JP2021058906A - 作業支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の身体的負担を抑え生産性を向上させると共に、曲げ加工作業を効果的に支援する。【解決手段】作業支援装置は、プレスブレーキの前側に配置されてワークの曲げ加工に使用される作業支援装置であって、プレスブレーキの下部テーブルの前面に設置される左右方向に延びるガイド機構に沿って、左右方向へ移動自在に設けられた移動式作業台ユニットと、移動式作業台ユニットを左右方向へ駆動させるユニット駆動機構と、ユニット駆動機構の動作を制御する制御装置とを備え、制御装置は、ワークの曲げ加工の工程に応じて決定された左右方向の所定位置へ、移動式作業台ユニットを移動位置決め自在に駆動するようユニット駆動機構を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、ワークの曲げ加工に使用される作業支援装置に関する。

ワークの曲げ加工に用いられるプレスブレーキにおいては、従来から、その前面側においてワークを支持するサポート部材が用いられている（例えば、特許文献１参照）。例えば、サポート部材としてのフロントサポートは、プレスブレーキの前面側に配設された水平方向に延びるガイドレールに沿って移動自在に配設されるベースと、棒状でベース側から水平方向に延びワークを支持する支持アームとを備える。このフロントサポートは、支持アームのベース側を中心に水平方向に回転自在となるように、支持アームがベースに配設される。

そして、フロントサポートを使用する場合には、支持アームを回転させてプレスブレーキの前方に延びるように配置する。一方、フロントサポートを使用しない場合等には、支持アームを回転させてプレスブレーキの前面と平行になるように配置する。これにより、使用しない場合には支持アームがプレスブレーキに収容された状態となるので、曲げ加工に関する作業や通行等のためのスペースを広く確保することができる。

特開２０１０−０６４０８８号公報

ところで、上記特許文献１に開示された従来技術のフロントサポート上にワークを載せて、曲げ加工のうち、例えば多工程曲げ（ステップベンド）を行う場合、金型がレイアウトされた所定位置にワークが正対するように作業者が左右方向に移動すると共にフロントサポートを動かして曲げ作業を行う必要がある。この際、フロントサポート上に置かれたワークを作業者の手元の位置に移動させる必要があるため、曲げ加工毎に逐次ワークを移動させる必要が生じ、作業者の身体的負担が増えて、生産性が下がる虞がある。

また、上記フロントサポートは、曲げ加工に用いる工具等を載置することは想定されていないため、作業者は加工位置から離れた位置へ工具等を都度取りに行く必要が生じ、やはり身体的負担が増えて生産性の低下を招く虞がある。このように、従来のフロントサポートでは、曲げ加工作業を効果的に支援するには改善の余地があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業者の身体的負担を抑え生産性を向上させると共に、曲げ加工作業を効果的に支援することができる作業支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る作業支援装置は、プレスブレーキの前側に配置されてワークの曲げ加工に使用される作業支援装置であって、前記プレスブレーキの下部テーブルの前面に設置される左右方向に延びるガイド機構に沿って、該左右方向へ移動自在に設けられた移動式作業台ユニットと、前記移動式作業台ユニットを前記左右方向へ駆動させるユニット駆動機構と、前記ユニット駆動機構の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ワークの曲げ加工の工程に応じて決定された前記左右方向の所定位置へ、前記移動式作業台ユニットを移動位置決め自在に駆動するよう前記ユニット駆動機構を制御することを特徴とする。

本発明の一実施形態において、前記移動式作業台ユニットは、前記ガイド機構に前記左右方向へスライド自在に支持されるベース部と、前記ベース部に取り付けられて前記ワークを載置可能な作業台と、前記作業台を前記ベース部に対し、その天板が水平方向に平行となるように突き出される展開状態、及び該天板が上下方向に平行となるように閉じられる収納状態のいずれにおいても支持する支持機構とを有する。

