JP2021056011A - ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーションシステムにおいてユーザビリティが低下する可能性を低減する技術の提供。【解決手段】端末の利用者の移動手段を取得する移動手段取得部と、前記端末の現在位置を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、前記測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する端末位置更新部であって、前記移動手段が車両である場合であって、前回更新された前記端末位置と前記測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新し、前記移動手段が徒歩である場合であって、前記距離が前記第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新する、端末位置更新部と、を備えるナビゲーションシステムを構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラムに関する。

従来、ＧＮＳＳ受信部を備えたナビゲーションシステムにおいて、ＧＮＳＳによる測位情報に基づいて移動体の位置を更新することが知られている。特許文献１には、車載ナビゲーションシステムにおいて、予め決められた閾値を超える車速を検知すること（条件１）と、前回更新した位置から最新の測位情報による位置までの距離が予め決められた閾値を超えること（条件２）のいずれかを満たした場合に車両の位置を更新することが記載されている。なお、いずれの条件も満たさない場合は車両の位置は更新されないことが記載されている。このような手法により、例えば、ナビゲーションシステムの画面の地図上に表示する車両の位置が、車両が停止中にも関わらず動くことを防止できる。

特許３４７７２２６号公報

携帯端末に搭載されたナビゲーションシステムには、自動車向けや歩行者向け等のように利用者の移動手段に応じた経路探索や経路案内表示を行う機能がある。ＧＮＳＳによる測位情報は、高層ビル等の遮蔽物やマルチパス等の影響により不安定となりうる。上述の条件１，２のいずれも満たさない場合は携帯端末の位置を更新しないことにより、不安定な測位情報がそのままナビゲーションシステムが採用する携帯端末の位置として反映されることを抑制できる。しかし、携帯端末の利用者が徒歩で移動している場合、利用者が自動車を運転している場合と比較すると、移動速度は遅い。そのため、条件１や条件２における閾値が自動車の場合と同じであると、徒歩で移動する利用者の動きに、ナビゲーションシステムが採用する携帯端末の位置が追従しにくくなる。その結果、地図上に表示される現在位置が実際の位置に追従しにくくなることや、経路からの逸脱の判断の遅れ等、ユーザビリティが低下するという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、ナビゲーションシステムにおいてユーザビリティが低下する可能性を低減する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、ナビゲーションシステムは、端末の利用者の移動手段を取得する移動手段取得部と、端末の現在位置を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する端末位置更新部であって、移動手段が車両である場合であって、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新し、移動手段が徒歩である場合であって、距離が第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する、端末位置更新部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、ナビゲーションプログラムは、コンピュータを、端末の利用者の移動手段を取得する移動手段取得部、端末の現在位置を含む測位情報を取得する測位情報取得部、測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する端末位置更新部であって、移動手段が車両である場合であって、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新し、移動手段が徒歩である場合であって、距離が第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する、端末位置更新部、として機能させる。

すなわち、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラムでは、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が閾値以上である場合に端末位置を更新する構成において、当該閾値には移動手段が徒歩である場合は移動手段が車両である場合よりも小さい値を採用する。歩行者は、通常、車両より移動速度が遅い（すなわち単位時間あたりの移動距離が車両より小さい）。従って本構成の場合、移動手段が徒歩の場合も車両の場合と同じ閾値を採用する構成と比較すると、徒歩で移動する利用者の動きに端末位置が追従しにくくなることを防止できる。その結果、ナビゲーションシステムにおいてユーザビリティが低下する可能性を低減することができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図。 図２Ａおよび図２Ｂは、移動手段が自動車である場合の現在位置と移動速度の変遷例を示す図、図２Ｃおよび図２Ｄは、移動手段が徒歩である場合の現在位置と移動速度の変遷例を示す図。 端末位置更新処理のフローチャート。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）端末位置更新処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態であるナビゲーションシステムとして機能する携帯端末１０の構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と図示しない記録媒体を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体に記録されたプログラムを実行することができる。本実施形態にかかる携帯端末１０は、各種のプログラムにより各種の機能を実行可能な多機能端末（例えばスマートフォン等）である。本実施形態において、制御部２０はナビゲーションプログラム２１を実行可能である。

