JP2021076899A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】矢印信号機の認識結果に基づいた運転支援において、支援タイミングを早めるとともに乗員に与える煩わしさを軽減できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】矢印信号機に向って走行する車両の運転を支援する運転支援装置は、車両の外部環境の情報を検出する外部センサの検出結果に基づいて、矢印信号の点灯と進行許可方向とを認識する認識部と、点灯が認識部によって認識された矢印信号の進行許可方向が車両の予定進行方向と異なる場合には、車両を減速させる減速支援及び車両の減速を促す報知支援の少なくとも一方を含む第１支援を実施する支援部と、を備え、支援部は、矢印信号の点灯が認識部によって認識され、かつ、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されない場合には、第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援を、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されるまで実施する。
【選択図】図１

Description

本開示は、運転支援装置に関する。

特許文献１は、矢印信号を点灯可能な信号機の認識結果に基づいて運転支援を行う装置を開示する。この装置は、矢印信号の方向と車両の進行方向とを対比し、両者の方向が一致していない場合には運転支援を実施する。運転支援は注意喚起制御である。この装置は、注意喚起を行ったにもかかわらず交差点への進入が継続されている場合には、減速制御を行う。

特開２０１９−０１６０００号公報

ところで、遠方から矢印信号を認識する場合、矢印信号の点灯が認識できたとしても矢印信号の形状（指し示す方向）が認識できないことがある。このため、特許文献１記載の装置は、矢印信号の点灯を認識できる位置から信号機にさらに近づいた位置で矢印信号の方向を認識し、運転支援を開始する。このため、矢印信号の点灯を認識していた乗員は、支援タイミングの遅れを感じるおそれがある。

このような課題を解決するために、矢印信号の点灯に基づいて運転支援を実行することが考えられる。しかしながら、運転支援装置は、矢印信号の方向が不確定のまま運転支援を開始することになる。このため、矢印信号の点灯に基づいた運転支援は、結果として不要な支援となる場合がある。このような不要な支援が頻発した場合、乗員は煩わしさを感じるおそれがある。

本開示は、矢印信号を点灯可能な信号機の認識結果に基づいた運転支援において、支援タイミングを早めることができるとともに乗員に与える煩わしさを軽減できる運転支援装置を提供する。

本開示の一側面は、進行許可方向を示す矢印信号を点灯可能な信号機に向って走行する車両の運転を支援する運転支援装置である。運転支援装置は、認識部及び支援部を備える。認識部は、車両の外部環境の情報を検出する外部センサの検出結果に基づいて、矢印信号の点灯と進行許可方向とを認識する。支援部は、点灯が認識部によって認識された矢印信号の進行許可方向が車両の予定進行方向と異なる場合には、車両を減速させる減速支援及び車両の減速を促す報知支援の少なくとも一方を含む第１支援を実施する。支援部は、矢印信号の点灯が認識部によって認識され、かつ、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されない場合には、第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援を、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されるまで実施する。

この運転支援装置においては、認識部によって矢印信号の点灯が認識され、かつ、進行許可方向が車両の予定進行方向と異なる場合には、車両を減速させる減速支援又は車両の減速を促す報知支援が第１支援として実施される。そして、認識部によって矢印信号の点灯が認識され、かつ、進行許可方向が認識されない場合には、第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援が、進行許可方向が認識されるまで実施される。このように、この運転支援装置は、第１支援を実施するタイミングよりも前に第２支援を実施できるので、支援タイミングを早めることができる。さらに、この運転支援装置は、進行許可方向が認識されるまで第１支援よりも支援度の小さい第２支援を実施するため、仮に不要な支援となった場合であっても第１支援を実施する場合と比べて乗員に与える煩わしさを軽減できる。

一実施形態においては、支援部は、第１支援として第１減速度で車両を減速させ、第２支援として第１減速度よりも小さい第２減速度で車両を減速させてもよい。この場合、この装置は、不要な減速支援となった場合であっても乗員に与える煩わしさを軽減できる。