本発明の他の実施形態において、前記移動式作業台ユニットは、前記作業台が前記収納状態であることを検出する検出装置を有し、前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記ユニット駆動機構の動作を停止させる。

本発明の更に他の実施形態において、前記下部テーブルの前面側において前記移動式作業台ユニットが移動する領域の前方側領域を監視する監視装置を更に備え、前記制御装置は、前記監視装置の監視結果に基づいて前記ユニット駆動機構の動作を停止させる。

本発明の更に他の実施形態において、前記プレスブレーキは、前記下部テーブルに対して前記上下方向に相対的に往復動可能に配置された上部テーブルの駆動を作業者が操作するフットペダルと、前記フットペダルを前記左右方向に沿って前記ワークの曲げ加工の加工仕様に対応して決められた適切な配置位置に移動させるペダル位置移動手段とを備え、前記制御装置は、前記移動式作業台ユニット及び前記フットペダルを連動させて移動可能となるように前記ユニット駆動機構及び前記ペダル位置移動手段の動作を制御する。

本発明の更に他の実施形態において、前記ブレスブレーキは、前記下部テーブルに取り付けられる金型の前記上下方向と交差する前後方向の後面側に配置されるバックゲージと、前記バックゲージを前記左右方向に沿って前記ワークの曲げ加工の加工仕様に対応して決められた曲げ加工位置に移動させるゲージ位置移動手段とを備え、前記制御装置は、前記移動式作業台ユニット及び前記バックゲージを連動させて移動可能となるように前記ユニット駆動機構及び前記ゲージ位置移動手段の動作を制御する。

本発明の更に他の実施形態において、前記制御装置は、情報を入力する入力手段を介して入力された設定情報に基づいて、前記移動式作業台ユニットと前記フットペダル及び／又は前記バックゲージの連動／非連動を設定する。

本発明の更に他の実施形態において、前記ユニット駆動機構は、サーボモータを有する。

本発明によれば、作業者の身体的負担を抑え生産性を向上させると共に、曲げ加工作業を効果的に支援することができる。

本発明の一実施形態に係る作業支援装置が設置されたプレスブレーキの概略構成を示す正面図である。 同作業支援装置の概略構成を説明するための斜視図である。 同作業支援装置の移動式作業台ユニットにおける作業台の展開状態を概略的に説明するための図である。 同作業支援装置の移動式作業台ユニットにおける作業台の収納状態を概略的に説明するための図である。 同作業支援装置を使用したプレスブレーキによる曲げ加工の作業支援方法を説明するためのフローチャートである。

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業支援装置を詳細に説明する。ただし、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

［作業支援装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る作業支援装置が前側に設置されたプレスブレーキの概略構成を示す正面図であり、図２は作業支援装置の概略構成を説明するための斜視図である。また、図３は、作業支援装置の移動式作業台ユニットにおける作業台の展開状態を概略的に説明するための図であり、図４は作業台の収納状態を概略的に説明するための図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る作業支援装置１０は、図示しないワークを曲げ加工するプレスブレーキ１の前側に設置されてワークの曲げ加工に使用される。作業支援装置１０は、プレスブレーキ１の下部テーブル２の前面２ａに設置された左右方向に延びるガイド機構としてのガイドベース１１と、このガイドベース１１に沿って左右方向へ移動位置決め自在に設けられた移動式作業台ユニット２０とを備える。なお、ガイドベース１１の左右方向両端部には、移動式作業台ユニット２０のストッパ１１ａが設けられている。

また、作業支援装置１０は、本実施形態では、この移動式作業台ユニット２０を左右方向へ駆動させるユニット駆動機構の一部としての駆動サーボモータ２１と、この駆動サーボモータ２１の動作を制御すると共に、プレスブレーキ１全体の制御を行う制御装置５０とを備える。従って、制御装置５０は、作業支援装置１０の他に、プレスブレーキ１も制御してワークの曲げ加工を行う。