さらに、携帯端末１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０、ＧＮＳＳ受信部４１、通信部４２を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やタッチパネルや各種のボタン等によって構成される入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御して各種の表示を行わせることが可能であり、ユーザＩ／Ｆ部４０の出力信号に基づいて利用者の入力内容を取得することが可能である。

ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して測位情報を出力する。測位情報には、端末が位置する地点の座標（緯度・経度）、端末の移動速度、端末の移動方位等の情報が含まれる。移動速度は、例えば衛星とＧＮＳＳ受信部４１のドップラー効果を利用して算出され、対地速度等として表現される。移動方位は、例えば、基準方位（例えば真北）を基準とした角度で表現される。制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１から取得した測位情報に基づいてナビゲーションプログラム２１において採用する携帯端末１０の位置（以降、端末位置と呼ぶ）を更新する。端末位置は、ナビゲーションプログラム２１が実行される場合の端末の位置の表示や、経路案内における案内タイミングの判断や、その他にも端末の位置に基づく様々な処理に用いられる。

通信部４２は、外部の装置と通信を行うための回路を備えており、制御部２０は、通信部４２を介して図示しないサーバと通信を行うことが可能である。携帯端末１０の利用者は、ユーザＩ／Ｆ部４０を利用してナビゲーションプログラム２１の実行を開始し、所定のユーザーインターフェース画面を通じて目的地や案内モードを入力する。本実施形態において、案内モードは利用者の目的地までの移動手段を示している。具体的には、本実施形態では、案内モードとして「自動車向け」と「歩行者向け」を想定している。案内モードに応じて、探索される経路が異なりうる。また、案内モードに応じて、経路案内の態様が相違しうる。具体的には例えば、案内対象地点についての案内を実施するタイミングや、経路を逸脱した場合のオートリルートの実施可否等が相違しうる。

目的地や案内モードが入力されると、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１が出力する測位情報に基づいて端末位置を取得し、当該端末位置を出発地とみなす。そして、制御部２０は、通信部４２を介して出発地と目的地と案内モードを指定した経路探索要求をサーバに対して送信する。

サーバは、当該経路探索要求に基づいて案内モードに応じた経路を探索し、経路情報や案内情報を携帯端末１０に返信する。携帯端末１０の制御部２０は、通信部４２を介して経路情報と案内情報を取得する。さらに、制御部２０は、図示しない記録媒体に記録された地図情報や描画情報に基づいて、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に端末位置を含む地図を表示する。そして、制御部２０は、当該地図上に経路情報が示す経路と端末位置を示すアイコンを重畳表示させる。制御部２０は端末位置と案内情報に基づいて、ユーザＩ／Ｆ部４０のスピーカ等を制御して、経路に沿って進行するための案内を出力させる。むろん、地図情報や描画情報は、外部のサーバ等から取得されても良い。

地図情報は、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、道路やその周辺に存在する施設の位置等を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、地図情報に含まれる道路には、自動車が通行する道路と歩行者が通行する道路が含まれる。案内モードが自動車向けの場合、サーバにおいては、自動車向けの経路（自動車が通行する道路で構成される経路）が探索され、案内モードが歩行者向けの場合は、歩行者向けの経路（歩行者が通行する道路で構成される経路）が探索される。

このように、携帯端末１０の制御部２０が実行可能なナビゲーションプログラム２１は、利用者が設定した目的地までの経路の探索要求を図示しないサーバに依頼し当該サーバから経路情報と案内情報を取得する機能を有する。またナビゲーションプログラム２１は、地図情報が示す地図をユーザＩ／Ｆ部４０のタッチパネルディスプレイに表示させ、利用者が設定した目的地までの経路案内を行う機能を有する。

また、ナビゲーションプログラム２１において採用する携帯端末１０の位置（以降、端末位置という）をＧＮＳＳ受信部４１による測位情報に基づいて更新する機能を制御部２０に実現させるために、ナビゲーションプログラム２１は、移動手段取得部２１ａ、測位情報取得部２１ｂ、端末位置更新部２１ｃを備えている。

移動手段取得部２１ａは、端末の利用者の移動手段を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、利用者によって入力された案内モードに基づいて目的地まで移動手段を取得する。本実施形態において制御部２０は、案内モードが「自動車向け」の場合は目的地までの移動手段は自動車であると見なし、「歩行者向け」の場合は目的地までの移動手段が徒歩であると見なす。

