JP2021058157A - 作業機用通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する際の通信異常の発生を検知すること。【解決手段】車両側制御部４４と作業機側制御部５２とは、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１とを介して情報の無線通信を行い、作業機２の作動状態を制御するように構成され、作業車両１には、作業機２の作動状態を検出する車両側検出部４３が備えられ、作業機２には、作業機２の作動状態を検出する作業機側検出部５３が備えられ、作業車両１に連結されている作業機２の作動状態を制御する場合に、車両側検出部４３にて検出する作業機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される作業機２の作動状態とが異なると、通信異常と判定する通信異常判定部７３が備えられている。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両に備えられる車両側制御部と、作業車両に連結される作業機に備えられる作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信自在な作業機用通信システムに関する。

上記のような作業機用通信システでは、作業車両に、車両側制御部及び車両側無線通信装置が備えられ、作業機に、作業機側制御部及び作業機側無線通信装置が備えられ、車両側無線通信装置と作業機側無線通信装置との間での無線通信を介して、車両側制御部と作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信可能としている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載のシステムでは、車両側制御部と作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信可能であることから、車両側制御部が、作業機側制御部に対して、作業機の作動状態を制御するための各種の情報を指令し、作業機側制御部が、その指令情報に基づいて、作業機の作動状態を制御している。このように、車両側制御部は、作業機側制御部との間での無線通信を用いながら、作業機の作動状態を制御している。

特開２０１９−９６００号公報

車両側制御部と作業機側制御部との間で無線通信を行うために、事前に、車両側制御部と作業機側制御部との間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っている。よって、作業車両に対して装着する作業機を変更すると、その変更後の作業機の動作を制御するためには、変更後の作業機における作業機側制御部と車両側制御部との間でのペアリング状態（通信確立状態）の設定を再度行う必要がある。

しかしながら、ユーザ等が、ペアリング状態の再設定を忘れてしまうと、車両側制御部と取り外した作業機における作業機側制御部との間でのペアリング状態が維持されたままとなり、作業機の誤作動が生じる可能性がある。

図１２の左側に示すように、作業車両Ａには作業機ａが連結されており（図１２中、太線にて示す。以下、同様に、作業車両と作業機の連結を太線にて示す。）、作業車両Ａにおける車両側制御部Ａ１と作業機ａにおける作業機側制御部ａ１との間でペアリング状態の設定が行われている（図１２中、点線矢印にて示す。以下、同様に、ペアリング状態の設定を点線矢印にて示す。）。また、作業車両Ｂには作業機ｂが連結されており、作業車両Ｂにおける車両側制御部Ｂ１と作業機ｂにおける作業機側制御部ｂ１との間でペアリング状態の設定が行われている。

この場合に、図１２の右側に示すように、作業車両Ａから作業機ａを取り外し、作業車両Ａに作業機ｂを取り付けて、作業車両Ａに連結する作業機を作業機ａから作業機ｂに変更する。この作業機の変更に伴い、車両側制御部Ａ１と作業機側制御部ｂ１との間でのペアリング状態の設定を再度行う必要がある。しかしながら、ペアリング状態の再設定を忘れてしまうと、車両側制御部Ａ１と作業機側制御部ａ１との間でペアリング状態が維持されたままとなる。よって、作業車両Ａにおいて、作業機ｂを作動させるために、車両側制御部Ａ１が制御情報を指令しても、その制御情報は作業機ａにおける作業機側制御部ａ１に無線通信されることになる。このとき、作業機ａを作業車両Ｂに連結して、作業車両Ｂから作業機ａに動力の伝達等が可能となっていると、作業機ｂを作動させようにしているにもかかわらず、作業機ａが誤作動されることになる。

このように、ペアリング状態の再設定の忘れ等により、作業車両に連結されている作業機とペアリング状態の設定を行っている作業機が異なると、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態（通信確立状態）が設定されていないペアリング状態の未設定という通信異常が発生することになる。ペアリング状態の未設定等を含む通信異常が発生した場合には、作業機の作動状態を適切に制御することができなくなるので、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御するに当たり、通信異常の発生を検知することが求められている。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する際の通信異常の発生を検知することができる作業機用通信システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両には、車両側制御部と車両側無線通信装置とが備えられ、前記作業車両に連結自在な作業機には、作業機側制御部と作業機側無線通信装置とが備えられ、
前記車両側制御部と前記作業機側制御部とは、前記車両側無線通信装置と前記作業機側無線通信装置とを介して情報の無線通信を行い、前記作業機の作動状態を制御するように構成され、
前記作業車両には、前記作業機の作動状態を検出する車両側検出部が備えられ、
前記作業機には、前記作業機の作動状態を検出する作業機側検出部が備えられ、
前記作業車両に連結されている前記作業機の作動状態を制御する場合に、前記車両側検出部にて検出する前記作業機の作動状態と前記作業機側検出部が検出して無線通信により取得される前記作業機の作動状態とが異なると、通信異常と判定する通信異常判定部が備えられている点にある。

作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御するに当たり、作業機を作動操作させると、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは同様の作動状態となる。しかしながら、例えば、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態（通信確立状態）が設定されていないペアリング状態の未設定等の通信異常が発生している場合には、作業車両に連結されている作業機を作動操作しようとしても、ペアリング状態の設定を行っている別の作業機が作動操作されることになる。よって、このような通信異常が発生している場合には、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは異なる作動状態となる。また、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態の設定を行っていても、何らかの通信異常が発生していると、作業機の作動状態が本来の作動状態とは異なる作業状態となっていることが考えられる。このような場合にも、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは異なる作動状態となる。

