JP2021061505A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高輝度の被写体の写り込みを避けること。【解決手段】撮像装置は、異なる撮像方向を撮像可能な複数の撮像部と、前記複数の撮像部で撮像する範囲の高輝度領域を検出する検出部と、前記複数の撮像部を制御して、前記検出部で検出された高輝度領域を前記複数の撮像部で撮像する範囲から外す制御部とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、撮像装置に関する。

右目用および左目用の視差画像をそれぞれ取得する複眼カメラが知られている（特許文献１参照）。しかしながら、従来のカメラでは、高輝度の被写体の写り込みにより画質が低下する。

特開２００９−１８８９３１号公報

本発明の一態様による撮像装置は、異なる撮像方向を撮像可能な複数の撮像部と、前記複数の撮像部で撮像する範囲の高輝度領域を検出する検出部と、前記複数の撮像部を制御して、前記検出部で検出された高輝度領域を前記複数の撮像部で撮像する範囲から外す制御部とを備える。

図１（ａ）は第１の実施の形態による撮像装置を正面から見た模式図、図１（ｂ）は同撮像装置を側面から見た模式図である。 図２（ａ）から図２（ｃ）は、図１の２つの撮像部を上から見た模式図であり、２つの撮像部の異なる開き状態を示す図である。 図３（ａ）から図３（ｄ）は、異なる開き状態における２つの撮像部の向きを示す模式図である。 画像表示装置の構成を説明する図である。 撮影範囲と非撮影範囲を説明する模式図である。 撮影範囲を説明する模式図である。 図７（ａ）は、高輝度被写体を避ける前の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図、図７（ｂ）は、第１の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図、図７（ｃ）は、第２の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図、図７（ｄ）は、第３の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図である。 プログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。 図９（ａ）は、高輝度被写体を避ける前の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図、図９（ｂ）は、第２の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図、図９（ｃ）は、図９（ｂ）の非撮影範囲に注目した模式図、図９（ｄ）は、図９（ｃ）からロール状態を変更中の撮像装置の撮影範囲を例示する模式図である。 図１０（ａ）は、図９（ｃ）の非撮影範囲を拡大した図、図１０（ｂ）は、ロール状態を変更した後の非撮影範囲を拡大した図である。 第３の実施の形態において、撮像装置が６フレームを撮像する際の各フレームにおける撮影範囲を表した模式図である。 図１２（ａ）は、第４の実施の形態による撮像装置を上から見た模式図、図１２（ｂ）は、撮像装置を側面から見た模式図である。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態による撮像装置は、２つの撮像部を有する。各撮像部は、魚眼レンズと、魚眼レンズの結像面に設けられた撮像素子とを有する。各撮像部において、魚眼レンズによって結像された被写体像を撮像素子で撮像する。この撮像装置は、高輝度の被写体の写り込みを避ける機能を備える。以下の説明では、先に撮像装置の構成を説明し、その後で、高輝度の被写体の写り込みを避ける機能について説明する。なお、高輝度の被写体の写り込みを避けることを、単に高輝度の被写体を避けると称する。

＜撮像装置の外観＞
図１（ａ）は、本実施の形態による撮像装置１００を正面から見た模式図であり、図１（ｂ）は、撮像装置１００を側面から見た模式図である。図２（ａ）から図２（ｃ）は、図１の撮像装置１００の２つの撮像部を上から見た模式図である。撮像装置１００は、第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とが接続部４００によって支持される。接続部４００は、いわゆる蝶番と同様の機能を備えており、軸Ａｘの周りに第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とが回動可能である。このように構成したので、撮像部（第１の撮像部２００および第２の撮像部３００）の開き状態（軸Ａｘ周りの開き角度θ１）を変えることができる。本実施の形態では、開き状態を図１の状態（開き角度θ１＝３６０度）から０度の範囲で変更できる。

また、接続部４００は、支持部材４１０および軸部材４２０によって、軸Ａｘと交差する軸Ｂｘの周りに回動可能に支持される。このように構成したので、上記撮像部の開き状態（開き角度θ１）を維持したままで、上記撮像部のロール状態（軸Ｂｘ周りの回転角度θ２）を変えることができる。本実施の形態では、ロール状態を図１の状態（θ２＝０度とする）から±９０度の範囲で変更できる。図１（ｂ）において軸Ｂｘに対して反時計回りの矢印で示す向きを＋方向とする。

さらにまた、支持部材４１０は、把持部材４５０および軸部材４３０によって、把持部材４５０と同軸の軸Ｇｘの周りに回動可能に支持される。このように構成したので、上記撮像部の開き状態（開き角度θ１）と、上記撮像部のロール状態（回転角度θ２）とを維持したままで、撮像装置１００のパン状態（軸Ｇｘ周りの回転角度θ３）を変えることができる。本実施の形態では、パン状態を図１の状態（θ３＝０度とする）から±１８０度の範囲で変更できる。図１（ａ），図１（ｂ）において軸Ｇｘを上から見て時計回りの矢印で示す向きを＋方向とする。

図１（ａ）、図１（ｂ）はともに、開き状態を示す開き角度θ１が３６０度で、ロール状態を示す回転角度θ２が０度、かつ、パン状態を示す回転角度θ３が０度の場合を例示する。
また、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）は、ロール状態を示す回転角度θ２が０度、かつ、パン状態を示す回転角度θ３が０度であって、開き状態を示す開き角度θ１がそれぞれ３６０度、２７０度、１８０度の場合を例示する。図１（ａ）および図２（ａ）から図２（ｃ）における直線矢印は、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを示す。撮像装置１００の撮影方向Ｄは、後に詳述する第１の撮像部２００の撮影範囲と、第２の撮像部３００の撮影範囲とが重複する重複範囲ＤＵＰ（後述する図６）に対応するので、第１の撮像部２００で撮像する方向、第２の撮像部３００で撮像する方向とは必ずしも一致しない。

棒状の把持部材４５０は、接続部４００の軸Ａｘと平行な軸Ｇｘと同軸に設けられている。把持部材４５０の軸Ｇｘを、接続部４００の軸Ａｘと同軸に設けていない理由は、把持部材４５０を握る使用者の手が第１の撮像部２００、第２の撮像部３００に写り込むのを避けるためである。

使用者は、撮像装置１００を使用する時、たとえばロール状態を示す回転角度θ２が０度、かつ、パン状態を示す回転角度θ３が０度である状態で、撮像装置１００の把持部材４５０を手で把持して身体の前に構え、撮像部の接続部４００側を撮像装置１００としての撮影方向Ｄに向ける。換言すると、支持部材４１０のうち軸部材４２０を介して接続部４００を軸支する側を主要被写体に向ける。図１（ａ）において、接続部４００から見て主要被写体側（直線矢印方向）を前方とすると、把持部材４５０は接続部４００よりも後方に位置するので、把持部材４５０を握る使用者の手が第１の撮像部２００、第２の撮像部３００に写りにくくなる。このとき、使用者は、把持部材４５０を地面（床面）に対して垂直方向に保つ。
なお、把持部材４５０を握る使用者の手が第１の撮像部２００、第２の撮像部３００に写り込むことが許容される場合には、把持部材４５０の軸Ｇｘを接続部４００の軸Ａｘと同軸に設けてもよい。

把持部材４５０において、接続部４００に向く面、すなわち撮影時に主要被写体側（直線矢印の方向）となる面には、レリーズ釦８１０が設けられている。レリーズ釦８１０は人差し指で操作可能である。また、把持部材４５０において、接続部４００と反対側（後方）になる面には、開閉スイッチ８２０、回転スイッチ８２１および回転スイッチ８２２が設けられている。開閉スイッチ８２０、回転スイッチ８２１、８２２は、いずれも親指で操作可能である。

開閉スイッチ８２０は、撮像部（第１の撮像部２００と第２の撮像部３００）の開き状態を変更するために、換言すると、撮像部を、軸Ａｘを中心として開閉させるための操作部である。開閉スイッチ８２０は、たとえばロッカータイプの操作部材によって構成され、一方の端が押下されると上記開き角度θ１を大きくする向きに変化させるための信号が出力され、他方の端が押下されると上記開き角度θ１を小さくする向きに変化させるための信号が出力される。

回転スイッチ８２１は、撮像部（第１の撮像部２００と第２の撮像部３００）のロール状態を変更するために、換言すると、撮像部を支持する接続部４００を、軸Ｂｘ周りに回転させるための操作部である。回転スイッチ８２１は、たとえばロッカータイプの操作部材によって構成され、一方の端が押下されると上記回転角度θ２を＋方向に変化させるための信号が出力され、他方の端が押下されると上記回転角度θ２を−方向に変化させるための信号が出力される。

回転スイッチ８２２は、撮像部（第１の撮像部２００と第２の撮像部３００）のパン状態を変更するために、換言すると、接続部４００を支持する支持部材４１０を、軸Ｇｘ周りに回転させるための操作部である。回転スイッチ８２２は、たとえばロッカータイプの操作部材によって構成され、一方の端が押下されると上記回転角度θ３を＋方向に変化させるための信号が出力され、他方の端が押下されると上記回転角度θ３を−方向に変化させるための信号が出力される。