測位情報取得部２１ｂは、端末の現在位置を含む測位情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、測位情報取得部２１ｂの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１から出力された測位情報を定期的に取得し、測位情報に含まれる現在位置や移動速度を最新の現在位置や移動速度として取得する。

端末位置更新部２１ｃは、移動手段と測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、端末位置を更新するロジックは移動手段によらず共通であるが、判定に用いる閾値が移動手段に応じて異なる。なお他の実施形態においては、端末位置の更新ロジックが移動手段に応じて異なっていても良い。

まず移動手段が自動車である場合について説明する。本実施形態において制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、移動手段が自動車である場合、測位情報が示す最新の端末の移動速度が第１速度閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する。測位情報が示す最新の端末の移動速度が第１速度閾値以上でない場合、制御部２０は、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する。最新の移動速度が第１速度閾値以上でなく、上述の距離が第１距離閾値以上でもない場合、制御部２０は、端末位置を更新しない。

図２Ａおよび図２Ｂは、移動手段が自動車である場合の各時刻における現在位置と移動速度の例を示す図である。図２Ａおよび図２Ｂの例において、Ｐ０〜Ｐ３はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻にＧＮＳＳ受信部４１から取得した測位情報が示す現在位置である。また、Ｐ０〜Ｐ３に示す矢印はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻にＧＮＳＳ受信部４１から取得した測位情報が示す移動方位を示している。また、Ｐ０は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に更新された端末位置である。従って、次に端末位置が更新されるまでの間Ｐ０は前回更新された（すなわち最後に更新された）端末位置である。

図２Ｂの例１および例２に示す移動速度はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻に取得された測位情報に含まれる移動速度である。ここで、第１速度閾値は例えば１５ｋｍ／ｈであるとして説明を続ける。例１では、時刻ｔ１の移動速度は第１速度閾値以上でなく、なおかつ、時刻ｔ１の現在位置Ｐ１と端末位置Ｐ０との距離は第１距離閾値以上でないため、制御部２０は端末位置をＰ１に更新することはせず、端末位置をＰ０のままとする。続いて、例１において、時刻ｔ２で取得した移動速度は第１速度閾値以上であるため、制御部２０は、端末位置をＰ０からＰ２に更新する。なお、時刻ｔ２に続く時刻ｔ３においては、移動速度は第１速度閾値以上ではなく、端末位置Ｐ２と現在位置Ｐ３との距離も第１距離閾値以上でないため、制御部２０は端末位置をＰ２のまま更新しない。

次に例２の場合について説明する。時刻ｔ１では、移動速度は第１速度閾値以上でなく、端末位置Ｐ０と最新の現在位置Ｐ１との距離も第１距離閾値以上でないため、制御部２０は端末位置をＰ０のまま維持する（更新しない）。時刻ｔ２でも時刻ｔ１と同様に、移動速度の条件も距離の条件も満たさないため、制御部２０は端末位置をＰ０のまま維持する（更新しない）。時刻ｔ３では、移動速度は第１速度閾値以上ではないが、端末位置Ｐ０と最新の現在位置Ｐ３との距離が第１距離閾値以上となるため、制御部２０は端末位置をＰ０からＰ３に更新する。

次に、移動手段が徒歩である場合について説明する。本実施形態において制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、移動手段が徒歩である場合、測位情報が示す最新の端末の移動速度が第１速度閾値より小さい第２速度閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する。測位情報が示す最新の端末の移動速度が第２速度閾値以上でない場合、制御部２０は、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する。最新の移動速度が第２速度閾値以上でなく、上述の距離が第２距離閾値以上でもない場合、制御部２０は、端末位置を更新しない。

図２Ｃおよび図２Ｄは、移動手段が徒歩である場合の各時刻における現在位置と移動速度の例を示す図である。図２Ｃおよび図２Ｄの例において、Ｐ０〜Ｐ３はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻にＧＮＳＳ受信部４１から取得した測位情報が示す現在位置である。また、Ｐ０〜Ｐ３に示す矢印はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻にＧＮＳＳ受信部４１から取得した測位情報が示す移動方位を示している。Ｐ０は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に更新された端末位置である。従って、次に端末位置が更新されるまでの間Ｐ０は前回更新された（すなわち最後に更新された）端末位置である。