そこで、本構成によれば、通信異常判定部は、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する場合に、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とを比較して、両検出部にて検出する作業機の作動状態が異なると、通信異常であると判定している。このようにして、車両側検出部及び作業機側検出部の両検出部にて作業機の作動状態を検出するという作業機の作動状態を制御するための構成を採用して、構成の簡素化を図りながら、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する際の通信異常を検知することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記通信異常判定部は、前記通信異常として、前記作業車両の前記車両側制御部とその作業車両に連結された前記作業機の前記作業機側制御部との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している点にある。

本構成によれば、通信異常判定部は、通信異常として、ペアリング状態の未設定を判定するので、ユーザ等が、作業車両に連結された作業機との間でペアリング状態が未設定であることを容易に認識することができる。よって、ユーザ等が、ペアリング状態の再設定等をスムーズに行うことができるので、通信異常を復旧するための処置や作業をスムーズに行うことができ、作業機の誤作動を防止しながら、作業機の作動状態の制御をいち早く行うことができる。

本発明の第３特徴構成は、前記作業車両に対して上下方向で前記作業機を昇降操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、上下方向での前記作動操作部による前記作業機の昇降高さを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前後方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する昇降高さと前記作業機側検出部にて検出する前後方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。

本構成によれば、作動操作部にて作業車両に対して上下方向で作業機を昇降操作すると、その昇降操作に応じて前後方向での作業機の傾きが変化する。よって、昇降操作を行った場合には、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとが同様に変化する。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとを用いることで、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとが同様に変化しなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記作業車両に対して前記作業機の左右方向での傾きを作動操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、左右方向での前記作動操作部による前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、左右方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きと前記作業機側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。

本構成によれば、作動操作部にて作業車両に対して作業機の左右方向での傾きを調整すると、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとが同様に変化する。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとを用いることで、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとが同様に変化しなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。

本発明の第５特徴構成は、前記作業車両から前記作業機に動力を伝達自在なＰＴＯ軸が備えられ、
前記車両側検出部は、前記ＰＴＯ軸が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前記ＰＴＯ軸を介して前記作業機に動力が伝達されている伝達状態であるか又は非伝達状態であるかを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する前記ＰＴＯ軸の状態と前記作業機側検出部にて検出する前記作業機への動力の伝達状態とを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。

本構成によれば、ＰＴＯ軸が作動状態であると、作業車両から作業機に動力が伝達されて、作業機が伝達状態となる。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出するＰＴＯ軸の状態と作業機側検出部にて検出する作業機への動力の伝達状態とを用いて、車両側検出部にてＰＴＯ軸の作動状態を検出している場合に、作業機側検出部にて作業機への動力の伝達状態を検出していなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。

本発明の第６特徴構成は、前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、前記作業機の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部が備えられている点にある。

本構成によれば、通信異常判定部が通信異常と判定すると、制御禁止部が、それ以降において、作業機の作動状態を制御することを禁止するので、通信異常の発生に伴う作業機の誤作動を適切に防止することができる。

本発明の第７特徴構成は、前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、通信異常を報知する報知部が備えられている点にある。

本構成によれば、通信異常判定部が通信異常と判定すると、報知部が、通信異常を報知するので、ユーザ等が通信異常を認識することができ、通信異常を復旧するための処置を行うことができる。

トラクタに代かき機を連結した状態での側面図 トラクタに代かき機を連結した状態での平面図 代かき機を後方側から見た図 代かき機を前方側から見た図 トラクタ、表示装置、代かき機の制御ブロック図 表示装置を示す図 携帯通信端末による指定状態を示す図 ペアリング状態の設定を行うときの動作を示すフローチャート 通信異常の判定を行うときの動作を示すフローチャート トラクタ、通信接続キット、代かき機の接続状態を示す図 別実施形態の代かき機の側面を示す図 作業車両と作業機との連結状態、及び、車両側制御部と作業機側制御部との間でのペアリング状態の設定状態を示す図

本発明に係る作業機用通信システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この作業機用通信システムは、図1に示すように、作業車両１と、作業車両１に連結される作業機２とが備えられ、作業車両１と作業機２との間で無線通信を行いながら、作業車両１や作業機２の作動状態を制御するためのものである。

図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の作業車両を適用することができる。作業車両は、ユーザ等による手動運転可能な作業車両は勿論、目標走行経路に沿って自動走行自在な自動走行制御部を有する自動運転可能な作業車両でも適用することができる。作業機として、代かき機２を連結しているが、代かき機以外の、ロータリ耕耘装置、モア、プラウ、播種装置、散布装置等の各種の作業機を連結することができる。

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪３、及び、駆動可能な左右の後輪４を有する走行機体５が備えられている。走行機体５の前方側には、ボンネット６が配置され、ボンネット６内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）７が備えられている。走行機体５のボンネット６よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン８が備えられている。

キャビン８の内部には、左右の前輪３の手動操舵を可能にするステアリングホイール９、搭乗者用の運転席１０、タッチパネル式の表示装置１１（サブモニタ装置）、及び、各種の操作具等が備えられている。

走行機体５の後部には、３点リンク機構１２を介して、代かき機２が昇降可能かつローリング可能（左右方向での傾きを調整可能）に連結されている。代かき機２は、走行機体５の後部に備えられたＰＴＯ軸１３に入力軸２５が連結されており、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から代かき機２に動力を伝達自在に構成されている。

代かき機２は、図２〜図４に示すように、左右方向の中央部に配置された中央作業部２１と、左右方向の両端部に配置されたサイド作業部２２とが備えられ、中央作業部２１に対してサイド作業部２２が上方側に折り畳み自在な折り畳み式に構成されている。ちなみに、図２では、トラクタ１に代かき機２を連結した状態での平面図を示しているが、代かき機２については外形だけを模式的に示している。