なお、プレスブレーキ１の基本的な構造については既知であるので、ここでは説明が必要な部分を除いて概略のみを説明する。また、以下の説明において、「Ｘ軸方向」はプレスブレーキ１の正面に正対した場合の左右方向を意味し、「Ｙ軸方向」はこの場合の奥行き方向を意味し、「Ｚ軸方向」はこの場合の上下方向を意味する。また、本実施形態においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や一部の構成要素が省略されている場合があるとする。

作業支援装置１０のガイドベース１１は、例えば上下方向に互いに平行となるように配置された一対の棒状部材からなる。移動式作業台ユニット２０は、ガイドベース１１に嵌合し左右方向へスライド自在に支持される板状のベース部２２と、このベース部２２に取り付けられてワークを載置可能な作業台２３とを有する。

また、移動式作業台ユニット２０は、作業台２３をベース部２２に対し、例えばその天板が水平方向に平行となるように突き出される展開状態（図３参照）、及びこの天板が上下方向に平行となるように閉じられる収納状態（図４参照）のいずれの状態においても支持する支持機構２４を有する。

移動式作業台ユニット２０のベース部２２は、ガイドベース１１に嵌まるガイド部材２２ａに取り付けられた台座部２２ｂを有し、この台座部２２ｂの上部における左右方向両端側に支持機構２４の一端が取り付けられている。また、台座部２２ｂには、安全装置の一つとして、作業台２３の収納状態を検出するためのスイッチ２５が設けられている。作業台２３が収納状態であれば、移動式作業台ユニット２０を作業者が使う意思がないとみなすことができるので、無闇に移動可能にしない方が安全上好ましいからである。

作業台２３は、例えば作業者側の縁部が人体に併せて凹状に加工された板状部材からなる。作業台２３は、その左右方向の幅が、例えばプレスブレーキ１の全幅の１／２、１／３など、作業性に好ましい幅となるように形成されている。作業台２３は、ベース部２２の台座部２２ｂの上部において、複数の蝶番２６を介してベース部２２に取り付けられている。従って、作業台２３は、台座部２２ｂの上部を支点として前方側に開閉可能に構成されている。支持機構２４は、ダンパー部材を有し、上記のような展開状態及び収納状態において作業台２３をベース部２２に解除可能にロックするロック機構（図示せず）を備える。

駆動サーボモータ２１は、例えばアブソリュート型やインクリメンタル型などの種々のサーボモータからなり、移動式作業台ユニット２０のベース部２２に設置されており、モータ軸の先端にはピニオンギア２１ａが設けられている。このピニオンギア２１ａは、ガイドベース１１の下部に左右方向に沿って延びるように設置されたラック２１ｂに噛合されている。従って、駆動サーボモータ２１のピニオンギア２１ａの回転に伴い、ラック２１ｂ上をベース部２２が左右方向に移動するいわゆるラックアンドピニオンのユニット駆動機構が構成される。

なお、もう一つの安全装置として、下部テーブル２の前面２ａにおけるガイドベース１１の左右方向両端の前方側に配置された監視センサ２７が設けられている。この監視センサ２７は、下部テーブル２の前面２ａに取り付けられたＴ字状のセンサベース２７ａを介して、移動式作業台ユニット２０が移動する領域の前方側の空間領域への作業者の侵入を監視する。

制御装置５０は、タッチパネル等の入力手段を有するディスプレイ装置等からなる操作パネル部５１を有する。操作パネル部５１には、例えばプレスブレーキ１の作業者が演算した多工程曲げにおけるワークの曲げ順と、この曲げ順毎に使用されるパンチＰ及びダイＤからなる金型等の各種情報が表示される。