図２Ｄの例３および例４に示す移動速度はそれぞれ、時刻ｔ０〜ｔ３の各時刻に取得された測位情報に含まれる移動速度である。ここで、第２速度閾値は第１速度閾値より小さい３ｋｍ／ｈであるとして説明を続ける。例３では、時刻ｔ１の移動速度は第２速度閾値以上であるため、制御部２０は、端末位置をＰ０からＰ１に更新する。なお、時刻ｔ１に続いて時刻ｔ２においても、移動速度が第２速度閾値以上であるため、制御部２０は端末位置をＰ１からＰ２に更新する。さらに、時刻ｔ２に続いて時刻ｔ３においても、移動速度が第２速度閾値以上であるため、制御部２０は端末位置をＰ２からＰ３に更新する。

次に例４の場合の動作について説明する。時刻ｔ１では、移動速度は第２速度閾値以上でなく、端末位置Ｐ０と最新の現在位置Ｐ１との距離も第２距離閾値以上でないため、制御部２０は端末位置をＰ０のまま維持する（更新しない）。続いて時刻ｔ２では、移動速度は第２速度閾値以上ではないが、端末位置Ｐ０と最新の現在位置Ｐ２との距離が第２距離閾値以上であるため、制御部２０は端末位置をＰ０からＰ２に更新する。なお、時刻ｔ３では、移動速度は第２速度閾値以上でなく、端末位置Ｐ２と最新の現在位置Ｐ３との距離も第２距離閾値以上でないため、制御部２０は端末位置をＰ２のまま維持する。

徒歩の場合、車両に乗車中の場合と比較して、平均的な移動速度は遅く、単位時間あたりの移動距離は車両より小さい。従って、徒歩の場合も端末位置の更新判定に第１速度閾値が適用される場合と比較すると、本実施形態では徒歩の場合は第１速度閾値より小さい第２速度閾値が適用されるため、徒歩で移動する利用者の動きに端末位置が追従しにくくなることを防止できる。また、徒歩の場合も端末位置の更新判定に第１距離閾値が適用される場合と比較すると、本実施形態では徒歩の場合は第１距離閾値より小さい第２距離閾値が適用されるため、徒歩で移動する利用者の動きに端末位置が追従しにくくなることを防止できる。

その結果、移動手段が徒歩の場合に、地図上に表示される現在位置が実際の位置に追従しにくくなることや、経路から逸脱したことを検知するタイミングが遅れることなどを抑制することができる。このように本実施形態によれば、ナビゲーションシステムにおいてユーザビリティが低下する可能性を低減することができる。

（２）端末位置更新処理：
次に、制御部２０が実行する端末位置更新処理を、図３を参照しながら説明する。端末位置更新処理の実行が開始される前に、利用者が携帯端末１０のユーザＩ／Ｆ部４０を介して入力した目的地および案内モードを取得しそれらを指定した経路探索要求を図示しないサーバに依頼する。制御部２０は、入力された目的地および案内モードに応じた経路を図示しないサーバから取得する。端末位置更新処理は、取得された経路の案内開始をユーザＩ／Ｆ部４０を介して利用者が指示した場合に実行開始され、以降、案内終了までの間、既定の周期で繰り返し実行される。

端末位置更新処理が開始されると、制御部２０は、移動手段取得部２１ａの機能により、案内モードを取得し（ステップＳ１００）、案内モードに基づいて移動手段が徒歩であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、端末位置更新処理の実行が開始される前に利用者によって選択された案内モードを取得する。本実施形態において制御部２０は、案内モードが歩行者向けの場合、移動手段を徒歩と見なし、案内モードが自動車向けの場合、移動手段を自動車と見なす。

ステップＳ１０５において移動手段が徒歩であると判定された場合、制御部２０は端末位置更新部２１ｃの機能により、距離閾値に第２距離閾値を適用し、速度閾値に第２速度閾値を適用する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は、前回更新された端末閾値と最新の現在位置との離間の程度を判定するための距離閾値として、移動手段が自動車である場合の閾値である第１距離閾値より小さい第２距離閾値を適用する、また、制御部２０は、移動速度の程度を判定するための速度閾値として、移動手段が自動車の場合の閾値である第１速度閾値より小さい第２速度閾値を適用する。