一実施形態においては、支援部は、第１支援として車両の減速を促す減速表示を第１強調度合いで表示させ、第２支援として車両の減速を促す減速表示を第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで表示させてもよい。一実施形態においては、支援部は、第１支援として車両の減速を促す音を第１強調度合いで出力させ、第２支援として車両の減速を促す音を第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで出力させてもよい。これらの場合、この装置は、不要な報知支援となった場合であっても乗員に与える煩わしさを軽減できる。

一実施形態においては、支援部は、矢印信号の点灯が認識部によって認識され、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されず、かつ、車両と信号機との距離が閾値以下となった場合には、第２支援を実施せずに第１支援を実施してもよい。この場合、この装置は、車両と信号機との距離が閾値以下となっても支援の度合いの小さい第２支援を継続することを回避できる。

一実施形態においては、信号機は、車両が走行する道路の全ての車両に対して停止位置をこえてはいけないことを指示する停止信号をさらに点灯可能であり、矢印信号は、停止信号よりも優先され、支援部は、停止信号の点灯が認識部により認識され、かつ、点灯が認識部によって認識された矢印信号の進行許可方向が車両の予定進行方向と異なる場合には、第１支援を実施し、停止信号及び矢印信号の点灯が認識部により認識され、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されない場合には、矢印信号の進行許可方向が認識部によって認識されるまで第２支援を実施し、停止信号が点灯したことを認識部によって認識されたタイミングにおいて、停止位置をこえないために必要な減速度が予め定められた閾値以下でない場合には、第２支援を実施せずに第１支援を実施してもよい。この場合、停止位置をこえないために必要な減速度が予め定められた閾値以下でないときには第２支援ではなく第１支援を実施することができる。

本開示の種々の側面及び実施形態によれば、矢印信号を点灯可能な信号機の認識結果に基づいた運転支援において、支援タイミングを早めることができるとともに乗員に与える煩わしさを軽減できる。

実施形態に係る運転支援装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。 信号機の点灯の一例である。 図２の信号機が用いられる交差点の一例を説明する図である。 運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 減速支援の一例を説明するグラフである。 第２減速度の算出の変形例を説明する図である。 運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートである。 信号機の他の例である。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

（車両及び運転支援装置の構成）
図１は、実施形態に係る運転支援装置１を含む車両２の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、運転支援装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、進行許可方向を示す矢印信号を点灯可能な信号機に向って走行する車両２の運転を支援する。矢印信号は、点灯時において矢印を表示し、矢印の形状（矢印の指し示す向き）で進行許可方向を示す。進行許可方向は、車両の進行を許可する方向である。信号機の詳細は後述する。車両２は、外部センサ３、ＧＰＳ受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、報知部９、及び、支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を備える。

外部センサ３は、車両２の外部環境の情報を検出する検出器である。外部環境とは、車両２の周辺の物体の位置、物体の状況などである。外部センサ３の検出結果には、車両２が走行する車道の前方の物体の位置、形状、色などが含まれる。物体には、車両、歩行者、信号機、路面ペイントなどが含まれる。外部センサ３は、一例としてカメラである。

カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

外部センサ３は、カメラに限定されず、レーダセンサなどであってもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。

内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、静止物体の情報、交通ルール、信号機の位置などを含む。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。

ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。

アクチュエータ８は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、運転操作又は後述する支援ＥＣＵ１０の制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。

報知部９は、車両２の乗員（運転者含む）に対して情報を提示する装置である。報知部９は、一例として、情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカなどを含む。

支援ＥＣＵ１０は、車両２の運転を支援する。ＥＣＵは、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。支援ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。支援ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、支援機能を実現する。支援ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。

支援ＥＣＵ１０は、認識部１１、取得部１２及び支援部１３を備える。認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて、矢印信号の点灯と進行許可方向とを認識する。認識部１１は、一例として、画素情報に対してパターンマッチング技術を適用し、矢印信号の点灯と進行許可方向とを認識する。