制御装置５０は、上記のように構成されたユニット駆動機構における駆動サーボモータ２１の動作を、スイッチ２５からの検出結果や監視センサ２７からの監視結果を考慮して制御することで、入力されたワークの曲げ加工の加工仕様（材料や曲げ角度、加工手順等の加工条件に関する情報）における加工工程に応じて決定された左右方向の所定位置へ、安全を担保した上で移動式作業台ユニット２０を移動位置決め自在に駆動する。このように、制御装置５０は、移動式作業台ユニット２０を左右方向に移動させて作業者に対して曲げ加工位置を案内するという、いわゆるナビゲーション機能を有する。

具体的には、例えばプレスブレーキ１において多工程曲げ（ステップベンド）の曲げ加工を行う際に、ナビゲーション機能が有効で駆動サーボモータ２１がサーボＯＮ（スイッチ２５がＯＦＦ）である場合は、制御装置５０の制御によって、各工程での曲げ加工位置に移動式作業台ユニット２０が自動的に移動され位置決めされる。作業者は、移動式作業台ユニット２０の位置、すなわち移動式作業台ユニット２０によるナビゲーションに合わせて移動しながら曲げ加工を行う。

一方、ナビゲーション機能が無効で駆動サーボモータ２１がサーボＯＦＦ（スイッチ２５がＯＮ）である場合は、作業者が移動式作業台ユニット２０を手動により所定位置へ移動させることができるので、移動式作業台ユニット２０のナビゲーションによらない曲げ加工を行うことができる。

なお、制御装置５０は、ナビゲーション機能が有効でサーボがＯＮの場合でも、監視センサ２７が上記空間領域への作業者の侵入を検知したら、移動式作業台ユニット２０と作業者との衝突による事故を防ぐため、移動式作業台ユニット２０の動作（移動）を停止させる。

ここで、移動式作業台ユニット２０の移動位置は、駆動サーボモータ２１のサーボのＯＮ／ＯＦＦの状態に拘わらずに、制御装置５０が原点位置を把握しているため容易に制御することができる。また、サーボＯＦＦの場合であってもナビゲーション機能が有効である場合は、移動式作業台ユニット２０は収納状態のまま制御装置５０によって移動されるように構成しても良い。

このように、本実施形態に係る作業支援装置１０は、移動式作業台ユニット２０が曲げ加工位置に合わせて自動的に移動することによって、曲げ加工の工程毎に作業台２３が作業者の手元に近い位置に来るので、作業台２３上のものを逐次移動させる必要はなくなり、作業者の身体的負担を軽減することが可能となる。また、作業台２３の有効面積を必要最小限にできるだけ小さくしながらも移動するユニット全体をコンパクトに構成することができるので、作業台２３としての機能を犠牲にすることなく曲げ加工に用いることが可能となる。従って、本実施形態の作業支援装置１０によれば、作業者の身体的負担を抑えて生産性を向上させ、曲げ加工作業を効果的に支援することが可能となる。

［プレスブレーキの構成］
なお、作業支援装置１０が設置されるプレスブレーキ１は、その前面中央に、奥行き方向（Ｙ軸方向）の一方の面、例えば外側の前面２ａ，４ａがそれぞれ前方を向くように上下方向（Ｚ軸方向）に整列して相対移動可能に配置された下部テーブル２及び上部テーブル４を備える。これら下部テーブル２及び上部テーブル４は、左右方向（Ｘ軸方向）に長く（例えば、４ｍの長さで）延在する状態で、支持フレーム部３の前側下部及び前側上部にそれぞれ備えられている。

支持フレーム部３は、これらのテーブル２，４を支持するために、プレスブレーキ１の左右それぞれに配置されている。更に、プレスブレーキ１は、本実施形態においては、例えば、上部テーブル４を下部テーブル２に対して上下方向に沿って往復動させるように構成された駆動機構（図示せず）を備える。