第１の撮像部２００には魚眼レンズ２１０が設けられ、第２の撮像部３００には魚眼レンズ３１０が設けられている。魚眼レンズ２１０および魚眼レンズ３１０は、ともに１８０度を超える画角を有する。そのため、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００は、それぞれが半天球より広い範囲を撮像することができる。このように構成したので、開き角度θ１を変化させることによって、撮像装置１００は以下のような撮影を行うことができる。

たとえば、図２（ａ）に例示する開き角度θ１＝３６０度（第１の開き状態とする）に設定して第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像すると、水平方向および垂直方向に３６０度の全天球を撮像することができる。その際、第１の撮像部２００で取得された第１の画像と第２の撮像部３００で取得された第２の画像とを全天球の画像としてつなぎ合わせるためののり代を確保することができる。
また、図２（ｃ）に例示する開き角度θ１＝１８０度（第３の開き状態とする）に設定して第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像すると、半天球より広い範囲の同一方向を、異なる位置から撮像することができる。

＜種々の開き状態＞
図３（ａ）から図３（ｄ）は、種々の開き状態における第１の撮像部２００および第２の撮像部３００で撮像する方向を示す模式図である。第１の撮像部２００は、魚眼レンズ２１０と、魚眼レンズ２１０の結像面に配設された撮像素子２２０を有する。また、第２の撮像部３００は、魚眼レンズ３１０と、魚眼レンズ３１０の結像面に配設された撮像素子３２０を有する。

図３（ａ）は、第１の開き状態を示す図であり、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２（ａ）の場合に相当する。第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とは逆向きで、１８０度異なる。そのため、第１の撮像部２００の光学系を構成する魚眼レンズ２１０の光軸Ｘ２００と、第２の撮像部３００の光学系を構成する魚眼レンズ３１０の光軸Ｘ３００とが同軸になる。上述したように、第１の開き状態では、第１の撮像部２００で取得された画像と第２の撮像部３００で取得された画像とをつなぎ合わせることにより、全天球の画像が得られる。

図３（ｂ）は、第２の開き状態（１８０度＜開き角度θ１＜３６０度）を示す図であり、図２（ｂ）の場合に相当する。第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とは、θ１−１８０度異なる。たとえば開き角度θ１＝２７０度の場合は、第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とが、２７０−１８０＝９０度異なる。

図３（ｃ）は、第３の開き状態を示す図であり、図２（ｃ）の場合に相当する。第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とは平行となる。すなわち、第１の撮像部２００の光学系を構成する魚眼レンズ２１０の光軸Ｘ２００と、第２の撮像部３００の光学系を構成する魚眼レンズ３１０の光軸Ｘ３００とが平行になり交差しない。

図３（ｄ）は、第４の開き状態（０度＜開き角度θ１＜１８０度）を示す図であり、第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とは、θ１−１８０度異なる。たとえば開き角度θ１＝９０度の場合は、第１の撮像部２００で撮像する方向と第２の撮像部３００で撮像する方向とが、９０−１８０＝−９０度異なる。第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とで撮像する方向がマイナスの角度で異なる場合、各撮像部の光軸Ｘ２００、Ｘ３００は互いに交差する。

＜撮像装置の構成＞
上記撮像装置１００の構成について、図４に例示するブロック図を参照して説明する。撮像装置１００は、第１の撮像部２００と、第２の撮像部３００と、接続部４００と、制御部５００と、表示部７００と、操作部材８００とを含み、記憶媒体９００が着脱可能に構成される。操作部材８００は、上記レリーズ釦８１０、開閉スイッチ８２０、回転スイッチ８２１、および回転スイッチ８２２を含む。

（第１の撮像部２００、第２の撮像部３００）
第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とは、図２（ｃ）、図３（ｃ）に示すように開き角度θ１＝１８０度に設定されたとき、光軸Ｘ２００とＸ３００とが所定の距離Ｌ（基線長と称される）を隔てて配設されたステレオカメラを構成する。魚眼レンズ２１０および３１０は、たとえば等距離射影方式の魚眼レンズによって構成する。このように構成すると、撮像素子２２０、３２０で得られる画像において、各光軸Ｘ２００、Ｘ３００ｂからの距離が対象物（被写体）の方向（角度）を表す。また、撮像素子２２０、３２０で得られる画像にそれぞれ写る同じ対象物の画像上の位置の差が視差を表す。このため、撮像素子２２０による画像信号と、撮像素子３２０による画像信号とに基づき、三角測量の原理を用いて対象物までの距離を求めることができる。ステレオカメラの撮像素子２２０、３２０で得られる画像から距離情報を得ることは、ステレオマッチングとも称される。
対象物からの光は、魚眼レンズ２１０を透過して撮像素子２２０に入射し、魚眼レンズ３１０を透過して撮像素子３２０に入射する。第１の撮像部２００の撮像素子２２０および第２の撮像部３００の撮像素子３２０から出力される画像信号は、それぞれ制御部５００に送られる。

（接続部４００）
接続部４００には、第１の撮像部２００と第２の撮像部３００の開き状態（開き角度θ１）を検出する第１角度センサ４０１と、開き状態を変更する駆動部４０２が設けられている。第１角度センサ４０１から出力された検出信号は、制御部５００へ送出される。
駆動部４０２は、モータと、モータの駆動力を第１および第２撮像部２００、３００に伝達する減速機構とを有している。駆動部４０２は、制御部５００（駆動制御部５４０）から送出される駆動信号に基づき、モータを駆動することにより減速機構を介して軸Ａｘ（図１）の周りに第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とを互いに逆方向に等角度回転させる。これにより、開き角度θ１が制御される。

（支持部材４１０）
支持部材４１０には、撮像部（第１の撮像部２００と第２の撮像部３００）のロール状態（回転角度θ２）を検出する第２角度センサ４２１と、ロール状態を変更する駆動部４２２が設けられている。第２角度センサ４２１から出力された検出信号は、制御部５００へ送出される。
駆動部４２２は、モータと、モータの駆動力を軸部材４２０に伝達する減速機構とを有している。駆動部４２２は、制御部５００（駆動制御部５４０）から送出される駆動信号に基づき、モータを駆動することにより減速機構を介して接続部４００を軸Ｂｘ（図１）の周りに回転させる。これにより、回転角度θ２が制御される。

（把持部材４５０）
把持部材４５０には、撮像装置１００のパン状態（回転角度θ３）を検出する第３角度センサ４３１と、パン状態を変更する駆動部４３２が設けられている。第３角度センサ４３１から出力された検出信号は、制御部５００へ送出される。
駆動部４３２は、モータと、モータの駆動力を軸部材４３０に伝達する減速機構とを有している。駆動部４３２は、制御部５００（駆動制御部５４０）から送出される駆動信号に基づき、モータを駆動することにより減速機構を介して支持部材４１０を軸Ｇｘ（図１）の周りに回転させる。これにより、回転角度θ３が制御される。

（制御部５００）
制御部５００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、制御プログラムに基づいて撮像装置１００の各部の動作を制御する。制御部５００は、撮像制御部５１０、信号処理部５２０、記録／読出制御部５３０、駆動制御部５４０、撮影（非撮影）範囲演算部５５０、高輝度領域検出部５６０、回転量演算部５７０、および、画像生成部５８０を含む。

撮像制御部５１０は、操作部材８００のレリーズ釦８１０からの操作信号に基づき、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００にそれぞれ撮像動作を行わせる。信号処理部５２０は、第１の撮像部２００の撮像素子２２０および第２の撮像部３００の撮像素子３２０からそれぞれ出力される画像信号に対して、所定の信号処理を行う。信号処理部５２０は、補間処理や階調補正処理などの他に、天球画像を二次元の画像、例えば正距円筒図法の画像へ変換する変換処理を行うこともできる。

記録／読出制御部５３０は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００によってそれぞれ撮像され、信号処理部５２０によってそれぞれ信号処理された画像のデータを記憶媒体９００に記録する記録処理や、記憶媒体９００に記録されている画像のデータの読出す読出し処理を行う。

駆動制御部５４０は、上記の開き状態を変更する駆動部４０２、上記のロール状態を変更する駆動部４２２、および、上記のパン状態を変更する駆動部４３２を制御する。
（開き状態の変更）
開き状態の変更は以下のように行う。駆動制御部５４０は、操作部材８００の開閉スイッチ８２０からの操作信号に基づき、駆動部４０２に対する駆動信号を送出する。駆動部４０２のモータの駆動により、接続部４００の軸Ａｘ周りに第１および第２撮像部２００、３００が互いに逆方向に回転して開き角度θ１が変化する。駆動制御部５４０は、上述したように、開閉スイッチ８２０が押下された位置により、開き角度θ１を大きくする向きに駆動部４０２を駆動するための駆動信号を送出したり、開き角度θ１を小さくする向きに駆動部４０２を駆動するための駆動信号を送出したりする。