図２の（Ａ）〜（Ｄ）は、信号機の点灯の一例である。図２の（Ａ）〜（Ｄ）に示されるように、信号機２０は、矢印灯器３０を備える。矢印灯器３０は、矢印信号３１を点灯させていない状態（図２の（Ａ）〜（Ｃ））と、矢印信号３１を点灯させた状態（図２の（Ｄ））とを切り換えることができる。信号機２０は、矢印灯器３０だけでなく、赤色、青色（又は緑色）、黄色などの色によって車両に指示を与える信号を点灯する灯器４０を備えることができる。図２の例においては、灯器４０は、緑信号４１、黄信号４２及び赤信号４３を表示する。緑信号４１は、車両の進行を許可する信号である。黄信号４２は、安全に停止できない場合を除き、停止位置をこえて進行してはならないことを意味する信号である。赤信号４３は、停止位置をこえて進行してはならないことを意味する信号（停止信号の一例）である。

信号機２０は、緑信号４１、黄信号４２、赤信号４３を順に点灯する。これらの信号は、同時に２つ点灯することなく、１つずつ点灯される。信号機２０は、赤信号４３の点灯と同時、又は、赤信号４３の点灯中に、矢印信号３１の点灯を開始する。矢印信号３１は赤信号４３よりも優先される。つまり、赤信号４３の点灯時においては、矢印信号３１の指し示す方向のみ進行が許可され、矢印信号３１の指し示す方向以外の方向には進行できず、停止位置をこえてはいけないことになる。信号機２０は、赤信号４３の点灯中に矢印信号３１の点灯を終了する。そして、信号機２０は、赤信号４３の点灯が終了すると、緑信号４１を再度点灯する。このように、信号機２０は、緑信号４１、黄信号４２及び赤信号４３（赤信号４３及び矢印信号３１）の順で繰り返し点灯する。

図３は、図２の信号機が用いられる交差点の一例を説明する図である。図３に示されるように、車両２は、交差点に合流する片側三車線の道路Ｒを走行する。道路Ｒは、左から順に、第１レーンＲ１、第２レーンＲ２及び第３レーンＲ３を含む。第１レーンは、左折及び直進が可能なレーンであり、左折及び直進が可能なことを示す第１路面ペイントＰＥ１が付与されている。第２レーンは、直進が可能なレーンであり、直線が可能なことを示す第２路面ペイントＰＥ２が付与されている。第３レーンは、右折が可能なレーンであり、右折が可能なことを示す第３路面ペイントＰＥ３が付与されている。交差点には、道路Ｒを走行する車両に向けて信号を表示するように信号機２０が設置されている。

信号機２０の緑信号４１、黄信号４２及び赤信号４３は、道路Ｒを走行する全ての車両に対して指示する信号である。信号機２０が緑信号４１を点灯している場合、道路Ｒを走行する全ての車両は、進行可能である。信号機２０が黄信号４２を点灯している場合、道路Ｒを走行する全ての車両は、安全に位置Ｐ１（停止位置の一例）で停止できない場合を除き、位置Ｐ１をこえて進行してはならない。信号機２０が赤信号４３を点灯している場合、道路Ｒを走行する全ての車両は、位置Ｐ１をこえて進行してはならない。

車両２は、信号機２０に近づくように走行する。車両２の認識部１１は、車両２の前方の信号機２０を認識する。認識部１１は、矢印信号３１の点灯及び進行許可方向を認識する。矢印信号３１は、形状に意味を持たせた信号であり、色信号に比べて表示面積が小さいため認識しづらい。このため、認識部１１は、車両２が信号機２０に近づくにつれて、最初に、緑信号４１、黄信号４２、赤信号４３の点灯を認識する。色信号の認識タイミングと同一、又は、車両２が信号機２０にさらに近づいたタイミング（信号機２０から距離Ｌ１離れた位置Ｐ３）において、認識部１１は、矢印信号３１の点灯を認識する。位置Ｐ３では、認識部１１は、矢印信号３１の進行許可方向を認識できていない。矢印信号３１の点灯を認識した位置Ｐ３から車両２が信号機２０にさらに近づいたタイミング（信号機２０から距離Ｌ２離れた位置Ｐ２）において、認識部１１は、矢印信号３１の進行許可方向を認識する。