下部テーブル２は、例えば金属等の板状部材からなり、その上部において例えば複数の図示しない下型ホルダ（ダイホルダ）により保持されたＶ溝を備えたダイＤ等の下型を有する。上部テーブル４は、下部テーブル２と同様の金属等の板状部材からなり、その下部において例えば複数の図示しない上型ホルダ（パンチホルダ）により保持されたダイＤと協働して板状のワーク（図示せず）の曲げ加工を行うパンチＰ等の上型を有する。

各支持フレーム部３は、本実施形態においては、例えば側方視で略コの字状に形成された板状のサイドフレームにより構成されるが、これに限定されるものではなく、棒状のタイバー等によって構成されてもよい。なお、駆動機構は、例えば上部テーブル４の駆動源となる油圧シリンダであり、各支持フレーム部３の上部にそれぞれ取り付けられており、上部テーブル４を下部テーブル２に対して上下方向に沿って相対的に往復動（上下動）させるように構成されている。

下部テーブル２の前面２ａ側の下部には、左右方向に延びるガイドレール３１に沿って、図示しないサーボモータ等の駆動機構により左右方向に移動位置決め自在に設けられたフットペダルユニット３０が備えられている。なお、ガイドレール３１及び駆動機構によりペダル位置移動手段が構成される。フットペダルユニット３０及び駆動機構は、制御装置５０に電気的に接続されている。

フットペダルユニット３０は、上述したような移動式作業台ユニット２０によるナビゲーション機能が有効で、且つフットペダルユニット３０が移動式作業台ユニット２０に連動する連動モードがＯＮである場合は、曲げ加工の加工仕様に応じた曲げ加工位置に則って、制御装置５０の制御によって駆動機構が駆動され、移動式作業台ユニット２０に連動して左右方向の適切な配置位置に移動位置決めされる。

なお、上記のように連動モードがＯＮであれば、移動式作業台ユニット２０単体でのナビゲーションに比べてフットペダルユニット３０が連動して移動するので、作業者に対して曲げ加工位置をより把握し易く案内することが可能となる。このフットペダルユニット３０は、例えばスイッチとして機能する開ペダル３０ａ及び閉ペダル３０ｂを備えている。

プレスブレーキ１は、上記のように下部テーブル２に対して上部テーブル４が相対的に上下動する下降式のプレスブレーキであるので、作業者はフットペダルユニット３０の開ペダル３０ａを踏み込む操作を行うことにより、各テーブル２，４を相対的に離間させる操作を行うことができる。また、作業者はフットペダルユニット３０の閉ペダル３０ｂを踏み込む操作を行うことにより、各テーブル２，４を相対的に近接させる操作を行うことができる。

なお、図２に示すように、上部テーブル４及び下部テーブル２には、上下方向に組み合わされた複数のパンチＰ及びダイＤが左右方向に沿って複数（多段に）配置されているので、このプレスブレーキ１は、多工程曲げ（ステップベンド）を行うことができるように構成されている。

また、下部テーブル２の前後方向の後方側（下部テーブル２の後面側）には、左右方向に延びるガイドレール４１に沿って、図示しないサーボモータ等の駆動機構により左右方向に移動位置決め自在に設けられたバックゲージ（突当）４０が備えられている。なお、ガイドレール４１及び駆動機構によりゲージ位置移動手段が構成される。バックゲージ４０の駆動機構は、制御装置５０に電気的に接続されている。

バックゲージ４０は、上述したような移動式作業台ユニット２０によるナビゲーション機能が有効で、且つバックゲージ４０が移動式作業台ユニット２０に連動する連動モードがＯＮである場合は、フットペダルユニット３０の場合と同様に、曲げ加工の加工仕様に応じた曲げ加工位置に則って、制御装置５０の制御によって駆動機構が駆動されることで、移動式作業台ユニット２０に連動して左右方向の曲げ加工位置に移動位置決めされる。

