JP2021064264A - 画像処理装置、及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る画像処理装置1の構成を示すブロック図である。図1を用いて、画像処理装置1の構成例を説明する。図1に示すように、本実施形態に係る画像処理装置1は、カメラで撮影した現実空間と3次元モデル空間とを位置合わせし、現実空間画像と仮想オブジェクトの画像とを重畳表示する装置である。この画像処理装置1は、頭部装着映像部10と、生成部20と、表示部30と、マーカ40とを備えて構成されている。
位置合わせ部106aは、設計部材に基づき生成された仮想オブジェクトを配置する3次元モデル空間の座標系と、現実空間の座標系との位置合わせを行う。より具体的には、カメラ102が撮像したマーカ40の情報を用いて、頭部装着映像部10の位置姿勢を認識し、3次元モデル空間の座標系と、現実空間の座標系との位置合わせを行う。例えば、本実施形態に係るマーカ40は、3次元モデル空間の座標系の座標原点に配置されている。このため、マーカ40は、3次元モデル空間の座標系の座標原点に対応する現実空間の位置に配置され、マーカ40の撮像画像データに基づき、頭部装着映像部10の位置姿勢が認識される。
音声認識処理部108aは、マイク104が集音した音声データを指示コードに変換する。例えば、頭部装着映像部10は、この指示コードに従った制御動作を行う。
制御部110aは、画像処理装置1全体を制御する。
図6に示すように、操作者は、属性情報付与部200により施工に用いる設計部材とマーカ40の属性情報を入力する(ステップS100)。操作者は、例えば表示部30に表示される3次元モデル空間内に、設計部材を配置する開始点、終了点に対応する座標を入力操作部206により指示する。また、操作者は、例えば表示部30に表示される3次元CADモデルの一覧の中から設計部材を選択する。属性情報付与部200は、これらの情報を設計部材の属性情報として付与する。この際に、3次元モデル空間にマーカ40を配置する座標も設定される。
第1実施形態に係る経路生成部201は、設計部材の情報を用いて経路を生成していたが、第2実施形態に係る経路生成部201は、搬入資材の属性情報を用いて搬入経路を生成する点で相違する。以下では第1実施形態に係る画像処理装置1と異なる点を説明する。
Claims (8)
- 現実空間における障害物の位置情報に基づいて、前記現実空間における開始点と終了点との間の経路を、前記障害物を回避して生成する経路生成部と、
前記経路に基づき生成された仮想オブジェクトを配置する3次元モデル空間の座標系と、前記現実空間の座標系との位置合わせを行う位置合わせ部と、
前記位置合わせに基づき、使用者の視点位置から観察される現実空間画像に対応させて、前記使用者の視点位置から観察される前記仮想オブジェクトの画像を生成する画像処理部と、
前記現実空間画像と前記仮想オブジェクトの画像とを重畳表示する表示部と、
を備える画像処理装置。 - 前記経路に基づき、前記3次元モデル空間に設計部材を配置する設計部と、
前記設計部により配置された設計部材の情報を前記仮想オブジェクトに変換する変換部と、
をさらに備える、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記経路は、搬入資材の搬入経路であり、
前記経路に基づき、前記3次元モデル空間に前記経路に沿って複数の搬入資材を配置する配置部と、
前記配置部により配置された複数の搬入資材の情報を複数の前記仮想オブジェクトに変換する変換部と、
をさらに備え、
前記画像処理部は、前記複数の前記仮想オブジェクトに基づき、時系列な前記仮想オブジェクトの画像を生成し、前記現実空間に時系列に重畳表示する、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記現実空間における開始点と終了点とを入力する入力操作部を更に有し、
前記経路生成部は、前記入力操作部を介して入力された前記開始点と前記終了点を接続する前記経路を生成する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記入力操作部は、属性情報も入力可能であり、
前記経路生成部は、前記入力操作部を介して入力された前記属性情報を用いて前経路を生成する、請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記属性情報は、搬入資材の形状と大きさに関する情報であり、
前記経路生成部は、前記属性情報に応じて、前記障害物と干渉しない前記経路を生成する、請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記現実空間内の前記障害物を3次元障害物データとして3次元計測する3次元計測部を更に備え、
前記経路生成部は、前記3次元障害物データを用いて、前記経路を生成する、請求項1に記載の画像処理装置。 - 現実空間における障害物の位置情報に基づいて、前記現実空間における開始点と終了点との間の経路を、前記障害物を回避して生成する経路生成工程と、
前記経路に基づき生成された仮想オブジェクトを配置する3次元モデル空間の座標系と、前記現実空間の座標系との位置合わせを行う位置合わせ工程と、
前記位置合わせに基づき、使用者の視点位置から観察される現実空間画像に対応させて、前記使用者の視点位置から観察される前記仮想オブジェクトの画像を生成する画像処理工程と、
前記現実空間画像と前記仮想オブジェクトの画像とを重畳表示する表示工程と、
を備える画像処理方法。
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