図１に戻り、取得部１２は、内部センサ５の検出結果、つまり車両２の走行状態を取得する。取得部１２は、一例として、車両２の現在の速度、加速度、走行位置などを取得する。

支援部１３は、車両２の運転支援の内容を決定し、取得部１２により取得された車両２の走行状態と支援の内容とに基づいて、アクチュエータ８及び報知部９の少なくとも一方を動作させる。運転支援は、減速支援及び報知支援の少なくとも一方を含む。減速支援とは、信号機２０の信号に応じてアクチュエータ８を動作させ、車両２を減速させる支援である。報知支援とは、信号機２０の信号に応じて報知部９を動作させ、信号機の点灯状態に応じて車両２の減速を促す支援である。報知支援は、車両２の減速を促す減速表示を表示させる支援、及び、車両２の減速を促す音を出力させる支援の少なくとも一方を含む。

支援部１３は、車両２の運転支援の内容を決定するために、外部センサ３の検出結果に基づいて、車両２の予定進行方向を決定する。予定進行方向とは、車両２の前方の制御対象としている信号機２０の交差点において、車両２が進行する予定の方向である。支援部１３は、車両２が走行するレーンの路面ペイントの検出結果に基づいて、車両２が進行する予定の方向を決定する。図２の例では、車両２は第３レーンＲ３を走行しているため、第３レーンＲ３の第３路面ペイントＰＥ３を認識し、第３路面ペイントＰＥ３の指し示す方向（右折）を予定進行方向とする。支援部１３は、ナビゲーションシステム７の予定経路に基づいて車両２の予定進行方向を決定してもよい。支援部１３は、路面ペイントとナビゲーションシステム７の予定経路とを照合して判定結果の確度を向上させてもよい。

支援部１３は、矢印信号３１の点灯が認識されたタイミング（位置Ｐ３）から運転支援を開始する。つまり、支援部１３は、矢印信号３１の点灯が認識されているものの、進行許可方向は不確定という状態で、運転支援を開始する。図３の例では、矢印信号３１は赤信号４３の点灯時に点灯される。したがって、矢印信号３１の点灯を認識部１１により認識された場合には、赤信号４３も点灯されている。この場合、車両２は、その後判明する矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と一致しているときには、赤信号４３が点灯していたとしても矢印信号３１の進行許可方向へ進行可能である。車両２は、その後判明する矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と異なるときには、赤信号４３の点灯に従う必要がある。この場合、車両２は、位置Ｐ１を超えて進行してはならないため、位置Ｐ１をこえて進行しないように、減速する必要がある。つまり、図３の例においては、進行許可方向が判明したときに取り得る行動として、車両２が進行許可方向へ進行するパターンと、車両２が減速するパターンとの２パターンが想定される。

支援部１３は、位置Ｐ３においては矢印信号３１の進行許可方向が不確定であるものの、矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と異なると想定して、減速支援及び報知支援の少なくとも一方を開始する。このように、今後の減速を想定して先んじて開始される減速支援及び報知支援を、以下では第２支援という。支援部１３は、第２支援を、車両が位置Ｐ３に位置するときから開始し、車両２が位置Ｐ２に到達するまで継続する。つまり、支援部１３は、第２支援を、矢印信号３１の点灯から開始し、矢印信号３１の進行許可方向が認識部１１によって認識されるまで実施する。

支援部１３は、車両２が位置Ｐ２に到達して認識部１１により矢印信号３１の進行許可方向が認識された場合、矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と一致するか否かを判定する。支援部１３は、矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と一致する場合には、車両は進行可能であるため、運転支援は実施しない。支援部１３は、矢印信号３１の進行許可方向が車両２の予定進行方向と異なる場合には、減速支援及び報知支援の少なくとも一方を含む運転支援を実施する。このように、外部センサ３によって検出された進行許可方向に基づいて実施される減速支援を第１支援という。