ステップＳ１０５において徒歩であると判定されなかった場合、制御部２０は端末位置更新部２１ｃの機能により、距離閾値に第１距離閾値を適用し、速度閾値に第１速度閾値を適用する（ステップＳ１１５）。第１距離閾値は第２距離閾値より大きく、第１速度閾値は第２速度閾値より大きい。

ステップＳ１１０またはステップＳ１１５を実行後、制御部２０は、測位情報取得部２１ｂの機能により、測位情報を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１が出力した最新の測位情報を取得し、測位情報に含まれる端末の最新の現在位置や最新の移動速度を取得する。

続いて制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、移動速度が速度閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１２０で取得した測位情報に含まれる移動速度が、ステップＳ１１０またはステップＳ１１５にて適用された速度閾値以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１２５において移動速度が速度閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、測位情報が示す最新の現在位置で端末位置を更新する（ステップＳ１３０）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１２０で取得した最新の現在位置を新たな端末位置とする。

ステップＳ１２５において移動速度が速度閾値以上であると判定されなかった場合、制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、前回更新された端末位置と今回取得した測位情報の現在位置との距離が距離閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、前回更新された端末位置とステップＳ１２０で取得した測位情報が示す最新の現在位置との距離を算出する。そして制御部２０は、算出した距離がステップＳ１１０またはステップＳ１１５で適用された距離閾値以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１３５において距離が距離閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、測位情報が示す最新の現在位置で端末位置を更新する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０の処理内容は、ステップＳ１３０と同じである。ステップＳ１３５において距離が閾値以上であると判定されなかった場合、制御部２０は、端末位置更新部２１ｃの機能により、端末位置を更新しない（ステップＳ１４５）。すなわち端末位置は、現状のまま変化しない。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、移動手段が徒歩である場合、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が、移動手段が車両である場合の第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステムは、端末単体で経路案内を実施する構成であってもよいし、端末とサーバとが協働して経路案内を実施する構成であってもよい。

ナビゲーションシステムを構成する移動手段取得部２１ａ、測位情報取得部２１ｂ、端末位置更新部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、移動手段取得部２１ａにより取得された移動手段と測位情報取得部２１ｂにより取得された測位情報に基づいて端末位置を更新する端末位置更新部２１ｃの機能はサーバで実現され、端末側に送信されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

移動手段取得部は、端末の利用者の移動手段を取得することができればよい。利用者自らが移動手段を選択しその選択内容を取得する構成であってもよいし、端末の移動軌跡や移動速度に基づいて利用者の移動手段を判断する構成であってもよい。また、案内モードとしては、徒歩のみ、公共交通機関を含む徒歩、自動車のみ、自転車のみ、等を想定してよい。公共交通機関を含む徒歩や、公共交通機関を含む自転車、公共交通機関を含む自動車等のように、複数の移動手段が組み合わせられる案内モードの場合、測位情報に基づく現在位置やそれまで移動軌跡、移動速度から、現在位置における移動手段を特定する構成であってもよい。端末位置更新部では、このようにして特定された移動手段に応じた閾値が適用されてもよい。

端末位置更新部は、移動手段が車両である場合であって、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新し、移動手段が徒歩である場合であって、距離が第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新することができればよい。ここで、車両としては、自動車、自転車、公共交通機関の電車、路線バス等、様々な種類の車両を想定してよい。第１距離閾値や第１速度閾値は、車両の種類（の例えば平均的な移動速度）に応じた値が設定されてよい。なお、第２距離閾値や第２速度閾値は、平均的な徒歩による移動速度に基づいて設定されてよい。

端末位置更新部において、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離は、前回更新された端末位置と最新の現在位置との直線距離であってもよい。あるいは、前回更新された端末位置から最新の現在位置に至るまでの累積移動距離であってもよい。例えば、図２Ａの場合、Ｐ０からＰ１までの直線距離と、Ｐ１からＰ２までの直線距離と、Ｐ２からＰ３までの直線距離の和を累積移動距離として扱っても良い。

また、上記実施形態においては、速度条件（移動速度が速度閾値以上である）を満たす場合と、速度条件を満たさなくても距離条件（前回の端末位置との距離が距離閾値以上である）を満たす場合に、端末位置を更新する構成であったが、端末位置の更新はこのロジックに限定されない。例えば、距離条件を満たす場合と、距離条件を満たさなくても速度条件は満たす場合に端末位置を更新する構成を採用してもよい。また、速度条件を用いずに、距離条件を満たす場合に端末位置を更新する構成を採用してもよい。さらに、速度条件と距離条件の両方を満たす場合にのみ端末位置を更新する構成を採用してもよい。なお、第１距離閾値の一例として５０ｍ程度、第２距離閾値の一例として１０ｍ程度の距離を想定してよい。