このように連動モードがＯＮであれば、移動式作業台ユニット２０単体でのナビゲーションに比べてバックゲージ４０が連動して移動するので、作業者に対して曲げ加工位置をより把握し易く案内することが可能となる。なお、このとき、バックゲージ４０が位置する下部テーブル２の前方側には、移動式作業台ユニット２０の作業台２３が展開状態で配置される。このため、作業者とバックゲージ４０とのＹ軸方向（奥行き方向）の距離はある程度長くなる。従って、作業者が作業中に誤ってバックゲージ４０とダイＤとの間の隙間に指などを入れてしまうことにより誘発される事故を防ぐ効果が期待できる。

更に、フットペダルユニット３０及びバックゲージ４０は、ナビゲーション機能が有効で移動式作業台ユニット２０との連動モードがＯＮである場合は、三者が一体となって曲げ加工の加工仕様に応じた曲げ加工位置に移動位置決めされても良い。このようにすれば、移動式作業台ユニット２０と共にフットペダルユニット３０及びバックゲージ４０が連動して曲げ加工位置に移動するので、作業者はより確実且つ容易に曲げ加工位置を把握して曲げ加工を行うことができるようになる。

なお、このように構成された作業支援装置１０が設置されたプレスブレーキ１において、曲げ加工の始めには、移動式作業台ユニット２０と連動しながら移動して下部テーブル２の後方に位置決め配置されたバックゲージ４０に向けて、例えば作業者が作業台２３上に載置されたワークを突き当てて位置決めする。その後、同じく移動式作業台ユニット２０と連動して位置決めされたフットペダルユニット３０の閉ペダル３０ｂを踏み込んで上部テーブル４を下部テーブル２に対して下降させる。これにより、パンチＰとダイＤの協働によってワークを曲げ加工する。このような曲げ加工を、例えばプレスブレーキ１の左右方向の左側から右側に向けて多段階で行うことで多工程曲げを実施して加工品を製造する。

［曲げ加工の作業支援方法］
次に、作業支援装置１０を使用した曲げ加工の作業支援方法について説明する。
図５は、作業支援装置１０を使用したプレスブレーキ１による曲げ加工の作業支援方法を説明するためのフローチャートである。なお、ここでは、プレスブレーキ１は、移動式作業台ユニット２０、フットペダルユニット３０及びバックゲージ４０（以下、これらを総称して「三者」と呼ぶ場合がある。）を備えて多工程曲げを行う構成とするが、既に説明したものと同一又は相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

まず、制御装置５０は、プレスブレーキ１の曲げ加工プログラムを読み出して（ステップＳ１００）起動する。次に、制御装置５０は、操作パネル部５１を介して入力された設定情報に基づいて、移動式作業台ユニット２０の連動モードがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。

連動モードがＯＮ（連動モード）であると判断した場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）は、三者の駆動機構を連動させる連動制御に切り換え（ステップＳ１０２）、曲げ加工処理を開始する（ステップＳ１０４）。連動モードがＯＦＦ（非連動モード）であると判断した場合（ステップＳ１０１のＮｏ）は、移動式作業台ユニット２０のみを駆動させる非連動制御に切り換え（ステップＳ１０３）、曲げ加工処理を開始する（ステップＳ１０４）。

曲げ加工処理を開始したら、連動モードである場合は三者を加工仕様に応じた曲げ加工位置に自動的に移動させ（ステップＳ１０５）、非連動モードである場合は移動式作業台ユニット２０を同じく曲げ加工位置に自動的に移動させる（ステップＳ１０５）。そして、例えば、操作パネル部５１を介して入力された情報に基づき、多工程曲げにおける三者又は移動式作業台ユニット２０の左右方向への移動を、手動で行う手動モードに切り換えるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。

手動モードに切り換えないと判断した場合（ステップＳ１０６のＮｏ）は、制御装置５０は自動移動を継続しつつ、作業者が移動式作業台ユニット２０の作業台２３を畳んでスイッチ２５がＯＮとなることで、収納状態を検知したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。収納状態を検知していないと判断した場合（ステップＳ１０７のＮｏ）は、自動移動を継続しつつ、作業者が空間領域へ侵入したことを監視センサ２７が検出することで、侵入が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