たとえば、使用者が開閉スイッチ８２０を操作するとモータが駆動を開始して第１および第２の撮像部２００、３００が回動する。実施の形態の撮像装置１００では、使用者が開閉スイッチ８２０を継続して操作している間は、開き角度θ１を変化させる動作を続行し、使用者が開閉スイッチ８２０の操作を中止すると、開き角度θ１を変化させる動作を停止する。
なお、使用者が開閉スイッチ８２０を１回操作すると、第１角度センサ４０１が予め設定されている開き角度θ１を検出するまで自動でモータの駆動を継続するように構成してもよい。
また、後述するように高輝度被写体を避けるため、回転量演算部５７０で算出された開き角度θ１の変更量に基づき、駆動制御部５４０が自動で開き角度θ１を変化させることも可能に構成されている。

（ロール状態の変更）
また、ロール状態の変更は以下のように行う。駆動制御部５４０は、操作部材８００の回転スイッチ８２１からの操作信号に基づき、駆動部４２２に対する駆動信号を送出する。駆動部４２２のモータの駆動により、撮像部（第１の撮像部２００および第２の撮像部３００）が開き角度θ１を維持したままで軸部材４２０の軸Ｂｘ周りに回転して回転角度θ２が変化する。駆動制御部５４０は、上述したように、回転スイッチ８２１が押下された位置により、回転角度θ２を＋方向に変化させる向きに駆動部４２２を駆動するための駆動信号を送出したり、回転角度θ２を−方向に変化させる向きに駆動部４２２を駆動するための駆動信号を送出したりする。

たとえば、使用者が回転スイッチ８２１を操作するとモータが駆動を開始して上記撮像部が回動する。実施の形態の撮像装置１００では、使用者が回転スイッチ８２１を継続して操作している間は、回転角度θ２を変化させる動作を続行し、使用者が回転スイッチ８２１の操作を中止すると、回転角度θ２を変化させる動作を停止する。
なお、後述するように高輝度被写体を避けるため、回転量演算部５７０で算出された回転角度θ２の変更量に基づき、駆動制御部５４０が自動で回転角度θ２を変化させることも可能に構成されている。

（パン状態の変更）
さらにまた、パン状態の変更は以下のように行う。駆動制御部５４０は、操作部材８００の回転スイッチ８２２からの操作信号に基づき、駆動部４３２に対する駆動信号を送出する。駆動部４３２のモータの駆動により、撮像部（第１の撮像部２００および第２の撮像部３００）が開き角度θ１（開き状態）および回転角度θ２（ロール状態）を維持したままで軸部材４３０の軸Ｇｘ周りに回転して回転角度θ３が変化する。駆動制御部５４０は、上述したように、回転スイッチ８２２が押下された位置により、回転角度θ３を＋方向に変化させる向きに駆動部４３２を駆動するための駆動信号を送出したり、回転角度θ３を−方向に変化させる向きに駆動部４３２を駆動するための駆動信号を送出したりする。

たとえば、使用者が回転スイッチ８２２を操作するとモータが駆動を開始して上記撮像部が回動する。実施の形態の撮像装置１００では、使用者が回転スイッチ８２２を継続して操作している間は、回転角度θ３を変化させる動作を続行し、使用者が回転スイッチ８２２の操作を中止すると、回転角度θ３を変化させる動作を停止する。
なお、後述するように高輝度被写体を避けるため、回転量演算部５７０で算出された回転角度θ３の変更量に基づき、駆動制御部５４０が自動で回転角度θ３を変化させることも可能に構成されている。

図４を参照して説明を続ける。撮影（非撮影）範囲演算部５５０は、開き角度θ１と、回転角度θ２と、回転角度θ３と、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００の光学系の設計情報等とに基づき、撮像装置１００で撮影される撮影範囲、裏を返すと、撮像装置１００で撮影されない非撮影範囲を演算する。図５は、撮影範囲と非撮影範囲を説明する模式図である。図５は、撮像装置１００の第２の開き状態（図３（ｂ）：１８０度＜θ１＜３６０度）に対応する。図５において、支持部材４１０のうち接続部４００を軸支する側を、撮像装置１００としての撮影方向Ｄに向けているとき、撮影方向Ｄ側の領域が、撮像装置１００で撮影される撮影範囲である。反対に、撮影装置１００の把持部材４５０側の領域ＯＢが、撮像装置１００で撮影されない非撮影範囲である。撮像装置１００で撮影される撮影範囲は、撮像装置１００の開き状態を示す開き角度θ１が３６０度に近いほど広くなり、開き状態を示す開き角度θ１が１８０度に近いほど狭くなる。反対に、撮像装置１００で撮影されない非撮影範囲は、開き角度θ１が３６０度に近いほど狭くなり、開き角度θ１が１８０度に近いほど広くなる。

高輝度領域検出部５６０は、第１の撮像部２００によって撮像された第１の画像のデータと、第２の撮像部３００によって撮像された第２の画像のデータとに基づき、撮像装置１００の撮影範囲に存在する太陽などの高輝度の被写体を検出する。図５の例では、ビル群などの被写体Ｐの背景に含まれる太陽Ｓに相当する領域を検出する。

高輝度領域検出部５６０が高輝度の被写体を検出する検出手法の一例を以下に説明する。高輝度領域検出部５６０は、第１の画像のデータに基づく第１の画像の平均的な明るさと、第２の画像のデータに基づく第２の画像の平均的な明るさとを比較し、明るい方の画像に高輝度の被写体が存在すると判断する。高輝度領域検出部５６０はさらに、第１または第２の画像のうち明るい方の画像の中で飽和している領域、換言すると、明るさを示す値が所定の閾値を超えている領域を探す。飽和している領域を検出した場合には、その領域が太陽Ｓに相当すると判断する。一方、飽和している領域を検出しない場合には、太陽Ｓ等の高輝度の被写体が撮像装置１００の撮影範囲に存在しないと判断する。高輝度領域検出部５６０は、第１の画像の中に飽和している領域を検出した場合、撮影範囲Ｂ２００に高輝度の被写体が存在すると判断し、第２の画像の中に飽和している領域を検出した場合、撮影範囲Ｂ３００に高輝度の被写体が存在すると判断する。

実施の形態による撮像装置１００は、高輝度被写体を避けるため、上述した開き状態、ロール状態、パン状態の少なくとも一つを自動で変更することができる。高輝度被写体を避けるための制御の詳細については後述するが、回転量演算部５７０は、高輝度被写体を避けるために上述した開き状態を変更する場合には、開き角度θ１を変更させるために必要な駆動部４０２のモータの回転量を演算する。
また、回転量演算部５７０は、高輝度被写体を避けるために上述したロール状態を変更する場合には、回転角度θ２を変更させるために必要な駆動部４２２のモータの回転量を演算する。
さらにまた、回転量演算部５７０は、高輝度被写体を避けるために上述したパン状態を変更する場合には、回転角度θ３を変更させるために必要な駆動部４３２のモータの回転量を演算する。

画像生成部５８０は、使用者が操作部材８００を操作したことによって制御部５００に送信される指示に基づき、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００によって撮像されて取得された第１および第２の画像のデータの少なくとも一方、または、記憶媒体９００に記録されている第１および第２の画像のデータの少なくとも一方に基づいて、表示部７００に表示するための表示画像を生成する。
また、使用者が操作部材８００を操作することによって制御部５００に送信される指示に基づき、設定メニュー画面などを生成する。

（表示部７００）
表示部７００は、たとえば液晶表示パネルや有機ＥＬ表示パネル等によって構成され、第１の撮像部２００または第２の撮像部３００の魚眼レンズが設けられていない面に設けられている。表示部７００は、制御部５００から送信される指示に基づき、画像生成部５８０で生成された表示画像や、設定メニュー画面などを表示する。

表示部７００には、その表示面にタッチパネルスイッチのような操作検出部７１０が備えられている。操作検出部７１０は、使用者による表示面に対する接触操作（タッチ操作やスワイプ操作等）を検出し、接触された位置を示す操作信号を制御部５００へ送出する。

（操作部材８００）
操作部材８００は、図１のレリーズ釦８１０、開閉スイッチ８２０、回転スイッチ８２１、回転スイッチ８２２などの釦やスイッチを含み、使用者の操作に応じた操作信号を制御部５００へ送出する。

（記憶媒体９００）
記憶媒体９００は、たとえば撮像装置１００に対して着脱可能なメモリカードによって構成される。記憶媒体９００に対するデータの記録や読出しは、上述した記録／読出制御部５３０によって制御される。

記憶媒体９００には、第１の撮像部２００によって撮像された第１の画像のデータと、第２の撮像部３００によって撮像された第２の画像のデータと、撮像時に第１角度センサ４０１によって検出された開き角度θ１を示す情報と、撮像時に第２角度センサ４２１によって検出された回転角度θ２を示す情報と、撮像時に第３角度センサ４３１によって検出された回転角度θ３を示す情報とが、関連付けて記録される。

撮像時の開き角度θ１を示す情報を記憶媒体９００に記録しておくことにより、開き角度θ１、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００の光学系の設計情報等に基づき、第１の撮像部２００による撮影範囲Ｂ２００と第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲ＤＵＰ（後述する図６）を求めることが可能になる。