サイド作業部２２は、電動油圧シリンダ２３の伸縮作動により回動機構２４を作用させて、中央作業部２１に対してサイド作業部２２を上方側に折り畳んだ折畳状態（図４の左側参照）と、中央作業部２１に対してサイド作業部２２を外側に並べて配置させる展開状態（図３及び図４の右側参照）とに切替自在に構成されている。代かき機２は、サイド作業部２２を折り畳むか否かを調整することで、左右方向での作業幅を調整自在に構成されている。

中央作業部２１及びサイド作業部２２には、代かき爪２６（図１参照）、均平板２７、レーキ２８が備えられている。レーキ２８の上下方向での高さを調整自在な土引きユニット３４が備えられている。土引きユニット３４は、土引き部３５を介して、レーキ２８の上下方向での高さを調整している。

代かき機２は、図１に示すように、入力軸２５がトラクタ１のＰＴＯ軸１３に連結されており、ＰＴＯ軸１３及び入力軸２５を介して、トラクタ１から動力の伝達を受けるように構成されている。代かき機２は、トラクタ１からの動力の伝達により代かき爪２６を回転駆動させて、代かき作業を行うように構成されている。

サイド作業部２２の左右方向の外側には、図３及び図４に示すように、制御バー２９及びワイヤ３０を介して延長レーキ３１が備えられている。延長レーキ３１は、回動軸３２を中心に上下に回動自在に備えられ、回動軸３２周りでの回動により、使用状態と非使用状態とに延長レーキ３１を開閉させるレーキ開閉装置３３が備えられている。

作業機用通信システムでは、図５に示すように、トラクタ１と代かき機２との間で各種の情報を無線通信しながら、代かき機２の作動状態を制御するように構成されている。代かき機２の作動状態を制御するための各種の指令を行うために、キャビン８内の所定箇所に装着自在な表示装置１１（サブモニタ装置）が用いられている。表示装置１１は、キャビン８内の所定箇所から取り外して用いることも可能である。

トラクタ１には、車両側無線通信装置４１、トラクタ１の作動状態を制御する本機側制御部４２、及び、トラクタ１の状態を検出する車両側検出部４３が備えられている。本機側制御部４２は、３点リンク機構１２（作動操作部に相当する）を昇降作動させて代かき機２の昇降作動を制御する昇降作動制御部４２ａと、３点リンク機構１２（作動操作部に相当する）をローリング作動（左右方向での傾きを調整する作動）させて代かき機２のローリング作動を制御するローリング作動制御部４２ｂと、ＰＴＯ軸１３を作動状態と停止状態とに切り替えるＰＴＯ制御部４２ｃとが備えられている。

車両側検出部４３として、３点リンク機構１２による代かき機２の昇降高さを検出する昇降高さセンサ４３ａと、３点リンク機構１２による代かき機２の左右方向での傾きを検出する車両側左右傾きセンサ４３ｂと、ＰＴＯ軸１３が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出するＰＴＯ軸センサ４３ｃと、３点リンク機構１２に代かき機２等の作業機が連結されて作業機を牽引している牽引状態を検出する牽引センサ４３ｄと、トラクタ１を前進走行状態と走行停止状態と後進走行状態とに切り替えるために前進状態と中立状態と後進状態とに切替操作自在なリバーサレバー（図示省略）の操作位置を検出するリバーサレバーセンサ４３ｅと、副変速装置（図示省略）の変速段が高速状態であるか低速状態であるか中立状態であるかを検出する副変速センサ４３ｆとが備えられている。

代かき機２には、作業機側無線通信装置５１、代かき機２（作業機）の作動状態を制御する作業機側制御部５２、及び、代かき機２（作業機）の状態を検出する作業機側検出部５３が備えられている。作業機側制御部５２は、電動油圧シリンダ２３を伸縮作動させて左右のサイド作業部２２を折畳状態と展開状態とに切り替えるサイド作業部制御部５２ａと、土引きユニット３４を作動させてレーキ２８の上下方向での高さを制御するレーキ高さ制御部５２ｂと、レーキ開閉装置３３を作動させて延長レーキ３１を使用状態と非使用状態とに切り替える延長レーキ制御部５２ｃとが備えられている。

作業機側検出部５３として、代かき機２の前後方向での傾きを検出する作業機側前後傾きセンサ５３ａと、代かき機２の左右方向での傾きを検出する作業機側左右傾きセンサ５３ｂと、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から動力の伝達を受けることで回転自在な動力伝達回転体（例えば、動力伝達機構における回転軸等）の回転状態（伝達状態であるか又は非伝達状態であるか）を検出する動力伝達回転センサ５３ｃと、トラクタ１の牽引により回転自在な牽引回転体（例えば、遊転自在な車輪等）の回転状態を検出する牽引回転センサ５３ｄと、左右のサイド作業部２２の夫々について折畳状態（閉じ状態）であるか展開状態（開き状態）であるかを検出するサイド開閉センサ５３ｅと、左右の延長レーキ３１の夫々について使用状態（開き状態）であるか非使用状態（閉じ状態）であるかを検出する延長レーキ開閉センサ５３ｆとが備えられている。

表示装置１１は、本機側制御部４２との間で有線又は無線により各種の情報を通信自在に構成され、車両側制御部４４として、本機側制御部４２及び表示制御部６１が備えられている。表示装置１１には、表示装置１１の制御を行う表示制御部６１、各種の情報を表示自在な表示部６２、各種の操作を行う操作部６３（操作スイッチ）が備えられている。

表示装置１１は、図６に示すように、タッチパネル式の表示部６２が備えられ、その表示部６２内、及び、表示部６２の上部に複数の操作部６３が配設されている。表示部６２内の操作部６３は、表示部６２の画面に表示される操作スイッチとなっている。