第１支援及び第２支援は、支援の度合いが異なる。支援の度合いとは、支援量の大きさの尺度である。支援量は、支援の度合いが大きいほど大きくなる。第２支援は、第１支援と比較して支援の度合いが小さい。支援部１３は、例えば第１支援及び第２支援が減速支援の場合、第１支援として第１減速度で車両２を減速させ、第２支援として第１減速度よりも小さい第２減速度で車両２を減速させる。一例として、支援部１３は、車両２の走行位置と信号機２０（又は位置Ｐ１）との距離と、現在の車速とを用いて、位置Ｐ１をこえて進行しないような減速度を算出する。より具体的な一例として、支援部１３は、位置Ｐで停止するための減速度を算出し、算出された減速度を第１減速度とする。次に、支援部１３は、第１減速度に予め定められた係数（１未満）を乗算し、第２減速度を算出する。

支援部１３は、例えば第１支援及び第２支援が報知支援の場合、第１支援として車両２の減速を促す減速表示を第１強調度合いで表示させ、第２支援として車両２の減速を促す減速表示を第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで表示させる。表示の強調度合いとは、表示による報知の強さの尺度である。表示の強調度合いは、輝度、彩度、明度などが大きいほど大きくなる。表示の強調度合いは、透明度が高いほど小さくなってもよい。

支援部１３は、例えば第１支援及び第２支援が報知支援の場合、第１支援として車両２の減速を促す音を第１強調度合いで出力させ、第２支援として車両２の減速を促す音を第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで出力させてもよい。音の強調度合いとは、音による報知の強さの尺度である。音の強調度合いは、音量、音階などが大きいほど大きくなる。音の強調度合いは、リズムが速いほど大きくなってもよい。また、第２支援は第１支援よりも通知タイミングを遅らせることで音の強調度合いを小さくしてもよい。

（運転支援装置の動作）
図４は、運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。図４に示されるフローチャートは、運転支援装置１の支援ＥＣＵ１０により実行される。支援ＥＣＵ１０は、例えば乗員の操作により、支援開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。なお、以下では、運転支援が減速支援である場合を例に説明するが、運転支援が報知支援である場合も同一のフローチャートになる。

図４に示されるように、支援ＥＣＵ１０の支援部１３は、赤信号認識処理（Ｓ１０）として、外部センサ３の検出結果に基づいて認識部１１により赤信号４３が認識されたか否かを判定する。

認識部１１により赤信号４３の点灯が認識されないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、図４に示されるフローチャートは終了する。フローチャートの終了後は、支援終了条件が満たされるまで、再び最初からフローチャートが開始される。支援終了条件は、一例として支援終了ボタンがＯＮされたことである。このように、認識部１１により赤信号４３の点灯が認識されるまで、図４のフローチャートは繰り返し実行される。

認識部１１により赤信号４３の点灯が認識されたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、支援部１３は、点灯認識処理（Ｓ１２）として、外部センサ３の検出結果に基づいて認識部１１により矢印信号３１の点灯が認識されたか否かを判定する。

認識部１１により矢印信号３１の点灯が認識されないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、支援部１３は、第１支援処理（Ｓ１４）として第１支援を実行する。この場合、車両２は、赤信号４３に従う。支援部１３は、例えば、信号機２０までの距離と現在車速に基づいて第１減速度を算出し、位置Ｐ１をこえて進行しないように、第１減速度で減速を開始する。

第１支援処理（Ｓ１４）が終了した場合には、図４に示されるフローチャートは終了する。フローチャートの終了後は、支援終了条件が満たされるまで、再び最初からフローチャートが開始される。このため、図４に示されるフローチャートが繰り返され、赤信号４３の点灯中に矢印信号３１が点灯しない状態が継続した場合には、第１減速度が調整されながら第１支援が継続して実施され、車両２は位置Ｐ１を超えないように減速され、最終的に停車する。