また、撮像時の回転角度θ２を示す情報を記憶媒体９００に記録しておくことにより、撮像装置１００のロール状態を求めることが可能になる。また、撮像時の回転角度θ３を示す情報を記憶媒体９００に記録しておくことにより、撮像時の撮像装置１００のパン状態を求めることが可能になる。

以上説明した撮像装置１００は、予め定められた時刻に静止画を撮影する定点撮影に用いられたり、所定のフレームレートで動画像の撮影を続ける監視撮影、イベントなどの記録撮影に用いられたりする。とくに、開き角度θ１を３６０度に近づけるほど全天球に近い広い視野の画像が得られるので、１台で広範囲の画像を得ることができる。

＜高輝度被写体を避ける機能＞
実施の形態の撮像装置１００は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００で撮像される撮影範囲に存在する高輝度の被写体を検出し、検出した高輝度被写体を避けて撮影するために、上述した開き状態、ロール状態、パン状態の少なくとも一つを変更する機能を備える。高輝度被写体とは、日中の屋外であれば太陽であり、夜間の屋外であれば月、花火、照明光源などをいう。また、屋内であれば照明光源などである。このような高輝度被写体を避ける機能を発揮させるための制御について、日中に屋外撮影する場面で高輝度被写体として太陽Ｓが存在する例を以下に説明する。

図６は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００で撮像される撮影範囲を説明する模式図であり、符号Ｂ２００が第１の撮像部２００による撮影範囲、符号Ｂ３００が第２の撮像部３００による撮影範囲を示す。また、符号ＤＵＰは、撮影範囲Ｂ２００と撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲を示す。そして、撮影範囲Ｂ２００と撮影範囲Ｂ３００の少なくとも一方に含まれる領域が、図５を参照して説明した撮像装置１００の撮影範囲に対応する。また、撮影範囲Ｂ２００と撮影範囲Ｂ３００のいずれにも含まれない領域が、図５を参照して説明した非撮影範囲ＯＢに対応する。
制御部５００は、撮像装置１００の撮影範囲、換言すると、撮影範囲Ｂ２００とＢ３００の少なくとも一方の撮影範囲内に高輝度の被写体を検出した場合に、以下に説明する第１の方法から第３の方法のいずれかの方法を用いて、高輝度の被写体が写らないように撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避けるための制御を行う。これら第１の方法〜第３の方法は、ユーザが予めいずれか一つの方法を選択して設定する。２つの方法、あるいは、３つの方法を選択してもよい。

（第１の方法）
第１の方法では、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを維持したままで、撮像装置１００の撮影範囲を小さく変更することによって高輝度被写体を避ける。すなわち、高輝度被写体が撮像装置１００の撮影範囲から外れるように撮像装置１００の撮影範囲を狭める。
撮像装置１００は、上述のごとく第１の撮像部２００および第２の撮像部３００の開き状態を変更可能に構成したので、第１の撮像部２００による撮影範囲Ｂ２００と第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲ＤＵＰを広げたり狭めたりして、撮像装置１００の撮影範囲の広さを変化させることができる。

図７は、高輝度被写体を避けて撮像装置１００の撮影範囲を設定する第１の方法を説明する図である。図７（ａ）は、高輝度被写体を避ける前の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図であり、図７（ｂ）は、第１の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図である。図６と同様に、第１の撮像部２００による撮影範囲Ｂ２００と第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００とが重複範囲ＤＵＰにおいて重複する。

図７（ａ）の場合、撮像装置１００は、初期設定として開き状態を示す開き角度θ１が３００度、ロール状態を示す回転角度θ２が０度、パン状態を示す回転角度θ３が０度に設定されており、撮像装置１００としての撮影方向Ｄが東の方角に向けられ三脚等に固定されているものとする。

左右方向の目盛は、撮影される方位を示す。左右方向の中央が東（０度）であり、右方向を＋、左方向を−で表すものとする。図７（ａ）には、東南東（＋３０度）から西北西（−１５０度）までを含む撮影範囲Ｂ２００と、西南西（＋１５０度）から東北東（−３０度）までを含む撮影範囲Ｂ３００とが示される。東北東（−３０度）から東南東（＋３０度）までが重複範囲ＤＵＰである。
そして、北西（＋１３５度付近）に太陽Ｓが存在し、太陽Ｓは撮影範囲Ｂ３００に含まれているものとする。

撮像装置１００に対し、第１の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、制御部５００は、撮影範囲Ｂ２００または撮影範囲Ｂ３００において飽和している領域が高輝度領域検出部５６０で検出されると、撮影範囲Ｂ２００と撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲ＤＵＰを広げて撮像装置１００の撮影範囲を狭くする。回転量演算部５７０は、撮像装置１００の撮影範囲を狭く変更するために必要な、撮像装置１００の開き状態を示す開き角度θ１の変更量を算出する。

図７（ｂ）の例では、北西（＋１３５度）に存在する太陽Ｓを撮影範囲Ｂ３００から外すため、回転量演算部５７０が、南南西（＋１２０度）から北北東（−６０度）までを撮影範囲Ｂ３００にすべく開き角度θ１＝２４０度を算出する。
なお、第１の方法では、撮像装置１００としての撮影方向Ｄ（本例では東）を維持するので、開き角度θ１を３００度から２４０度へ変更後も、重複範囲ＤＵＰの左右方向の中央は東（０度）のままである。そのため、撮影（非撮影）範囲演算部５５０で算出される撮影範囲Ｂ２００は、南南東（＋６０度）から北北西（−１２０度）までとなる。
開き角度θ１を３００度から２４０度へ変更後の重複範囲ＤＵＰは、南南東（＋６０度）から北北東（−６０度）までとなる。

（第２の方法）
第２の方法では、撮像装置１００の開き状態を維持したままで、パン状態を変更することによって高輝度被写体を撮像装置１００の撮影範囲から避ける。すなわち、高輝度被写体が撮像装置１００の撮影範囲から外れるように撮像装置１００をパンさせる。
撮像装置１００は、上述のごとくパン状態を変更可能に構成したので、第１の撮像部２００による撮影範囲Ｂ２００と第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲ＤＵＰを維持しつつ、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを変化させることができる。

図７（ｃ）は、第２の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図である。高輝度被写体を避ける前の撮像装置１００の撮影範囲は、図７（ａ）に例示した通りである。

撮像装置１００に対し、第２の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、制御部５００は、撮影範囲Ｂ２００または撮影範囲Ｂ３００において飽和している領域が高輝度領域検出部５６０で検出されると、撮像装置１００の撮影範囲を維持したままで、撮影方向Ｄを変化させる。回転量演算部５７０は、撮影範囲Ｂ３００から太陽Ｓを除くために必要な、撮像装置１００のパン状態を示す回転角度θ３の変更量を算出する。

図７（ｃ）の例では、北西（＋１３５度）に存在する太陽Ｓを撮影範囲Ｂ３００から外すため、回転量演算部５７０が、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを東から北寄りに３０度変更すべく回転角度θ３＝−３０度を算出する。
なお、第２の方法は、撮像装置１００の開き状態を維持するので、回転角度θ３を０度から−３０度へ変更後は、重複範囲ＤＵＰの左右方向の中央（すなわち撮影方向Ｄ）が東（０度）から東北東（−３０度）に変わる。そのため、撮影（非撮影）範囲演算部５５０で算出される撮影範囲Ｂ３００は、南南西（＋１２０度）から北北東（−６０度）までであり、撮影範囲Ｂ２００は、東（０度）から西（−１８０度）までである。
回転角度θ３を０度から−３０度へ変更後の重複範囲ＤＵＰは、東（０度）から北北東（−６０度）までとなる。

（第３の方法）
第３の方法では、撮像装置１００の開き状態およびパン状態を維持したままで、ロール状態を変更することによって高輝度被写体を撮像装置１００の撮影範囲から避ける。すなわち、高輝度被写体が撮像装置１００の撮影範囲から外れるように撮像装置１００のロール状態を変更する。
撮像装置１００は、上述のごとくロール状態を変更可能に構成したので、第１の撮像部２００による撮影範囲Ｂ２００と第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００とが重複する重複範囲ＤＵＰを維持し、かつ、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを変えずにロール状態を変化させることができる。

図７（ｄ）は、第３の方法で高輝度被写体を避けた後の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図である。高輝度被写体を避ける前の撮像装置１００の撮影範囲は、図７（ａ）に例示した通りである。

撮像装置１００に対し、第３の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、制御部５００は、撮影範囲Ｂ２００または撮影範囲Ｂ３００において飽和している領域が高輝度領域検出部５６０で検出されると、撮像装置１００の撮影範囲および撮影方向Ｄを維持したままロール状態を変化させる。回転量演算部５７０は、撮影範囲Ｂ３００から太陽Ｓを避けるために必要な、撮像装置１００のロール状態を示す回転角度θ２の変更量を算出する。

図７（ｄ）の例では、北西（＋１３５度）に存在する太陽Ｓを撮影範囲Ｂ３００から外すため、回転量演算部５７０が、ロール状態を変更すべく回転角度θ２＝１５度を算出する。
なお、第３の方法は、撮像装置１００の開き状態とパン状態とを維持するので、回転角度θ２を０度から１５度へ変更後も、重複範囲ＤＵＰの左右方向の中央は東（０度）のままである。