表示部６２には、代かき機２の状態等、作業機に関する各種の情報が表示されている。図６では、左側に、代かき機２の深さの状態が示されており、中央上部に、サイド作業部２２の開閉状態及び延長レーキ３１の開閉状態が示されており、中央下部に、代かき機２の左右方向での傾き状態が示されている。ちなみに、図６では、サイド作業部２２の開閉状態及び延長レーキ３１の開閉状態として、左右のサイド作業部２２を展開させた両側開き状態で、且つ、左右の延長レーキ３１を使用する両側開き状態であることを示している。右上部には、代かき作業と土寄せ作業のどちらかを選択するための操作スイッチ、及び、どちらの作業を選択しているのかの作業状態が示されている。左側の第１操作スイッチ６３ａは、代かき機２の深さを調整するためのものであり、中央下部の第２操作スイッチ６３ｂは、代かき機２の左右方向での傾きを調整するためのものである。

表示部６２の上部には、図６に示すように、第３〜第７操作スイッチ６３ｃ〜６３ｇが備えられている。第３操作スイッチ６３ｃは、代かき機２の左右方向のどちらを操作するかを選択するためのものである。第４操作スイッチ６３ｄは、バルブの開閉等、代かき機２の操作を行うための準備動作を行うためのものである。第５操作スイッチ６３ｅは、サイド作業部２２を展開させるためのものである。第６操作スイッチ６３ｆは、サイド作業部２２を折り畳むためのものである。第７操作スイッチ６３ｇは、表示部６２の画面等を前の画面に戻す等、表示部６２の表示画面を操作するためのものである。

代かき機２の作動状態を制御する場合には、図５に示すように、ユーザ等が表示装置１１にて操作部６３を操作することで、表示制御部６１が、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間での無線通信を介して、作業機側制御部５２に対して操作部６３の操作に対応する作動指令を行う。作業機側制御部５２は、作動指令に基づいて、代かき機２の作動状態を制御している。

例えば、操作部６３にてサイド作業部２２を展開状態（開き状態）にさせるための操作が行われると、表示制御部６１が、作業機側制御部５２に対してサイド作業部２２を展開状態（開き状態）にさせるための作動指令を行う。作業機側制御部５２のサイド作業部制御部５２ａが、電動油圧シリンダ２３を作動させてサイド作業部２２を折畳状態（開じ状態）から展開状態（開き状態）に切り替えている。

このようにして、トラクタ１側での表示装置１１における操作に応じて、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間での無線通信を介して、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）と作業機側制御部５２との間で無線通信しながら、代かき機２の作動状態を制御している。

車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間で無線通信を行うのに当たり、事前に、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）と作業機側制御部５２との間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っておくことが必要となる。しかしながら、トラクタ１の走行中や代かき機２での作業中等、ユーザ等が意図していないタイミングにおいて、ペアリング状態の設定が行われると、誤操作等により代かき機２の誤作動が生じてしまう可能性がある。

そこで、図５に示すように、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合には、ペアリング状態の設定を許可し、トラクタ１が走行状態である場合又は代かき機２（作業機）が作業状態である場合には、ペアリング状態の設定を禁止するペアリング状態設定可否部７１が備えられている。

トラクタ１が走行停止状態であるか走行状態であるかの判別について説明する。
ペアリング状態設定可否部７１は、リバーサレバー（前後進切替操作部に相当する）が中立状態であることをリバーサレバーセンサ４３ｅにて検出すると、トラクタ１が走行停止状態であると判別している。また、ペアリング状態設定可否部７１は、副変速装置の変速段が中立状態であることを副変速センサ４３ｆにて検出することで、トラクタ１が走行停止状態であると判別することもできる。よって、ペアリング状態設定可否部７１は、リバーサレバーセンサ４３ｅの検出結果、及び、副変速センサ４３ｆの検出結果の少なくとも一方を用いて、トラクタ１が走行停止状態であると判別することができる。リバーサレバーセンサ４３ｅの検出結果、及び、副変速センサ４３ｆの検出結果の両方を用いる場合には、リバーサレバーが中立状態であることをリバーサレバーセンサ４３ｅにて検出し、且つ、副変速装置の変速段が中立状態であることを副変速センサ４３ｆにて検出することで、ペアリング状態設定可否部７１が、トラクタ１が走行停止状態であると判別することができる。

代かき機２が非作業状態であるか作業状態であるかの判別について説明する。
ペアリング状態設定可否部７１は、ＰＴＯ軸１３が停止状態であることをＰＴＯ軸センサ４３ｃにて検出することで、代かき機２（作業機）が非作業状態であると判別している。

代かき機２は、左右のサイド作業部２２、及び、左右の延長レーキ３１が開閉自在に構成されているので、作業姿勢として、左右のサイド作業部２２を閉じ状態（折畳状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を閉じ状態（非使用状態）とする初期作業姿勢、左右のサイド作業部２２を開き状態（展開状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を閉じ状態（非使用状態）とする左右開き作業姿勢、左右のサイド作業部２２を開き状態（展開状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を開き状態（使用状態）とする全開作業姿勢等、複数の作業姿勢に姿勢変更自在に構成されている。

そこで、ペアリング状態設定可否部７１は、ＰＴＯ軸１３が停止状態であることをＰＴＯ軸センサ４３ｃにて検出することに加えて、代かき機２が初期作業姿勢であることをサイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆにて検出することで、代かき機２（作業機）が非作業状態であると判別することもできる。ちなみに、サイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆの検出結果については、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４から作業機側制御部５２に問い合わせを行い、作業機側制御部５２がその問い合わせに応えることで、ペアリング状態設定可否部７１がサイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆの検出結果を取得できるようにしている。

このように、ペアリング状態設定可否部７１を備えることで、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に限り、ペアリング状態の設定が許可される。よって、ユーザ等が意図していないタイミングにて、ペアリング状態の設定が行われてしまうのを防止することができる。