侵入が検知されていないと判断した場合（ステップＳ１０８のＮｏ）は、加工仕様に基づく終了条件（規定加工数を加工した等）に到達したか等を判断することで、曲げ加工を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０９）。曲げ加工を終了すると判断した場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）は、本フローチャートによる一連の作業支援処理を終了する。曲げ加工を終了しないと判断した場合（ステップＳ１０９のＮｏ）は、上記ステップＳ１０５に移行して自動移動を継続し、以降の処理を繰り返す。

一方、上記ステップＳ１０６において、多工程曲げにおける三者又は移動式作業台ユニット２０の左右方向への移動を、手動で行う手動モードに切り換えると判断した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）は、連動モード或いは非連動モードの如何に拘わらずに、少なくとも移動式作業台ユニット２０の駆動サーボモータ２１のサーボをＯＦＦにしてサーボロック機能を停止させ、任意の位置に手動で移動可能にする（ステップＳ１１３）。なお、この手動モードの場合は、フットペダルユニット３０及びバックゲージ４０も任意の位置に手動で移動可能となるようにしても良い。

そして、例えば、操作パネル部５１を介して入力された情報に基づき、多工程曲げにおける三者又は移動式作業台ユニット２０の左右方向への移動を、自動で行う自動モードに切り換えるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。自動モードに切り換えないと判断した場合（ステップＳ１１４のＮｏ）は、上記ステップＳ１０９に移行して以降の処理を繰り返す。自動モードに切り換えると判断した場合（ステップＳ１１４のＹｅｓ）は、上記ステップＳ１０５に移行して自動移動を実行し、以降の処理を繰り返す。

なお、上記ステップＳ１０７にて収納状態を検知したと判断した場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）及び上記ステップＳ１０８にて侵入が検知されたと判断した場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ）は、自動移動が予め操作パネル部５１等を介して設定されたナビモードによるものか否かを判断する（ステップＳ１１０）。

自動移動がナビモードによるものであると判断した場合（ステップＳ１１０のＹｅｓ）は、収納状態を検知、或いは侵入を検知したにも拘わらず、ナビゲーション機能を優先的に実行すると判断して上記ステップＳ１０５に移行して自動移動を継続し、以降の処理を繰り返す。自動移動がナビモードによるものではないと判断した場合（ステップＳ１１０のＮｏ）は、少なくとも移動式作業台ユニット２０の駆動サーボモータ２１のサーボをＯＦＦにしてサーボロック機能を動作させることで移動を停止させる（ステップＳ１１１）。これにより、ナビゲーション機能が無効であるときの収納状態の移動式作業台ユニット２０の移動による事故や、展開状態の移動式作業台ユニット２０と作業者との予期せぬ衝突による事故等を防止することができる。

移動を停止させた後、制御装置５０は、別途操作パネル部５１等が操作されることにより入力された情報に基づき、自動移動への復帰が大丈夫（ＯＫ）であるか否かを判断し（ステップＳ１１２）、復帰がＯＫとなるまで移動を停止し続け（ステップＳ１１２のＮｏ）、復帰がＯＫとなったら（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、上記ステップＳ１０５に移行して自動移動を実行し、以降の処理を繰り返す。

このように、本実施形態の作業支援装置１０が実行する作業支援方法によれば、プレスブレーキ１による多工程曲げの曲げ加工の作業を、安全を確保しつつナビゲーション機能を実行して支援することができるので、作業者の身体的負担を抑えて生産性を向上させることができると共に、曲げ加工作業を効果的に支援することが可能となる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、上記の実施形態では、移動式作業台ユニット２０は、駆動サーボモータ２１、ピニオンギア２１ａ及びラック２１ｂにより構成されるユニット駆動機構により左右方向へ移動される構成としたが、これに限定されず、例えばサーボモータ、プーリ、タイミングベルト等により構成されるユニット駆動機構等の各種の駆動機構によって、ガイドベース１１に沿って左右方向へ移動位置決めされるものであれば良い。