＜フローチャートの説明＞
制御部５００が高輝度被写体を避けるために実行するプログラムの処理の流れについて、図８のフローチャートを参照して説明する。撮像装置１００は、初期設定として、開き状態を示す開き角度θ１が３００度、ロール状態を示す回転角度θ２が０度、パン状態を示す回転角度θ３が０度に設定されており、撮像装置１００としての撮影方向Ｄが東の方角に向けられて、三脚等に固定されているものとする。ここで、開き角度θ１の初期値３００度は一例であり、１８０度〜３６０度のいずれに設定されていてもよい。また、撮影方向Ｄが東に向けられるのも一例であり、撮影方向Ｄは北、南、西、これ以外の方位に向けられてもよい。さらに、回転角度θ２、θ３の初期値は必ずしも０度でなくてもよい。
撮像装置１００は、上記のように設定された状態で予め定められた時刻に定点撮影を行ったり、所定のフレームレートで監視撮影を行ったりすることができる。制御部５００は、高輝度被写体を避けるための制御を行う設定がなされている場合、図８の処理を行うプログラムを定点撮影の合間、または、監視撮影の合間に実行する。

図８のステップＳ１０において、制御部５００は、撮像装置１００に２つの画像を取得させる。具体的には、撮像制御部５１０が第１の撮像部２００および第２の撮像部３００へ指示を送って撮像動作を行わせることにより、第１の撮像部２００が第１の画像を取得し、第２の撮像部３００が第２の画像を取得する。

ステップＳ２０において、制御部５００は、第１の画像と第２の画像のどちらの画像が明るいかを調べるため、高輝度領域検出部５６０に第１の画像のデータと第２の画像のデータとの間で輝度値を比較させる。

ステップＳ３０において、制御部５００は、第１および第２の画像の輝度値の差が所定値以上であるか否かを高輝度領域検出部５６０に判定させる。このような判定を行うのは、高輝度被写体を含む画像と高輝度被写体を含まない画像とは所定値以上の輝度差が生じるという考え方に基づく。制御部５００は、高輝度領域検出部５６０で所定値以上の差が検出されるとステップＳ３０を肯定判定してステップＳ４０へ進み、高輝度領域検出部５６０で所定値以上の差が検出されない場合にはステップＳ３０を否定判定して図８による処理を終了する。第１および第２の画像の輝度値の差が所定値以上でない場合は、第１および第２の画像のいずれにも高輝度の被写体が写っていないと考えられる。そのため、高輝度被写体を避ける必要がないことから、Ｓ３０の後の処理を行わない。

ステップＳ４０において、制御部５００は、輝度値を比較した２つの画像のうち明るい方の画像に含まれる高輝度領域を高輝度領域検出部５６０に検出させる。高輝度領域検出部５６０は、画像に太陽Ｓなどの高輝度領域が写っている場合、太陽Ｓなどに相当する領域のデータが飽和しているという考え方に基づき、上記２つの画像のうち明るい方の画像の中で、明るさを示す値が所定の閾値を超えている飽和領域を探す。制御部５００は、高輝度領域検出部５６０で飽和領域が検出された場合には、飽和領域に太陽Ｓなどが写っていると判断する。

ステップＳ５０において、制御部５００は、太陽Ｓなどの高輝度の被写体が写らないように、高輝度の被写体を避ける設定を行って図８による処理を終了する。制御部５００は、上記第１の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、上述した開き状態を変更して太陽Ｓなどの高輝度の被写体を避ける。制御部５００は、上記第２の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、上述したパン状態を変更して太陽Ｓなどの高輝度の被写体を避ける。制御部５００は、上記第３の方法によって撮像装置１００の撮影範囲から高輝度被写体を避ける設定が行われている場合、上述したロール状態を変更して太陽Ｓなどの高輝度の被写体を避ける。

以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）撮像装置１００は、異なる撮像方向を撮像可能な、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００と、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００で撮像する範囲の高輝度領域を検出する高輝度領域検出部５６０と、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００を駆動制御して、高輝度領域検出部５６０で検出された高輝度領域を第１の撮像部２００、第２の撮像部３００の撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００から外す駆動制御部５４０と、を有する。このように構成したので、複数の撮像部（第１の撮像部２００、第２の撮像部３００）のいずれかに対して太陽Ｓなどの高輝度の被写体が写り込むことを避けることができる。

（２）駆動制御部５４０は、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００の撮像方向を変更して、高輝度領域を第１の撮像部２００、第２の撮像部３００の撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００から外すので、太陽Ｓなどの高輝度の被写体の写り込みを、適切に避けることができる。

（３）撮像装置１００は、撮像方向を変更可能な複数の撮像部としての第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を有し、第１の撮像部２００の撮像方向である第１撮像方向と、第２の撮像部３００の撮像方向である第２撮像方向とを変更可能に、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を第１の軸（軸Ａｘ）の周りに回転するように支持する第１支持部としての接続部４００を備える。第１の撮像部２００で撮像される撮影範囲Ｂ２００および第２の撮像部３００で撮像される撮影範囲Ｂ３００は、互い重複する重複領域（重複範囲ＤＵＰに相当）と重複しない非重複領域とを有する。接続部４００は、駆動制御部５４０から制御され、第１撮像方向と第２撮像方向との角度を第１の軸（軸Ａｘ）の周りに変化させて重複領域の大きさを変更することで、高輝度領域を撮影範囲Ｂ２００および撮影範囲Ｂ３００から外す駆動部４０２を含む。第１撮像方向と第２撮像方向との角度は、第１の撮像部２００と第２の撮像部３００の開き状態に対応する。このように構成したので、たとえば、第１の撮像部２００と第２の撮像部３００の開き状態を第３の開き状態（開き角度θ１＝１８０度）に近づけることによって撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００の重複領域（重複量）を大きくすると、撮像装置１００の非撮影範囲ＯＢが広がる。これにより、太陽Ｓなどの高輝度領域が非撮影範囲ＯＢに含まれやすくなるので、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００のいずれかに対する高輝度の被写体の写り込みを適切に避けることができる。

（４）撮像装置１００は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を、第１の軸（軸Ａｘ）と平行な第２の軸（軸Ｇｘ）の周りに回転するように支持する第２支持部としての把持部材４５０を備える。把持部材４５０は、駆動制御部５４０から制御され、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を、第２の軸（軸Ｇｘ）の周りに回転することで、重複領域（重複量）の大きさを変えずに高輝度領域を撮影範囲Ｂ２００および撮影範囲Ｂ３００から外す駆動部４３２を含む。このように構成したので、撮像装置１００としての撮影方向Ｄ（撮像装置１００のパン状態）を変えることによって太陽Ｓなどの高輝度の被写体を撮像装置１００の撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００から除外できる。すなわち、第１の撮像部２００と第２の撮像部３００とで撮像される撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００の重複領域（重複量）を変えなくても、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００のいずれかに対する高輝度の被写体の写り込みを、適切に避けることができる。

（５）撮像装置１００は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を、第１の軸（軸Ａｘ）と交差する第３の軸（軸Ｂｘ）の周りに回転するように支持する第３支持部としての支持部材４１０を備える。支持部材４１０は、駆動制御部５４０から制御され、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００を、第３の軸（軸Ｂｘ）の周りに回転することで、重複領域（重複量）の大きさを変えずに高輝度領域を撮影範囲Ｂ２００および撮影範囲Ｂ３００から外す駆動部４２２を含む。このように構成したので、撮像装置１００のロール状態を変えることによって太陽Ｓなどの高輝度の被写体を撮像装置１００の撮影範囲Ｂ２００、Ｂ３００から除外できる。すなわち、撮像装置１００としての撮影方向Ｄ（撮像装置１００のパン状態）を変えなくても、第１の撮像部２００、第２の撮像部３００のいずれかに対する高輝度の被写体の写り込みを、適切に避けることができる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した第１の実施の形態による撮像装置１００では、第１の画像または第２の画像の中に高輝度の被写体として写る太陽Ｓに相当する領域を、高輝度領域検出部５６０が自動で検出する例を説明した。この代わりに、撮影を行う季節、時刻、撮像装置１００が設置されている位置（緯度経度情報）および撮影方向Ｄを示す方位情報を用いて、制御部５００が、撮像装置１００の撮影範囲に存在する太陽Ｓの位置を推定するように構成してもよい。太陽Ｓの位置を推定することによって、第１の画像および第２の画像に基づき太陽Ｓに相当する領域を検出する処理を省略することができる。

撮像装置１００の撮影範囲に存在する太陽Ｓの位置の推定に必要な情報（撮影時刻と、撮影時の太陽の方位角および高度との関係を示す情報等）は、制御部５００内の不図示のメモリに記憶させておいてもよいし、不図示の通信部を介して外部機器から取得するように構成してもよい。制御部５００は、ＧＰＳ衛星から送信された情報に基づいて撮像装置１００の位置を示す測位情報（緯度、経度、高度）を算出する機能を備えるものとする。