ここで、認識部１１により矢印信号３１の点灯が認識されたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、支援部１３は、向き認識処理（Ｓ１６）として、認識部１１により矢印信号３１の向きが認識されたか否かを判定する。

認識部１１により矢印信号３１の向きが認識されたと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、支援部１３は、向き判定処理（Ｓ２０）として、矢印信号３１の向きは予定進行方向であるか否かを判定する。

矢印信号３１の向きは予定進行方向であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、車両２は進行可能であるため、支援部１３は運転支援を実行せず、図４に示されるフローチャートを終了する。矢印信号３１の向きは予定進行方向ではないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、第１支援処理（Ｓ１４）を実行し、図４に示されるフローチャートを終了する。フローチャートの終了後は、支援終了条件が満たされるまで、再び最初からフローチャートが開始される。これにより、車両２は、矢印信号３１に従って進行するか、矢印信号３１の向きが予定進行方向ではないため、第１支援で赤信号４３に従って減速するか、の何れかの対応になる。

ここで、認識部１１により矢印信号３１の向きが認識されないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、支援部１３は、第２支援処理（Ｓ１８）として第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援を実行する。支援部１３は、第１減速度よりも小さい第２減速度で車両２を減速させる。第２支援処理（Ｓ１８）が終了した場合には、図４に示されるフローチャートは終了する。フローチャートの終了後は、支援終了条件が満たされるまで、再び最初からフローチャートが開始される。このため、図４に示されるフローチャートが繰り返され、矢印信号３１の向きが認識されるまで、第２支援が継続して実施される。

（減速支援の一例）
図４に示されるフローチャートを実行することにより、図５の（Ａ）〜（Ｃ）に示される減速支援が実現する。図５の（Ａ）〜（Ｃ）は、減速支援の一例を説明するグラフである。図５の（Ａ）〜（Ｃ）において、横軸は走行位置であり、縦軸は速度である。位置Ｐ１は停止位置、位置Ｐ４は赤信号４３を認識可能な位置、位置Ｐ３は矢印信号３１の点灯を認識可能な位置、位置Ｐ２は矢印信号３１の向きを認識可能な位置である。

図５の（Ａ）に示されるグラフは、赤信号４３のみが点灯しているときの減速支援の一例である。運転支援装置１は位置Ｐ４で赤信号４３を認識して第1支援を開始する。第1支援により、車両２の速度は減少する。運転支援装置１は位置Ｐ３で矢印信号３１の点灯を認識していないため、位置Ｐ３以降も第1支援を継続し、位置Ｐ１に車両２が至るまで車両２の速度は減少する。

図５の（Ｂ）に示されるグラフは、赤信号４３と矢印信号３１とが点灯しているときの減速支援の一例であり、破線は図５の（Ａ）のグラフである。運転支援装置１は位置Ｐ４で赤信号４３を認識して第1支援を開始する。第1支援により、車両２の速度は減少する。その後、運転支援装置１は位置Ｐ３で矢印信号３１の点灯を認識する。矢印信号３１の向きは未確定であるため、運転支援装置１は第２支援を実行する。第２支援により、車両２の速度はやや緩やかに減少する。その後、運転支援装置１は位置Ｐ２で矢印信号３１の向きを認識する。図５の（Ｂ）の例では、矢印信号３１の向きは進行予定方向とは異なる。このため、運転支援装置１は、位置Ｐ２から、位置Ｐ１をこえて進行しないように車両２の速度を減速させる。

図５の（Ｃ）に示されるグラフは、赤信号４３と矢印信号３１とが点灯しているときの減速支援の一例であり、破線は図５の（Ａ）のグラフ、一点破線は図５の（Ｂ）のグラフである。運転支援装置１は位置Ｐ４で赤信号４３を認識して第1支援を開始する。第1支援により、車両２の速度は減少する。その後、運転支援装置１は位置Ｐ３で矢印信号３１の点灯を認識する。矢印信号３１の向きは未確定であるため、運転支援装置１は第２支援を実行する。第２支援により、車両２の速度はやや緩やかに減少する。その後、運転支援装置１は位置Ｐ２で矢印信号３１の向きを認識する。図５の（Ｃ）の例では、矢印信号３１の向きは進行予定方向と一致する。このため、運転支援装置１は、位置Ｐ２から車両２の速度を減速させず、速度は一定となる。