また、携帯通信端末８０を用いて、ペアリング状態の設定を制限している。携帯通信端末８０は、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）及び作業機側制御部５２との間で無線通信自在であり、ペアリング状態とするペアリング対象機器を指定自在に構成されている。

複数のトラクタ１及び複数の代かき機２（作業機）が存在する場合に、携帯通信端末８０が、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、特定のトラクタ１における特定の車両側制御部４４、及び、特定の代かき機２における特定の作業機側制御部５２を指定している。携帯通信端末８０は、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に、その走行停止状態であるトラクタ１における車両側制御部４４及び非作業状態である代かき機２における作業機側制御部５２を、特定の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２として指定している。これにより、携帯通信端末８０は、どの車両側制御部４４とどの作業機側制御部５２との間でペアリング状態の設定を行うかを指定でき、ペアリング状態の設定をどのタイミングにて行うかも指定することができる。

図７に示すように、無線通信の通信可能範囲内に、複数の作業車両Ａ〜Ｃ、及び、複数の作業機ａ〜ｃが存在しても、その中から、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、携帯通信端末８０にて、特定の作業車両Ａにおける車両側制御部４４及び特定の作業機ａにおける作業機側制御部５２を指定している。図７では、ペアリング対象機器として、作業車両Ａ及び作業機ａを指定している場合を示している。携帯通信端末８０が、特定の作業車両Ａにおける車両側制御部４４、及び、特定の作業機ａにおける作業機側制御部５２に対して、どの作業車両とどの作業機とがペアリング対象であるかを認識するための機器固有情報等を含む指定情報を通信することで、携帯通信端末８０による特定の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２の指定が行われている。

ペアリング状態の設定を行う場合の動作について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
まず、携帯通信端末８０が、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、特定の表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２を指定する（ステップ＃１）。

車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）は、携帯通信端末８０にてペアリング対象機器としての指令を受けているか否かの確認を行う（ステップ＃２）。車両側制御部４４は、携帯通信端末８０にてペアリング対象機器としての指令を受けていると、ペアリング状態設定可否部７１がペアリング状態の設定を許可しているか否かを確認する（ステップ＃２のＹｅｓの場合、ステップ＃３）。

車両側制御部４４は、ペアリング状態設定可否部７１がペアリング状態の設定を許可していると、ペアリング状態の設定を行う（ステップ＃３のＹｅｓの場合、ステップ＃４）。ペアリング状態の設定については、図５に示すように、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間の無線通信を介して、表示制御部６１のペアリング設定部７２と作業機側制御部５２のペアリング設定部５２ｄとの間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っている。

ペアリング状態の設定を行うと、どのトラクタ１の車両側制御部４４とどの代かき機２の作業機側制御部５２との間でペアリング状態の設定が行われているかを、表示装置１１の表示部６２に表示可能となっている。このとき、無線通信範囲内に、他のトラクタ１（作業車両）や他の代かき機２（作業機）が存在すると、ペアリング状態の設定待ち状態である車両側制御部４４及び作業機側制御部５２の一覧等も表示可能となっている。

ペアリング状態の設定を行う場合に、上述のステップ＃１〜ステップ＃４の動作を行うが、この動作については、はじめて、トラクタ１に代かき機２を連結する場合に限らず、トラクタ１に連結する代かき機２を別の代かき機２に変更する場合でも、上述のステップ＃１〜ステップ＃４の動作を行う。このようにして、作業車両に対して連結する作業機を別の作業機に付け替えた場合でも、ユーザ等が意図していないタイミングにて、ペアリング状態の設定が行われてしまうのを防止することができる。

代かき機２の作動状態を制御する場合に、無線通信の通信異常が発生していると、代かき機２の作動状態を適切に制御することができなくなる。そこで、図５に示すように、代かき機２の作動状態を制御する場合に、無線通信の通信異常を判定する通信異常判定部７３が備えられている。

代かき機２の作動状態を制御する場合に、代かき機２を作動操作すると、その作動操作に応じて代かき機２の位置や姿勢等の作動状態が変化することになる。よって、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが同様に変化することになる。

しかしながら、例えば、代かき機２の付け替えを行ったときに、ペアリング状態の再設定をし忘れて、トラクタ１に実際に連結されている代かき機２とペアリング状態の設定を行っている代かき機２とが異なり、トラクタ１に連結されている代かき機２との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定という通信異常が発生していることがある。この場合には、ユーザ等が、トラクタ１に連結されている代かき機２を作動操作しようとしても、ペアリング状態の設定を行っている代かき機２が作動操作されることになる。よって、トラクタ１に連結されている代かき機２の動き（作動状態）とペアリング状態の設定を行っている代かき機２の動き（作動状態）とが異なり、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが異なることになる。

そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態の変化と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態の変化とを比較して、その作動状態の変化が異なる場合に、通信異常と判定している。通信異常判定部７３は、通信異常として、トラクタ１の車両側制御部４４とそのトラクタ１に連結された代かき機２の作業機側制御部５２との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している。

作動状態の変化が異なる場合としては、例えば、車両側検出部４３にて代かき機２が前方側に移動したことを検出しているのに対して、作業機側検出部５３にて代かき機２が後方側に移動したことを検出している等、代かき機２の移動方向が異なる場合がある。また、代かき機２の移動方向が同じでも、車両側検出部４３にて検出した代かき機２の移動量と作業機側検出部５３にて検出した代かき機２の移動量とが大きく異なる場合もある。

車両側検出部４３として複数のセンサを備え、作業機側検出部５３としても複数のセンサを備えているので、通信異常判定部７３は、代かき機２の作動操作に伴う動き等に応じて、車両側検出部４３及び作業機側検出部５３における対応するセンサ同士の検出情報を比較して、通信異常であるか否かを判定している。