制御部５００は、外部機器から取得した情報または制御部５００内のメモリから読み出した情報と、ＧＰＳ衛星からの情報に基づいて算出した測位情報と、撮像装置１００の情報（開き角度θ１、回転角度θ２、回転角度θ３、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００の光学系の画角等の設計情報、撮像装置１００としての撮影方向Ｄ）とを組合せて、撮像装置１００の撮影範囲に存在する太陽Ｓの位置を推定する。

制御部５００は、推定した位置の太陽Ｓが写らないように、太陽Ｓを撮像装置１００の撮影範囲から除外する制御を、第１の実施の形態と同様に、第１の方法から第３の方法のうち予め設定されている方法を用いて行う。

変形例１によれば、制御部５００が、撮像装置１００の撮影範囲に存在する太陽Ｓの位置を推定するようにしたので、太陽Ｓに相当する領域を検出するための第１の画像および第２の画像の取得と、第１の画像または第２の画像の中に高輝度の被写体として写る太陽Ｓに相当する領域の検出とを省略しても、高輝度の被写体の写り込みを避けることができる。

（変形例２）
第１の実施の形態では、撮像装置１００の撮影範囲から太陽Ｓなどの高輝度の被写体を避けるための制御に用いる方法が、第１の方法から第３の方法の中で予め設定されている例を説明した。高輝度の被写体を避けるための制御に用いる方法は、撮影シーンごとに異なる方法を設定しておいてもよい。撮影シーンの判定は、制御部５００が、第１画像および第２画像のうちの少なくとも一方の画像に基づいて行う。制御部５００は、撮影シーンを判定すると、判定した撮影シーンに対応づけられた方法を用いて、高輝度の被写体を避けるための制御を行う。

たとえば、花火のシーンにおける高輝度被写体である花火の閃光、夜景のシーンにおける高輝度被写体であるイルミネーション、ナイタースポーツのシーンにおける高輝度被写体である照明光、演劇や舞台のシーンにおけるスポットライトなどの場合に、光源の種類、光源の光量、主要被写体の位置、主要被写体が静止しているか、主要被写体が移動しているか、撮像装置１００が固定されているか、撮像装置１００が移動しているかによって、それぞれの撮影シーンにおける高輝度被写体を避けるための制御を、第１の方法で行うか、第２の方法で行うか、第３の方法で行うか、あるいは高輝度被写体を避けるための制御を行わないか、を予め決めておく。たとえば、花火撮影および夜景撮影において不要な照明光源が有る場合は第１の方法を採用し、夜間スポーツ撮影の場合に第２の方法を採用し、晴天時の撮影の場合に第３の方法を採用する旨を決めておく。そして、制御部５００は、判定した撮影シーンに対応づけられた方法を用いて高輝度の被写体を避けるための制御を行う。

変形例２によれば、高輝度の被写体を避けるための制御に用いる方法を、花火撮影、夜景撮影、夜間スポーツ撮影、演劇やコンサートの舞台撮影等の撮影シーンごとに設定できるので、高輝度の被写体を避けるための制御を適切に行うことができる。
また、主要被写体が静止しているか、主要被写体が移動しているか、撮像装置１００が固定されているか、撮像装置１００が移動しているかについても撮影シーンの判定に含めたので、高輝度の被写体を避けるための制御をさらに適切に行うことができる。

（第２の実施の形態）
＜高輝度被写体を避けるための制御＞
第２の実施の形態では、高輝度被写体を避けるための制御で用いる上述した第１の方法から第３の方法のうち、複数の方法を組み合わせた制御を行う。撮像装置１００の撮影範囲から高輝度の被写体を避けるために、第１の方法から第３の方法のうちのひとつの方法のみを用いる制御を行うと、撮影対象にしたい被写体を太陽Ｓとともに非撮影範囲ＯＢに含めてしまい、所望する撮影対象が写らない場合が想定される。

図９（ａ）〜図９（ｄ）は、第２の実施の形態により高輝度被写体を避けるための制御を行う場合の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図である。図９（ａ）では、撮像装置１００の開き角度θ１が３３０度、ロール状態を示す回転角度θ２が０度、パン状態を示す回転角度θ３が０度に設定されており、撮像装置１００としての撮影方向Ｄが東の方角に向けられ三脚等に固定されているものとする。左右方向の目盛は、撮影される方位を示しており、左右方向の中央が東（０度）であり、右方向を＋、左方向を−で表す。

図９（ａ）では、撮影方向Ｄが東（０度）に設定された撮像装置１００の撮影範囲のうちの第２の撮像部３００による撮影範囲Ｂ３００の右端に、太陽Ｓが含まれている。撮影範囲Ｂ３００は、西南西（＋１６５度）から東北東（−１５度）までであり、撮影範囲Ｂ２００は、東南東（＋１５度）から西北西（−１６５度）までである。制御部５００は、高輝度被写体を避けるため、第２の方法を用いた制御を行うものとする。具体的には、回転量演算部５７０で算出された回転角度θ３に基づいて撮像装置１００のパン状態を変更し、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを東から北寄りに３０度変更する（回転角度θ３＝−３０度）。

図９（ｂ）は、パン状態を変更後の撮像装置１００の撮影範囲を示す模式図である。第２の方法では、撮像装置１００の開き状態を維持するので、パン状態を示す回転角度θ３を０度から−３０度へ変更後の撮影範囲Ｂ３００は、南西（＋１３５度）から北東（−４５度）までであり、撮影範囲Ｂ２００は、東北東（−１５度）から西南西（−１９５（すなわち＋１６５）度）までである。

図９（ｂ）によると、撮像装置１００としての撮影方向Ｄは、太陽Ｓと１８０度反対の方向、すなわち東北東（−３０度）である。図９（ｃ）は、図９（ｂ）の非撮影範囲ＯＢに注目した模式図である。左右方向の目盛は、撮影される方位を示しており、左右方向の中央が撮影方向Ｄと１８０度反対の方向である西南西（＋１５０度）である。西は、±１８０度に相当する。

図１０（ａ）は、図９（ｃ）における非撮影範囲ＯＢを拡大した図である。図９（ｃ）では図示を省略したが、撮像装置１００の周囲３６０度には、撮像装置１００を囲む円形に２４人の人物Ｐ１からＰ２４が並んでいるものとする。使用者は、撮像装置１００で人物Ｐ１からＰ２４を撮影することを望んでいる。しかしながら、図１０（ａ）によると、第２の方法を用いる制御によって太陽Ｓを非撮影範囲ＯＢに含めたことに伴い、人物Ｐ１からＰ２４のうち太陽Ｓと同じ方位に位置する人物Ｐ３およびＰ４が非撮影範囲ＯＢに含まれてしまう。すなわち、図１０（ａ）の例では、人物Ｐ３およびＰ４は撮影範囲Ｂ２００、撮影範囲Ｂ３００のいずれにも含まれないことから、撮影しても写らない。

第２の実施の形態において、制御部５００は、第１画像および第２画像のうちの少なくとも一方の画像に基づいて主要被写体を検出し、被写体としての人物Ｐ１からＰ２４が非撮影範囲ＯＢに含まれないように第３の方法を組み合わせる制御を行う。図９（ｄ）は、図９（ｃ）のパン状態（すなわち回転角度θ３）を維持したままロール状態（すなわち回転角度θ２）を変更中の撮像装置１００の撮影範囲を例示する模式図である。回転量演算部５７０は、被写体としての人物Ｐ１からＰ２４が並ぶ左右方向に沿って帯状の非撮影範囲ＯＢが設定されるように、回転角度θ３を−９０度に設定する。図１０（ｂ）は、ロール状態を変更した後の非撮影範囲ＯＢを拡大した図である。図１０（ｂ）によれば、太陽Ｓを非撮影範囲ＯＢに含めて写らないようにする一方で、図１０（ａ）において写らなかった人物Ｐ３および人物Ｐ４を撮影範囲Ｂ２００に含めて写るようにすることができる。

以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の方法または第２の方法だけでなく、第１の方法、第２の方法に第３の方法を組み合わせることにより、撮影対象にしたい被写体が並ぶ方向に沿って帯状の非撮影範囲ＯＢが設定されるように回転角度θ２を設定したので、高輝度の被写体を避けるための制御を適切に行うことができる。

（第３の実施の形態）
上述した第１の方法を用いた制御を行うことによって開き角度θ１が３６０度でなくなる場合、第１の撮像部２００で取得された第１の画像と第２の撮像部３００で取得された第２の画像とをつなぎ合わせても３６０度の全天球画像は得られない。具体的には、図７、図９、図１０の模式図において帯状に示される非撮影範囲ＯＢに対応する領域が不足する。第３の実施の形態では、撮像装置１００で静止画を撮影する場合において、ロール状態を示す回転角度θ２を異ならせて複数フレームの第１および第２の画像を撮影し、複数フレームの第１および第２の画像を合成することによって、１フレームのみを撮影する場合よりも、全天球画像から不足する領域を小さく抑える。

図１１は、第３の実施の形態において、撮像装置１００が６フレームを撮影する際の各フレームにおける撮影範囲を、非撮影範囲ＯＢに着目して表した模式図である。符号Ｆ１で示す撮影範囲は、図９（ｃ）と同様（回転角度θ２＝０度）に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