図５の（Ａ）〜（Ｃ）において、位置Ｐ４と位置Ｐ３とは同じ位置であってもよい。この場合、速度のグラフは、位置Ｐ４と位置Ｐ３との間が省略された形となる。

（実施形態のまとめ）
運転支援装置１においては、認識部１１によって矢印信号３１の点灯が認識され、かつ、進行許可方向が車両２の予定進行方向と異なる場合には、車両２を減速させる減速支援又は車両２の減速を促す報知支援が第１支援として実施される。そして、認識部１１によって矢印信号３１の点灯が認識され、かつ、進行許可方向が認識されない場合には、第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援が、進行許可方向が認識されるまで実施される。このように、運転支援装置１は、第１支援を実施するタイミングよりも前に第２支援を実施できるので、支援タイミングを早めることができる。さらに、運転支援装置１は、進行許可方向が認識されるまで第１支援よりも支援度の小さい第２支援を実施するため、仮に不要な支援となった場合であっても第１支援を実施する場合と比べて乗員に与える煩わしさを軽減できる。

以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。

（第２支援の減速度の変形例）
第２支援の減速度である第２減速度は、第１減速度に予め定められた係数を乗算して算出されるという計算方法に限定されない。図６は、第２減速度の算出の変形例を説明する図である。図６に示されるグラフは、横軸は走行位置であり、縦軸は速度である。破線は第１支援の結果であり、実線が第１支援及び第２支援の結果である。位置Ｐ１は停止位置、位置Ｐ４は赤信号４３及び矢印信号３１の点灯を認識可能な位置、位置Ｐ５は事前に計測された矢印信号３１の向きを認識可能な位置である。このため、第２支援は、位置Ｐ４から位置Ｐ５までの間で実施される。位置Ｐ５から車両２の最大限速度で減速して位置Ｐ１で停止する場合、位置Ｐ５において達成していなければならない上限速度Ｖ１が算出される。支援部１３は、位置Ｐ５において上限速度Ｖ１となるように、位置Ｐ４からの減速度を算出する。減速度は、信号機２０と位置Ｐ１との距離のばらつきを考慮して補正されてもよい。このように、最大限速度を用いることにより、必要以上に第２支援の減速度を制限して減速が間に合わなくなることを回避することができる。

（運転支援装置の動作の変形例）
図７は、運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、図４に示されるフローチャートと比較して、減速度が所定値以下であるか否かを判定する処理を含む点を除き、その他は同一である。

図７に示される赤信号認識処理（Ｓ３０）は、図４に示される赤信号認識処理（Ｓ１０）と同一である。

認識部１１により赤信号４３の点灯が認識されたと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、支援部１３は、減速度判定処理（Ｓ３１）として、停止に必要な速度を算出する。そして、支援部１３は、停止に必要な速度が所定値以下（予め定められた閾値以下）であるか否かを判定する。停止に必要な速度が所定値以下である場合には、以降の処理（Ｓ３２）〜（Ｓ４０）を図４と同様に実施する。図７の処理（Ｓ３２）〜（Ｓ４０）は、図４の処理（Ｓ１２）〜（Ｓ２０）と同一である。図７に示されるフローチャートが実行されることにより、停止位置をこえないために必要な減速度が予め定められた閾値以下でないときには第２支援を実施せずに第１支援を実施することができる。

支援部１３は、矢印信号３１の点灯が認識部１１によって認識され、矢印信号３１の進行許可方向が認識部１１によって認識されず、かつ、車両２と信号機２０との距離が閾値以下となった場合には、第２支援を実施せずに第１支援を実施するように構成してもよい。この場合、第２支援を実施したために必要な停止距離を確保できなくなることを回避することができる。