例えば、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作すると、代かき機２の前後方向での傾きが変化する。よって、代かき機２の昇降作動に伴う動きに対しては、昇降高さセンサ４３ａと作業機側前後傾きセンサ５３ａとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さの変化と、作業機側検出部５３の作業機側前後傾きセンサ５３ａが検出して無線通信により取得される前後方向での傾きの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さが変化した場合に、作業機側前後傾きセンサ５３ａにて検出する前後方向での傾きが昇降高さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

また、ローリング作動制御部４２ｂが３点リンク機構１２をローリング作動させて代かき機２を左右方向での傾きを作動操作した場合に、代かき機２の左右方向での傾きが変化する。よって、代かき機２のローリング作動（左右方向での傾きの調整作動）に伴う動きに対しては、車両側左右傾きセンサ４３ｂと作業機側左右傾きセンサ５３ｂとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３の車両側左右傾きセンサ４３ｂにて検出した左右方向での傾きの変化と、作業機側検出部５３の作業機側左右傾きセンサ５３ｂにて検出する左右方向での傾きの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、車両側左右傾きセンサ４３ｂにて検出した左右方向での傾きが変化した場合に、作業機側左右傾きセンサ５３ｂにて検出する左右方向での傾きの変化量が車両側左右傾きセンサ４３ｂでの変化量に対応していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

代かき機２は、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から動力の伝達を受けているので、ＰＴＯ軸１３が作動状態であれば、代かき機２における動力伝達回転体（例えば、動力伝達機構における回転軸等）も回転状態となる。よって、代かき機２の動力の伝達に対しては、ＰＴＯ軸センサ４３ｃと動力伝達回転センサ５３ｃとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３のＰＴＯ軸センサ４３ｃにてＰＴＯ軸１３が停止状態から作動状態に変化したことを検出すると、車両側検出部４３のＰＴＯ軸センサ４３ｃの検出状態と作業機側検出部５３の動力伝達回転センサ５３ｃの検出状態とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、ＰＴＯ軸センサ４３ｃにてＰＴＯ軸１３の作動状態を検出している場合に、動力伝達回転センサ５３ｃにて回転状態を検出していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

代かき機２にて作業を行う場合には、トラクタ１の後部の３点リンク機構１２に代かき機２を連結しており、トラクタ１にて代かき機２を牽引している状態となる。よって、代かき機２の牽引に対しては、牽引センサ４３ｄと牽引回転センサ５３ｄとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、牽引センサ４３ｄにて非牽引状態から牽引状態に変化したことを検出すると、車両側検出部４３の牽引センサ４３ｄの検出状態と作業機側検出部５３の牽引回転センサ５３ｄの検出状態とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、牽引センサ４３ｄにて牽引状態を検出している場合に、牽引回転センサ５３ｄにて回転状態を検出していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

通信異常判定部７３が通信異常と判定した場合には、図５に示すように、代かき機２の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部７４が備えられている。これにより、通信異常が発生した場合には、それ以降、車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間での無線通信を中止して、代かき機２の作動状態を制御することが禁止されるので、通信異常の発生に伴う代かき機２の誤作動を防止することができる。

通信異常が発生した場合には、それ以降、代かき機２の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部７４を備えることに加えて、図５に示すように、通信異常を報知する報知部７５が備えられている。報知部７５は、例えば、図６に示すように、表示装置１１の表示部６２において、メッセージ欄６４に「通信異常」との表示を行うことで、通信状態の異常を報知している。報知部７５は、この表示部６２での通信異常の表示に加えて、警報装置の作動や音声装置の作動により、通信状態の異常を報知することもできる。この通信異常の報知により、ユーザ等が通信異常を認識することができ、通信異常を復旧するための処置を行うことができる。

以下、通信異常を判定するときの動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。
車両側検出部４３にて代かき機２の作動状態の変化を検出すると、通信異常判定部７３が、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが異なり、通信異常であるか否かの判定を行っている（ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２）。

例えば、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、通信異常判定部７３が、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さの変化と、作業機側検出部５３の作業機側前後傾きセンサ５３ａが検出して無線通信により取得される前後方向での傾きの変化とを比較して、代かき機２の昇降高さに関する作動状態が異なるか否かにより通信異常であるか否かを判定している。

上述の如く、代かき機２の作動状態が異なるか否かの判定については、車両側左右傾きセンサ４３ｂと作業機側左右傾きセンサ５３ｂとにより左右方向での傾きに関する代かき機２の作動状態、ＰＴＯ軸センサ４３ｃと動力伝達回転センサ５３ｃとにより動力の伝達に関する代かき機２の作動状態、牽引センサ４３ｄと牽引回転センサ５３ｄとにより牽引に関する代かき機２の作動状態等の各種の作動状態が異なるか否かを判定することができる。

通信異常判定部７３が、代かき機２の作動状態が異なり通信異常と判定すると、制御禁止部７４が、それ以降、代かき機２の作動状態を制御することを禁止し、報知部７５が通信異常の報知を行っている（ステップ＃１２のＹｅｓの場合、ステップ＃１３）。

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、第１実施形態において、図１０に示すように、通信接続キット９１を追加することで、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間での無線通信を可能とするものである。以下、通信接続キット９１を中心に説明し、その他の構成については、第１実施形態と同符号を記す等により、説明を省略する。

通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と有線により接続可能な車両側電源接続部９２と、代かき機２側の電源接続部３６と有線により接続可能な作業機側電源接続部９３と、トラクタ１側の通信接続部１５と有線により接続可能な通信接続部９４と、代かき機２側の作業機側無線通信装置５１との間で無線通信可能な通信変換部９５とが備えられている。

図示は省略するが、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４は、トラクタ１側の通信接続部１５を介して、各種の情報を通信自在に構成されている。作業機側制御部５２は、作業機側無線通信装置５１を介して、各種の情報を通信自在に構成されている。