符号Ｆ２で示す撮影範囲は、ロール状態を示す回転角度θ２＝−３０度に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

符号Ｆ３で示す撮影範囲は、ロール状態を示す回転角度θ２＝−６０度に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

符号Ｆ４で示す撮影範囲は、ロール状態を示す回転角度θ２＝−９０度に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

符号Ｆ５で示す撮影範囲は、ロール状態を示す回転角度θ２＝−１２０度に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

符号Ｆ６で示す撮影範囲は、ロール状態を示す回転角度θ２＝−１５０度に設定された撮像装置１００の撮影範囲であって、非撮影範囲ＯＢを挟んで撮影範囲Ｂ３００および撮影範囲Ｂ２００を有する。

制御部５００は、図１１に例示した６フレームの撮像を順に行うことによって第１の撮像部２００および第２の撮像部３００でそれぞれ撮像されて取得された６組の第１および第２の画像のデータに基づいて、非撮影範囲ＯＢを狭くする合成処理を行う。この合成処理を行うことにより、図９（ｃ）において帯状に存在した非撮影範囲ＯＢが、他のフレームにおける第１および第２の画像のデータで補間され、高輝度被写体としての太陽Ｓを囲む１２角形の領域に抑えられる。すなわち、合成処理後に全天球画像から不足する１２角形の領域は、１フレームのみを撮像する場合に不足する帯状の領域よりも小さくすることができる。

なお、６フレームの撮像を行う代わりに、たとえば符号Ｆ１で示す撮影範囲と符号Ｆ４で示す撮影範囲とで２フレームの撮像を行い、２組の第１および第２の画像のデータに基づいて、非撮影範囲ＯＢを狭くする合成処理を行ってもよい。この合成処理を行うことにより、符号Ｆ１で示す撮影範囲の場合に帯状に存在した非撮影範囲ＯＢが、符号Ｆ４で示す撮影範囲の場合に得られる第１および第２の画像のデータで補間され、高輝度被写体としての太陽Ｓを囲む４角形の領域に抑えられる。すなわち、合成処理後に全天球画像から不足する４角形の領域は、１フレームのみを撮像する場合に不足する帯状の領域よりも小さくすることができる。

以上説明した第３の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。すなわち、撮像装置１００は、第１の撮像部２００および第２の撮像部３００によってそれぞれ、第３の軸（軸Ｂｘ）の周りに回転する前に行った第１撮像と、回転した後に行った第２撮像とを行い、第１撮像で得られた第１画像（１フレーム目の第１および第２の画像）と、第２撮像で得られた第２画像（２フレーム目の第１および第２の画像）とを用いて、非撮影範囲を補間する第３画像を生成する生成部として機能する制御部５００を備える。このように構成したので、たとえば開き角度θ１が３６０度でない場合であって、第１の撮像部２００で取得された第１の画像と第２の撮像部３００で取得された第２の画像とをつなぎ合わせても３６０度の全天球画像が得られない場合において、第１および第２の画像を１フレームのみ用いる場合と比べて、つなぎ合わせ処理後に全天球画像から不足する領域を小さく抑えることができる。

（変形例３）
上述した撮像装置１００の開き角度θ１が３６０度でない場合、第３の実施の形態による合成処理を行った場合でも、上述した１２角形ないし４角形の領域が全天球画像から不足する。変形例３では、制御部５００が、全天球画像から不足する領域を、創生した画像で埋める。

具体的に説明すると、制御部５００は、上記不足する領域の周囲に位置する画像のデータを用いて、不足する領域とほぼ同じ広さ（面積）に相当するデータを複製し、不足する領域のデータを上記複製したデータで補完する。
また、制御部５００は、上記不足する領域の周囲に位置する画像のデータに基づいて、上記周囲に位置する画像のデータとの間で特徴が類似する画像のデータを生成し、不足する領域のデータを上記生成したデータで補完してもよい。

変形例３によれば、制御部５００は、全天球画像から不足する領域に対して複製または生成によって創生した画像データを補完するようにしたので、たとえば、全天球画像の不足領域がブラックアウトされるなど、全天球画像と無関係なデータで補完されて使用者の使用感を損ねることを防止できる。とくに、全天球画像の不足領域が太陽Ｓを囲む領域である場合は不足領域の周囲は空の画像であることから、周辺の空と特徴が類似する空の画像のデータを創生することができる。そのため、補完した部分が目立ちにくくなり、使用者の使用感を損ねることなく適切に補完することができる。

（変形例４）
全天球画像から不足する領域を、周辺の空と特徴が類似する画像のデータを用いて補完する代わりに、ロゴマーク、シンボルマーク、アイコンなどを用いて埋めるように構成してもよい。使用者にとって見慣れたマークや親しみのあるアイコン等で埋めると、全天球画像の不足領域がブラックアウトされる場合と異なり、使用者の使用感を損ねることなく適切に不足領域を埋めることができる。

（変形例５）
上述した撮像装置１００は、使用者が手で持ったり、三脚に固定したりする例を説明したが、撮像装置１００の把持部材４５０を自走式の台車に搭載し、台車を走行させることによって撮像装置１００を移動可能に構成してもよい。

また、撮像装置１００をドローンに搭載し、ドローンを飛行させることによって撮像装置１００を移動可能に構成してもよい。なお、撮像装置１００をドローンに搭載する場合、撮像装置１００のパン状態（軸Ｇｘ周りの回転角度θ３）を変える代わりに、ドローンを空中静止させたホバリング状態でドローンの向きを変えること（ラダー）によって、撮像装置１００としての撮影方向Ｄを変えてもよい。

撮像装置１００を搭載した台車またはドローンは、主要被写体と高輝度の光源との間に移動するように移動制御してもよい。このとき、撮像装置１００の制御部５００は、撮像装置１００としての撮影方向Ｄが主要被写体に向くように撮影方向Ｄを制御する。撮像装置１００の撮影方向Ｄが主要被写体に向くと、高輝度の光源は主要被写体と１８０度反対の方向に位置することになるので、高輝度の光源が写らないように、光源を撮像装置１００の撮影範囲から適切に除外することができる。

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態による撮像装置は、５つの撮像部を有する。各撮像部は、上述した実施の形態における第１の撮像部２００および第２の撮像部３００と同様に、魚眼レンズと魚眼レンズの結像面に設けられた撮像素子とを有する。５つの撮像部は、魚眼レンズによって結像された被写体像を撮像素子で撮像する状態と、撮像を休止する状態とを個別に切り替え可能に構成される。

図１２（ａ）は、第４の実施の形態による撮像装置１００Ｘを上から見た模式図であり、図１２（ｂ）は、撮像装置１００Ｘを側方から見た模式図である。立方体形状に構成された撮像装置１００Ｘは、上面に第１の撮像部２００Ｕの魚眼レンズ２１０Ｕが設けられている。立方体形状の４つの側面にはそれぞれ、第２の撮像部２００Ｓの魚眼レンズ２１０Ｓ、第３の撮像部２００Ｅの魚眼レンズ２１０Ｅ、第４の撮像部２００Ｎの魚眼レンズ２１０Ｎ、および第５の撮像部２００Ｗの魚眼レンズ２１０Ｗが設けられている。

図１２（ｂ）に示すように、撮像装置１００Ｘは、立方体形状の下面が支持部材４６０によって支持されている。支持部材４６０は、地面（床面）に対して垂直な軸Ｇｘに沿って設けられ、一端が撮像装置１００Ｘを支持し、他端が台車６００上に固定されている。台車６００には、不図示のモータで操舵かつ駆動可能な車輪６１０が設けられている。４つの車輪６１０は、それぞれが操舵輪であり、駆動輪である。撮像装置１００Ｘは、４つの車輪６１０を駆動することによって、任意の方向へ移動可能に構成されている。たとえば４つの車輪６１０を同じ方向へ駆動して台車６００を並進移動させることにより、撮像装置１００Ｘが任意の方向へ移動する。また、４つの車輪６１０の向きを９０度ずつ異ならせて駆動して台車６００を軸Ｇｘ周りに回転させることにより、撮像装置１００Ｘが回転する。

このように構成したので、第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、および第５の撮像部２００Ｗは、それぞれが半天球より広い範囲を撮像することができる。撮像装置１００Ｘの制御部は、たとえば５つの撮像部のうち２つの撮像部に撮像を行わせ、残り３つの撮像部を休止させることにより、下記に例示するような画像を得ることができる。

（例１）
第２の撮像部２００Ｓと第４の撮像部２００Ｎとでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像させるとともに、第１の撮像部２００Ｕと第３の撮像部２００Ｅと第５の撮像部２００Ｗとを休止させると、図３（ａ）の場合と同様に、撮像する方向が１８０度異なる２つの画像が取得される。換言すると、水平方向および垂直方向に３６０度の全天球を撮影することができる。その際、第２の撮像部２００Ｓで取得された第２の画像と第４の撮像部２００Ｎで取得された第４の画像とを全天球の画像としてつなぎ合わせるためののり代を確保することができる。