（信号機の変形例）
本開示は、図２に示される信号機２０に限定されない。図８の（Ａ）〜（Ｄ）は、信号機の他の例である。図８の（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、信号機２０Ａは、矢印灯器３０Ａを備える。矢印灯器３０Ａは、緑色の矢印信号３１Ａ、黄色の矢印信号３１Ｂ及び赤色の矢印信号３１Ｃを、順に表示する。矢印信号の色の意味は、実施形態で説明した信号機の色と同一であり、緑色の矢印信号３１Ａが点灯している場合のみ、矢印方向へ進行可能となる。このように、信号機は矢印信号のみ表示可能であってもよい。また、図８の（Ｄ）に示されるように、信号機２０Ｂは、矢印灯器３０Ｂを備える。矢印灯器３０Ｂは、進行許可方向ごとに点灯可能な矢印信号３１Ｄ〜３１Ｆを備える。このように、信号機は進行方向ごとに用意された矢印信号３１Ｄ〜３１Ｆを点灯させる構成であってもよい。また、信号機が設置される場所は、図３に示されるような道路に限定されず、片側一車線、片側二車線、片側四車線以上の道路であってもよい。

１…運転支援装置、２…車両、３…外部センサ、１１…認識部、１３…支援部、２０，２０Ａ，２０Ｂ…信号機、３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ，３１Ｆ…矢印信号。

Claims (6)

1. 進行許可方向を示す矢印信号を点灯可能な信号機に向って走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記車両の外部環境の情報を検出する外部センサの検出結果に基づいて、前記矢印信号の点灯と進行許可方向とを認識する認識部と、
   点灯が前記認識部によって認識された前記矢印信号の進行許可方向が前記車両の予定進行方向と異なる場合には、前記車両を減速させる減速支援及び前記車両の減速を促す報知支援の少なくとも一方を含む第１支援を実施する支援部と、
   を備え、
   前記支援部は、前記矢印信号の点灯が前記認識部によって認識され、かつ、前記矢印信号の進行許可方向が前記認識部によって認識されない場合には、前記第１支援よりも支援の度合いが小さい第２支援を、前記矢印信号の進行許可方向が前記認識部によって認識されるまで実施する、
   運転支援装置。
2. 前記支援部は、前記第１支援として第１減速度で前記車両を減速させ、前記第２支援として前記第１減速度よりも小さい第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記支援部は、前記第１支援として前記車両の減速を促す減速表示を第１強調度合いで表示させ、前記第２支援として前記車両の減速を促す減速表示を前記第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで表示させる、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記支援部は、前記第１支援として前記車両の減速を促す音を第１強調度合いで出力させ、前記第２支援として前記車両の減速を促す音を前記第１強調度合いよりも小さい第２強調度合いで出力させる、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記支援部は、前記矢印信号の点灯が前記認識部によって認識され、前記矢印信号の進行許可方向が前記認識部によって認識されず、かつ、前記車両と前記信号機との距離が閾値以下となった場合には、前記第２支援を実施せずに前記第１支援を実施する、請求項１〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記信号機は、前記車両が走行する道路の全ての車両に対して停止位置をこえてはいけないことを指示する停止信号をさらに点灯可能であり、
   前記矢印信号は、前記停止信号よりも優先され、
   前記支援部は、
   前記停止信号の点灯が前記認識部により認識され、かつ、点灯が前記認識部によって認識された前記矢印信号の進行許可方向が前記車両の予定進行方向と異なる場合には、前記第１支援を実施し、
   前記停止信号及び前記矢印信号の点灯が前記認識部により認識され、前記矢印信号の進行許可方向が前記認識部によって認識されない場合には、前記矢印信号の進行許可方向が前記認識部によって認識されるまで前記第２支援を実施し、
   前記停止信号が点灯したことを前記認識部によって認識されたタイミングにおいて、前記停止位置をこえないために必要な減速度が予め定められた閾値以下でない場合には、前記第２支援を実施せずに前記第１支援を実施する、請求項２に記載の運転支援装置。

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