通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と車両側電源接続部９２とを接続することで、トラクタ１から電力の供給を受けることができ、その受けた電力を通信変換部９５を作動させるための作動電力として用いている。通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と車両側電源接続部９２とを接続した状態において、代かき機２側の電源接続部３６と作業機側電源接続部９３とを接続することで、トラクタ１から受けた電力を代かき機２に供給することができる。

通信変換部９５は、代かき機２側の作業機側無線通信装置５１との間で無線通信可能であるが、トラクタ１側とは無線通信可能に構成されていない。通信変換部９５は、トラクタ１側の通信接続部１５と通信接続部９４とを有線にて接続することで、トラクタ１側の車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）との間で有線にて情報の通信を行うように構成されている。これにより、トラクタ１側と通信接続キット９１との間では有線にて情報の通信を行い、通信接続キット９１と代かき機２側との間で無線にて情報の通信を行っている。トラクタ１側から代かき機２側に情報の送信を行う場合には、通信変換部９５が、トラクタ１側と通信接続キット９１との間での有線通信にて受信した有線用の通信情報を無線用の通信情報に変換し、その変換した無線用の通信情報を作業機側無線通信装置５１に無線にて送信している。逆に、代かき機２側からトラクタ１側に情報の送信を行う場合には、作業機側無線通信装置５１と通信接続キット９１との間での無線通信にて受信した無線用の通信情報を有線用の通信情報に変換し、その変換した有線用の通信情報を通信接続部９４を介して、トラクタ１側の通信接続部１５に有線にて送信している。

通信変換部９５は、ある１つの代かき機２における作業機側無線通信装置５１との間でしから無線通信可能に構成されておらず、別の代かき機２（作業機）における作業機側無線通信装置５１との間では無線通信不能に構成されている。つまり、代かき機２（作業機）と通信接続キット９１との間で無線通信を行うに当たり、代かき機２の作業機側無線通信装置５１と通信接続キット９１とは１対１にて対応しており、代かき機２（作業機）との間で無線通信可能な通信接続キット９１は１つとなっている。これにより、代かき機２（作業機）が複数ある場合には、その代かき機２の数と同数の通信接続キット９１を備えることになる。

このように、トラクタ１側と代かき機２側との間に通信接続キット９１を接続することで、代かき機２側と通信接続キット９１との間で各種の情報を無線通信し、且つ、トラクタ１側と通信接続キット９１との間で各種の情報を有線通信して、トラクタ１側にて代かき機２の作動状態を制御することができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記実施形態では、ペアリング状態設定可否部７１、ペアリング設定部７２、通信異常判定部７３、制御禁止部７４、報知部７５を表示装置１１の表示制御部６１に備えた場合を示しているが、例えば、トラクタ１の本機側制御部４２に、ペアリング状態設定可否部７１、ペアリング設定部７２、通信異常判定部７３、制御禁止部７４、報知部７５を備えることもできる。

（２）上記実施形態では、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用している例を示しているが、例えば、コンバインや田植機等、トラクタ以外の作業車両を適用することができる。

例えば、コンバインを適用する場合には、刈取部等の作業機がコンバインの前方側に連結自在に備えられる。この場合には、ペアリング状態設定可否部が、脱穀・刈取クラッチがＯＦＦ状態であることを検出することで、刈取部等の作業機に動力を伝達するＰＴＯ軸が停止状態であることを検出することができる。

例えば、田植機を適用する場合には、植付部等の作業機が田植機の後方側に連結自在に備えられる。この場合には、ペアリング状態設定可否部が、植付クラッチがＯＦＦ状態であることを検出することで、刈取部等の作業機に動力を伝達するＰＴＯ軸が停止状態であることを検出することができる。

（３）上記実施形態において、代かき機として、例えば、図１１に示す代かき機２００等、各種の代かき機を適用することができる。図１１に基づいて説明すると、代かき機２００は、代かき爪等を有するロータ部１００と、ロータ部１００の前方側から上方側に亘って配設されるカバー１０１と、そのカバー１０１の後方側に配設されるリヤカバー１０２と、そのリヤカバー１０２の後方側に配設される延長レーキや延長均平板等の延長部１０４とが備えられている。リヤカバー１０２は、カバー１０１の後端部に対して、左右方向に沿う第１回動軸１０３周りで回動自在に支持されている。延長部１０４は、リヤカバー１０２の後端部に対して、左右方向に沿う第２回動軸１０５周りで回動自在に支持されている。代かき機２００は、リヤカバー１０２及び延長部１０４が圃場等の作業地に接触することで、ロータ部１００の作業によって荒れた作業地を均平化している。

図１１に示すように、３点リンク機構１２（図１参照）により代かき機２００を昇降させて、代かき機２００の上下方向での位置を調整することで、圃場等の作業地に対するリヤカバー１０２及び延長部１０４の上下方向での位置（作業深さ）が調整自在となっている。これにより、代かき機２００の作動状態を制御する場合には、図５に示すように、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作することで、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を調整自在に構成されている。

リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さを調整するために、作業機側検出部５３として、図５の点線に示すように、第１回動軸１０３の回動量等からリヤカバー１０２の作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を検出するリヤカバーセンサ５３ｇと、第２回動軸１０５の回動量等から延長部１０４の作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を検出する延長センサ５３ｈとが備えられている。昇降作動制御部４２ａは、リヤカバーセンサ５３ｇ及び延長センサ５３ｈにて検出する作業深さが所望の作業深さになるように、３点リンク機構１２を昇降作動させている。