１ プレスブレーキ
２ 下部テーブル
２ａ 前面
３ 支持フレーム部
４ 上部テーブル
１０ 作業支援装置
１１ ガイドベース
２０ 移動式作業台ユニット
２１ 駆動サーボモータ
２１ａ ピニオンギア
２１ｂ ラック
２２ ベース部
２２ａ ガイド部材
２２ｂ 台座部
２３ 作業台
２４ 支持機構
２５ スイッチ
２６ 蝶番
３０ フットペダルユニット
４０ バックゲージ
５０ 制御装置
５１ 操作パネル部

Claims (8)

1. プレスブレーキの前側に配置されてワークの曲げ加工に使用される作業支援装置であって、
   前記プレスブレーキの下部テーブルの前面に設置される左右方向に延びるガイド機構に沿って、該左右方向へ移動自在に設けられた移動式作業台ユニットと、
   前記移動式作業台ユニットを前記左右方向へ駆動させるユニット駆動機構と、
   前記ユニット駆動機構の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記ワークの曲げ加工の工程に応じて決定された前記左右方向の所定位置へ、前記移動式作業台ユニットを移動位置決め自在に駆動するよう前記ユニット駆動機構を制御する
   ことを特徴とする作業支援装置。
2. 前記移動式作業台ユニットは、
   前記ガイド機構に前記左右方向へスライド自在に支持されるベース部と、
   前記ベース部に取り付けられて前記ワークを載置可能な作業台と、
   前記作業台を前記ベース部に対し、その天板が水平方向に平行となるように突き出される展開状態、及び該天板が上下方向に平行となるように閉じられる収納状態のいずれにおいても支持する支持機構とを有する
   ことを特徴とする請求項１記載の作業支援装置。
3. 前記移動式作業台ユニットは、前記作業台が前記収納状態であることを検出する検出装置を有し、
   前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記ユニット駆動機構の動作を停止させる
   ことを特徴とする請求項２記載の作業支援装置。
4. 前記下部テーブルの前面側において前記移動式作業台ユニットが移動する領域の前方側領域を監視する監視装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記監視装置の監視結果に基づいて前記ユニット駆動機構の動作を停止させる
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の作業支援装置。
5. 前記プレスブレーキは、
   前記下部テーブルに対して前記上下方向に相対的に往復動可能に配置された上部テーブルの駆動を作業者が操作するフットペダルと、
   前記フットペダルを前記左右方向に沿って前記ワークの曲げ加工の加工仕様に対応して決められた適切な配置位置に移動させるペダル位置移動手段とを備え、
   前記制御装置は、前記移動式作業台ユニット及び前記フットペダルを連動させて移動可能となるように前記ユニット駆動機構及び前記ペダル位置移動手段の動作を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の作業支援装置。
6. 前記プレスブレーキは、
   前記下部テーブルに取り付けられる金型の前記上下方向と交差する前後方向の後面側に配置されるバックゲージと、
   前記バックゲージを前記左右方向に沿って前記ワークの曲げ加工の加工仕様に対応して決められた曲げ加工位置に移動させるゲージ位置移動手段とを備え、
   前記制御装置は、前記移動式作業台ユニット及び前記バックゲージを連動させて移動可能となるように前記ユニット駆動機構及び前記ゲージ位置移動手段の動作を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載の作業支援装置。
7. 前記制御装置は、情報を入力する入力手段を介して入力された設定情報に基づいて、前記移動式作業台ユニットと前記フットペダル及び／又は前記バックゲージの連動／非連動を設定する
   ことを特徴とする請求項６記載の作業支援装置。
8. 前記ユニット駆動機構は、サーボモータを有する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載の作業支援装置。

Images