（例２）
また、第３の撮像部２００Ｅと第５の撮像部２００Ｗとでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像させるとともに、第１の撮像部２００Ｕと第２の撮像部２００Ｓと第４の撮像部２００Ｎとを休止させると、図３（ａ）の場合と同様に、撮像する方向が１８０度異なる２つの画像が取得される。換言すると、水平方向および垂直方向に３６０度の全天球を撮影することができる。その際、第３の撮像部２００Ｅで取得された第３の画像と第５の撮像部２００Ｗで取得された第５の画像とを全天球の画像としてつなぎ合わせるためののり代を確保することができる。

（例３）
たとえば第２の撮像部２００Ｓと第３の撮像部２００Ｅとでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像させるととともに、第１の撮像部２００Ｕと第４の撮像部２００Ｎと第５の撮像部２００Ｗとを休止させると、図３（ｂ）の場合と同様に、撮像する方向が９０度異なる２つの画像が取得される。（例３）の場合には、第２の撮像部２００Ｓで取得された第２の画像と第３の撮像部２００Ｅで取得された第３の画像とのいずれにも含まれず、撮像装置１００Ｘで撮影されない非撮影範囲ＯＢが生じる。

（例４）
たとえば第４の撮像部２００Ｎと第１の撮像部２００Ｕとでそれぞれ半天球より広い範囲を撮像させるとともに、第２の撮像部２００Ｓと第３の撮像部２００Ｅと第５の撮像部２００Ｗとを休止させると、図３（ｂ）の場合と同様に、撮像する方向が９０度異なる２つの画像が取得される。（例４）の場合には、第４の撮像部２００Ｎで取得された第４の画像と第１の撮像部２００Ｕで取得された第１の画像とのいずれにも含まれず、撮像装置１００Ｘで撮影されない非撮影範囲ＯＢが生じる。
立方体形状において隣り合う面に設けられた２つの撮像部に撮像させる場合、上記（例３）および（例４）以外にも異なる組み合わせで２つの撮像部を選んでよい。いずれの場合にも、撮像装置１００Ｘで撮影されない非撮影範囲ＯＢが生じる。

撮像装置１００Ｘの制御部は、撮像を行う２つの撮像部の撮影範囲の少なくとも一方に高輝度の被写体を検出した場合に、以下に説明する第４の方法または第５の方法のいずれかの方法、または第４の方法および第５の方法の両方を用いて、高輝度の被写体が写らないように、撮像装置１００Ｘの撮影範囲から高輝度被写体を避けるための制御を行う。

第４の実施の形態では、撮像装置１００Ｘの撮影範囲から太陽Ｓなどの高輝度の被写体を避けるための制御に用いる方法として、第４の方法または第５の方法を予め設定しておいてもよいし、上述した変形例２と同様に、撮像を行う２つの撮像部のうちの少なくとも一方の画像に基づいて判定される撮影シーンごとに異なる方法を設定しておいてもよい。

（第４の方法）
第４の方法では、撮像部ごとの撮像と休止を切り替えることによって高輝度の被写体を避ける。具体的には、上記（例１）または（例２）の全天球の画像を取得する設定から、上記（例３）または（例４）のような画像を取得する設定に切り替えることによって、撮像装置１００Ｘが高輝度被写体を避ける。撮像装置１００Ｘの制御部は、高輝度被写体が撮像装置１００Ｘの撮影範囲から外れる（すなわち非撮影範囲ＯＢに含まれる）ように、５つの撮像部のうち２つの撮像部で撮像を行い、３つの撮像部を休止させる。
なお、本実施の形態では、高輝度の被写体からの光を受けない２つの撮像部で撮像を行う例を説明するが、高輝度の被写体からの光を受ける撮像部が１つであれば、１つの撮像部のみを休止させて、４つの撮像部で撮像を行うように制御してもよい。

（第５の方法）
第５の方法では、撮像装置１００Ｘを移動、回転させることによって高輝度の被写体を避ける。具体的には、撮像装置１００Ｘの制御部は、高輝度被写体が撮像装置１００Ｘの撮影範囲から外れる（すなわち非撮影範囲ＯＢに含まれる）ように、撮像装置１００Ｘを移動させる。
また、撮像装置１００Ｘの制御部は、高輝度被写体が撮像装置１００Ｘの撮影範囲から外れる（すなわち非撮影範囲ＯＢに含まれる）ように、撮像装置１００Ｘを軸Ｇｘ周りに回転させる。

以上説明した第４の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）撮像装置１００Ｘは、異なる撮像方向を撮像可能な第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗと、第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗで撮像される範囲の高輝度領域を検出する検出部と、第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗを駆動制御して、検出部で検出された高輝度領域を第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗの撮影範囲から外す制御部とを有する。このように構成したので、撮像装置１００Ｘの制御部は、複数の撮像部（第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗ）のうち撮影範囲に太陽Ｓなどの高輝度の被写体を含む（換言すると、非撮影範囲ＯＢに太陽Ｓなどを含む）撮像部を休止させて、太陽Ｓなどの高輝度の被写体が、稼働する撮像部に写り込むことを避けることができる。

（２）また、撮像装置１００Ｘの駆動制御部としての台車６００（車輪６１０）は、第１の撮像部２００Ｕ、第２の撮像部２００Ｓ、第３の撮像部２００Ｅ、第４の撮像部２００Ｎ、第５の撮像部２００Ｗのうち休止している撮像部の撮影範囲に高輝度の被写体が含まれるように（換言すると、撮影を行う撮像部の非撮影範囲ＯＢに高輝度の被写体が含まれるように）、撮像装置１００Ｘを移動、回転させて、太陽Ｓなどの高輝度の被写体が写り込むことを適切に避けることができる。

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。実施の形態および変形例で示された各構成を組み合わせて用いる態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１００…撮像装置、２００、２００Ｕ、２００Ｅ、２００Ｓ、２００Ｎ、２００Ｗ、３００…撮像部、２１０、２１０Ｕ、２１０Ｅ、２１０Ｓ、２１０Ｎ、２１０Ｗ、３１０…魚眼レンズ、２２０、３２０…撮像素子、４００…接続部、４１０…支持部材、４２０、４３０…軸部材、４５０…把持部材、５００…制御部、５４０…駆動制御部、５５０…撮影（非撮影）範囲演算部、５６０…高輝度領域検出部、５７０…回転量演算部、５８０…画像生成部、７００…表示部、８００…操作部材、Ａｘ、Ｂｘ、Ｇｘ…軸、Ｐ…被写体、Ｓ…太陽

Claims (6)

1. 異なる撮像方向を撮像可能な複数の撮像部と、
   前記複数の撮像部で撮像する範囲の高輝度領域を検出する検出部と、
   前記複数の撮像部を制御して、前記検出部で検出された高輝度領域を前記複数の撮像部で撮像する範囲から外す制御部と、
   を備える撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置において、
   前記制御部は、前記複数の撮像部の撮像方向を変更し、前記高輝度領域を前記複数の撮像部で撮像する範囲から外す撮像装置。
3. 請求項２に記載の撮像装置において、
   前記複数の撮像部は、撮像方向を変更可能な第１撮像部と第２撮像部と前記第１撮像部の撮像方向である第１撮像方向と前記第２撮像部の撮像方向である第２撮像方向とを変更可能に、前記第１撮像部および前記第２撮像部を第１支軸の周りに回転するように支持する第１支持部とを備え、
   前記第１撮像部で撮像される第１撮像範囲および第２撮像部で撮像される第２撮像範囲は、互い重複する重複領域と重複しない非重複領域とを有し、
   前記制御部は、前記第１支持部を制御して、前記第１撮像方向と前記第２撮像方向とを前記第１支軸の周りに変化させて前記重複領域の大きさを変更することで、前記高輝度領域を前記第１撮像範囲および第２撮像範囲から外す撮像装置。
4. 請求項３に記載の撮像装置において、
   前記撮像部は、前記第１撮像部および前記第２撮像部を、前記第１支軸と平行な第２支軸の周りに回転するように支持する第２支持部を備え、
   前記制御部は、前記第２支持部を制御して、前記第１撮像部および前記第２撮像部を前記第２支軸の周りに回転することで、前記重複領域の大きさを変えずに前記高輝度領域を前記第１撮像範囲および第２撮像範囲から外す撮像装置。
5. 請求項３または４に記載の撮像装置において、
   前記撮像部は、前記第１撮像部および前記第２撮像部を、前記第１支軸と交差する第３支軸の周りに回転するように支持する第３支持部を備え、
   前記制御部は、前記第３支持部を制御して、前記第１撮像部および前記第２撮像部を前記第３支軸の周りに回転することで、前記重複領域の大きさを変えずに前記高輝度領域を前記第１撮像範囲および第２撮像範囲から外す撮像装置。
6. 請求項５に記載の撮像装置において、
   前記第１撮像部および前記第２撮像部が前記第３支軸の周りに回転する前に行った第１撮影で得られた第１画像と、前記第１撮像部および前記第２撮像部が前記第３支軸の周りに回転した後に行った第２撮影で得られた第２画像とを用いて、前記第１撮像範囲および第２撮像範囲の外側の非撮像範囲を補間する第３画像を生成する生成部を備える撮像装置。

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