このような代かき機２００においても、上記実施形態と同様に、代かき機２００の作動状態を制御する場合に、通信異常判定部７３が、無線通信の通信異常を判定している。例えば、作業深さを調整するために、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２００を昇降操作すると、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さが変化する。このとき、リヤカバー１０２による作業深さと延長部１０４による作業深さは、同様に変化することから、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さと延長センサ５３ｈにて検出する作業深さとが同様に変化する。よって、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なる場合には、通信異常であることが考えられる。

そこで、作業深さを調整するための代かき機２の昇降作動に伴う動きに対しては、リヤカバーセンサ５３ｇ及び延長センサ５３ｈを対応するセンサとし、通信異常判定部７３が、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さと延長センサ５３ｈにて検出する作業深さとを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが変化した場合に、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さがリヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

例えば、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが深い側に変化したにもかかわらず、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さが浅い側に変化したとき等、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さの深い側又は浅い側の変化方向と延長センサ５３ｈにて検出した作業深さの深い側又は浅い側の変化方向とが異なる場合に、通信異常判定部７３が、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。また、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが深い側に変化したときに、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さが深い側に変化して、変化方向が同一であっても、その変化量が大きく異なる場合に、通信異常判定部７３が、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なる場合としては、通信異常だけでなく、例えば、リヤカバー１０２に対して延長部１０４が適切に回動できなくなる等、代かき機２の故障等が発生している場合もある。そこで、通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なると、通信異常を含む作業機の異常と判定している。この作業機の異常は、作業機の作動状態を適切に制御できない異常状態を示している。

このように、代かき機２００には、３点リンク機構１２（作動操作部）の作動により代かき機２００を昇降操作（作動操作）する場合に、作業深さを調整するために、代かき機２００の昇降操作（作動操作）に伴って操作されるリヤカバー１０２及び延長部１０４（複数の操作部材）が備えられている。また、代かき機２００には、リヤカバー１０２による作業深さ（代かき機２００の作動状態）を検出するリヤカバーセンサ５３ｇ（作業機側検出部）と、延長部１０４による作業深さ（代かき機２００の作動状態）を検出する延長センサ５３ｈ（作業機側検出部）とが備えられている。これにより、通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化と比較して（複数の作業機側検出部の検出情報を比較して）、通信異常だけでなく、通信異常を含む作業機の異常状態を判定している。

上述の如く、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作することで、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を調整できる。よって、通信異常が発生していない通常の場合には、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作させると、その昇降操作に伴ってリヤカバー１０２による作業深さ及び延長部１０４による作業深さが変化することになる。

そこで、通信異常判定部７３は、図５に示すように、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化と、車両側検出部４３のリヤカバーセンサ５３ｇ又は延長センサ５３ｈにて検出した作業深さの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定することができる。通信異常判定部７３は、昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さが変化した場合に、リヤカバーセンサ５３ｇ又は延長センサ５３ｈにて検出する作業深さが昇降高さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。

１ トラクタ（作業車両）
２ 代かき機（作業機）
１２ ３点リンク機構（作動操作部）
１３ ＰＴＯ軸
４１ 車両側無線通信装置
４３ 車両側検出部
４４ 車両側制御部
５１ 作業機側無線通信装置
５２ 作業機側制御部
５３ 作業機側検出部
７３ 通信異常判定部
７４ 制御禁止部
７５ 報知部

Claims (7)

1. 作業車両には、車両側制御部と車両側無線通信装置とが備えられ、前記作業車両に連結自在な作業機には、作業機側制御部と作業機側無線通信装置とが備えられ、
   前記車両側制御部と前記作業機側制御部とは、前記車両側無線通信装置と前記作業機側無線通信装置とを介して情報の無線通信を行い、前記作業機の作動状態を制御するように構成され、
   前記作業車両には、前記作業機の作動状態を検出する車両側検出部が備えられ、
   前記作業機には、前記作業機の作動状態を検出する作業機側検出部が備えられ、
   前記作業車両に連結されている前記作業機の作動状態を制御する場合に、前記車両側検出部にて検出する前記作業機の作動状態と前記作業機側検出部が検出して無線通信により取得される前記作業機の作動状態とが異なると、通信異常と判定する通信異常判定部が備えられている作業機用通信システム。
2. 前記通信異常判定部は、前記通信異常として、前記作業車両の前記車両側制御部とその作業車両に連結された前記作業機の前記作業機側制御部との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している請求項１に記載の作業機用通信システム。
3. 前記作業車両に対して上下方向で前記作業機を昇降操作自在な作動操作部が備えられ、
   前記車両側検出部は、上下方向での前記作動操作部による前記作業機の昇降高さを検出自在に構成され、
   前記作業機側検出部は、前後方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
   前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する昇降高さと前記作業機側検出部にて検出する前後方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１又は２に記載の作業機用通信システム。
4. 前記作業車両に対して前記作業機の左右方向での傾きを作動操作自在な作動操作部が備えられ、
   前記車両側検出部は、左右方向での前記作動操作部による前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
   前記作業機側検出部は、左右方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
   前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きと前記作業機側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１〜３の何れか１項に記載の作業機用通信システム。
5. 前記作業車両から前記作業機に動力を伝達自在なＰＴＯ軸が備えられ、
   前記車両側検出部は、前記ＰＴＯ軸が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出自在に構成され、
   前記作業機側検出部は、前記ＰＴＯ軸を介して前記作業機に動力が伝達されている伝達状態であるか又は非伝達状態であるかを検出自在に構成され、
   前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する前記ＰＴＯ軸の状態と前記作業機側検出部にて検出する前記作業機への動力の伝達状態とを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１〜４の何れか１項に記載の作業機用通信システム。
6. 前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、前記作業機の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部が備えられている請求項１〜５の何れか１項に記載の作業機用通信システム。
7. 前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、通信異常を報知する報知部が備えられている請求項１〜６の何れか１項に記載の作業機用通信システム。

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