭10が干渉物に異常接近していると判定する。所定係数mの係数は、安全マージンとして、任意に設定されればよい。式4の右辺Ks−(Ka×m)−Bsは、衝突の可能性がある、更新周期Ts後の主軸頭10の移動距離である。
Ks−Bs>Kd+Kn1+Ka1 (式5)
減速距離Kd、制限移動距離Kn1および制限停止距離Ka1は、図8のグラフに示す面積から算出される。尚、制限速度Fn1の演算および図8のグラフに示すfの詳細については、図9を参照して、後で説明する。
Claims (13)
- 移動物を移動させる駆動機構を制御する数値制御装置であって、
前記移動物から該移動物と干渉する干渉物までの干渉距離を検出する距離センサから、前記干渉距離を取得する距離情報取得部と、
前記距離センサの分解能、前記干渉距離の取得周期、前記干渉距離および前記移動物の移動速度に基づいて、前記移動物が前記干渉物に異常接近しているか否かを判定する速度制限部とを備える数値制御装置。 - 前記速度制限部は、
前記移動物の移動速度に基づいて、前記干渉距離の取得周期の間に前記移動物が移動する移動距離と、前記移動物が減速して停止するまでに移動する停止距離とを演算し、
前記分解能、前記干渉距離、前記移動距離および前記停止距離の大小関係に基づいて、前記移動物が前記干渉物に異常接近しているか否かを判定する、請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記速度制限部は、前記移動距離をKnとし、前記干渉距離をKsとし、前記停止距離をKaとし、所定係数をmとし、前記分解能をBsとすると、次の式が成立する場合、
Kn>Ks−(Ka×m)−Bs
前記移動物が前記干渉物に異常接近していると判定する、請求項2に記載の数値制御装置。 - 前記速度制限部は、前記移動物が前記干渉物に異常接近している場合、前記分解能、前記干渉距離の取得周期、前記干渉距離および前記移動物の移動速度に基づいて、該移動速度より低い制限速度を演算する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、前記分解能、前記干渉距離、前記移動物が前記制限速度に減速するまでに移動する減速距離、前記移動物が前記制限速度で移動する制限移動距離、および、前記移動物が前記制限速度から減速して停止するまでに移動する制限停止距離の大小関係に基づいて、前記制限速度を演算する、請求項4に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、前記干渉距離をKsとし、前記分解能をBsとし、前記減速距離をKdとし、前記制限移動距離をKn1とし、前記制限停止距離をKa1とすると、次の式を満たす前記制限速度を演算する、
Ks−Bs>Kd+Kn1+Ka1
請求項5に記載の数値制御装置。 - 前記移動物が前記制限速度で移動する制限移動時間は、前記干渉距離の取得周期から、前記移動物が前記制限速度に減速するまでの減速時間を引いた時間である、請求項5または請求項6に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、前記干渉距離の取得周期よりも短い周期ごとに前記移動物の移動速度から所定値を引き、前記制限速度を演算する、請求項5から請求項7のいずれか一項に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、前記移動物の移動速度を前記制限速度に制限し、制限後の前記干渉距離に応じて前記移動物の移動速度を変化させる、請求項5から請求項8のいずれか一項に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、制限後の前記干渉距離が制限前の前記干渉距離より長い場合、前記移動物の移動速度の制限を停止する、請求項9に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、制限後の前記干渉距離が前記制限停止距離および前記分解能の和より長く、制限前の前記干渉距離以下である場合、前記制限速度を再度演算する、請求項9に記載の数値制御装置。
- 前記速度制限部は、制限後の前記干渉距離が前記制限停止距離および前記分解能の和以下である場合、前記移動物を減速停止させる、請求項9に記載の数値制御装置。
- 移動物を移動させる駆動機構と、
前記移動物から該移動物と干渉する干渉物までの干渉距離を検出する距離センサと、
前記駆動機構を制御する数値制御装置とを備え、
前記数値制御装置は、
前記距離センサから前記干渉距離を取得する距離情報取得部と、
前記距離センサの分解能、前記干渉距離の取得周期、前記干渉距離および前記移動物の移動速度に基づいて、前記移動物が前記干渉物に異常接近しているか否かを判定する速度制限部とを有する工作機械。
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