JP2021073896A - 栽培施設 - Google Patents
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Abstract
Description
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状に2列に並設された前記走行レールが連結されており、2列に並設された前記走行レール間に、収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、前記バケット載置部の一端部が前記走行レールの端部と接するように設けられており、さらに、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となるように設けられたことを特徴とする栽培施設によって達成される。
図1は、本発明の実施の形態にかかるかかる栽培施設に用いられる収穫用車両1の外観を示す斜視図である。ここで、図1に示されるXYZ直交座標系のX方向を収穫用車両1の前方、−X方向を後方、Y方向を左方、−Y方向を右方、Z方向を上方、−Z方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両1によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。
収容部31は、収納バケットA(A1〜A8)を収容空間S2内に収容した後、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図8(b)に示されるように、収納バケットA(A1〜A8)を回動支持部材54(54L,54R)によって支持し、走行車体3内へ収納バケットA(A1〜A8)を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)の支持姿勢を維持しながら走行車体3が走行することで、走行車体3の収容空間S2内に搭載した複数の収納バケットAを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両1は、複数の収納バケットAを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。
図10は、収穫用車両1の概略底面図である。
なお、図12においては図面の左側が収穫用車両1の前側であり、図面の右側が収穫用車両1の後側である。ここで、左右の車体フレーム3L,3Rの下部には、走行車体3の左右端部よりも内側寄りに、車両の前後方向に伸びる強化フレームである梁部320L,320Rが一体として取り付けられており、この左右一対の梁部320L,320Rによって、左右の車体フレーム3L,3Rの剛性を高めるように構成されている。
左右のレール案内ローラ401L,401Rは、走行車体3の前端部に設けられ、走行車体3に対して上下方向の回転軸を有する、すなわち横回転の従動ローラである。
左右の多方向従動車輪405L,405Rは、走行車体3の進行方向の全方向に従動可能な従動輪である。左右の多方向従動車輪405L,405Rは、一般にオムニホイールと呼ばれるものであり、左右方向に伸びる車軸線P2上に車輪の回転軸を有し、かつ、車軸線P2に対して回転軸が直交するフリーローラが、車輪外周に沿って複数(本実施形態では、6輪)設けられている。
制御装置Cは、収穫用車両1の動作を統括して制御する。制御装置Cは、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理を行う処理部と、RAM(Random Access Memory)等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Cは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両1の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置81に格納されている。
さらに、収穫用車両1が走行レール500への進入後に、回転検出センサ86が第3レール走行ローラ409L,409Rの回転を検出しなくなると、収穫用車両1が走行レール500から出たと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を再開するように構成してもよい。これにより、消費電力を抑えながら好適に地上の走行へと移行できる。
図17は、折り畳み可能なバケット台Bの概略側面図であり、図18は、概略正面図である。バケット台Bは、走行レール500間に設置されており、収納バケットAを載置可能な板状部材であるバケット載置部B1と、該バケット載置部B1の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部B2と、該回動アーム部B2を回動可能とするヒンジ部B3と、バケット載置部B1の先端に設けられて、走行レール500の端部500tに係脱自在な係止部材B4と、該係止部材B4に収穫用車両1にバケット台Bを検知させるための被検知部材B5と、を備えている。なお、図17に示されるバケット台Bの両端のうち、走行レール500の端部500t側を先端側とする。
別の実施形態に係るバケット台Bは、図17の折り畳み可能なバケット台Bと同様に、位置(i)で示される載置姿勢と、位置(ii)で示される収納姿勢とに姿勢変更が可能となっており、さらに、バケット載置部B1に回動支点B6を設け、該回動支点B6を支点として、先端側を回動可能かつ収納バケットAが載置可能な板状部材である回動載置部B7として構成し、平面視で、該回動積載部B7の先端が略円弧状に形成された舌状係止部材B7を設けて構成されている。さらに、図20に示されるように、舌状係止部材B7の後端には走行レール500の端部500tに係合する凹部が設けられており、この凹部に走行レール500の端部500tを係合することで、舌状係止部材B7は、バケットBの載置姿勢を維持することが可能となっている。また、この凹部に被検知部材B5が配設され、収穫用車両1がバケット台Bを検知できるよう構成されている。このように構成することで、走行レール500の端部500tの近傍の範囲Jに新たに収納バケットAを載置可能としつつ、載置可能な範囲をさらに拡張することができる。また、不使用時に該回動積載部B7を回動し、収納姿勢からさらに折り畳んでコンパクト化することができ、さらに良好に作業の妨げにならないようにすることが可能である。加えて、作業者は、舌状係止部材B7を取っ手として使用できる。これにより、作業性が向上する。
2 収穫部
3 走行車体
3L,3R 車体フレーム
4 走行機構
5 支持搬送機構
21 筐体
22 腕部
23 収穫ハンド体
24 収穫装置
31 収容部
32 主輪
33 補助輪
51 回動軸
52 軸回動用モータ
53 支持フレーム
54 回動支持部材
55 チェーン用モータ
56 無端チェーン
61L,61R 上下動機構
62L,62R,72L,72R 挟持爪
81 記憶装置
82 画像センサ
83 収納バケット検知センサ
84 回転検出
311 上部支持搬送機構
312 下部支持搬送機構
313 前部挟持リフト機構
314 後部挟持リフト機構
320L,320R 梁部
401L,401R レール案内ローラ
402L,402R 第1レール走行ローラ
403L,403R レール支持ローラ
404L,404R 第1多方向移動車輪
405L,405R 多方向従動車輪
406L,406R 第2レール走行ローラ
407L,407R 第2レール支持ローラ
408L,408R 第2多方向移動車輪
409L,409R 第3レール走行ローラ
500 走行レール
A 収納バケット
B バケット台
B1 バケット載置部
B2 回動アーム部
B3 ヒンジ部
B4 係止部材
B5 被検知部材
B6 回動支点
B7 舌状係止部材
C 制御装置
S1 収容開口部
S2 収容空間
S3 排出開口部
Claims (3)
- 複数の栽培ベッドの間に作物を収穫可能な収穫用車両の走行レールが敷設された栽培施設であって、
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状に2列に並設された前記走行レールが連結されており、
2列に並設された前記走行レール間に、収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、
前記バケット載置部の一端部が前記走行レールの端部と接するように設けられており、さらに、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となるように設けられたことを特徴とする栽培施設。 - 前記バケット台が、
前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、
前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、
前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の栽培施設。 - さらに、前記バケット台が、前記バケット載置部の先端に設けられて、前記走行レールの端部に係脱自在な係止部材を備えたことを特徴とする請求項2に記載の栽培施設。
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