測位情報取得部は、端末の現在位置を含む測位情報を取得することができればよい。なお、携帯端末１０の現在位置を取得するための手法としては、ＧＮＳＳ受信部４１の他のセンサ（例えば、ジャイロセンサ、３軸加速度センサ等）が併用されても良い。また、通信基地局との通信に基づいて現在位置が特定されても良いし、マップマッチング処理等が行われてもよい。

測位情報取得部が取得する測位情報には、端末の現在位置、移動速度の他に、端末の移動方位が含まれていてもよい。ＧＮＳＳ受信部が取得した測位情報には誤差が含まれうる。測位情報の信頼性を、一定時間内の移動方位のばらつきの程度に応じて判断する構成を採用してもよい。すなわち、一定時間内の移動方位のばらつきが基準値より大きい場合は、基準値以下の場合と比較して測位情報の信頼性が低い（すなわち測位情報が示す現在位置の信頼性が低い）と判断してもよい。

端末位置更新部は、移動手段が車両である場合であって、一定時間内の移動方位のばらつきが基準値より大きい場合、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値より大きい第３距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する構成を採用してもよい。すなわち、方位のばらつきを示す値が基準値より大きければ（移動方位が安定していなければ）、端末位置が更新されにくいようにしてもよい。その結果、移動手段が車両である場合に、信頼性の低い測位情報が示す最新の現在位置で端末位置が更新されてしまうことを抑制でき（例えば、マップマッチングにおけるオンロード／オフロード判定や、リルート判定等の精度が低下することを抑制できる）、ナビゲーションシステムにおいてユーザビリティが低下する可能性を低減することができる。制御部２０は、移動方位のばらつきが基準値未満に収まると、距離閾値を第３距離閾値からデフォルトの第１距離閾値に戻す。なお、移動手段が車両の場合であって、移動方位のばらつきが大きい場合、速度閾値として第１速度閾値より大きい第３速度閾値を採用してもよい。

なお、端末位置更新部は、移動手段が徒歩である場合、一定時間内の移動方位のばらつきによらず、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が第２距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する構成であってもよい。移動手段が車両の場合は徒歩の場合と比較して頻繁に移動方位が変化しにくい。したがって移動手段が車両の場合は上述のように移動方位のばらつきが大きいことを測位情報の信頼性が低いと判断する条件とすることが可能であるが、徒歩の場合は移動方位の変化が頻繁に起きる場合もあり得る。従って徒歩の場合は移動方位のばらつきの程度にかかわらず、端末位置の更新条件の閾値は変化させないことで、徒歩で移動する利用者の動きに、端末位置が追従しにくくなることを防止できる。

なお、一定時間内の移動方位のばらつきは、例えば次のようにして定義されてよい。図２Ａを参照しながら説明する。例えば、制御部２０は、現在が時刻ｔ３であり最新の測位情報が示す現在位置がＰ３の場合、過去の一定時間（例えば時刻ｔ０以降時刻ｔ３まで）内の各時刻に取得された測位情報が示す移動方位を取得する。そして制御部２０は、現在時刻ｔ３における移動方位と各時刻における移動方位とのなす角をそれぞれ算出する。制御部２０は、現在時刻ｔ３における移動方位を基準としたなす角が左右いずれかの方向に閾値角度（例えば３０度）以上ある時刻が基準値個を超える場合、ばらつきが大きいとみなす。あるいは、経路を進行する場合に各地点（Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）において想定される移動方位と測位情報が示す移動方位との差が閾値角度以上である時刻が基準値個を超える場合、ばらつきが大きいとみなす構成であってもよい。

さらに、本発明のように、移動手段が徒歩である場合、前回更新された端末位置と測位情報が示す最新の現在位置との距離が、移動手段が車両である場合の第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上であれば、端末位置を、測位情報が示す最新の現在位置で更新する手法は、方法やコンピュータに実行させるプログラムとしても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…携帯端末、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…移動手段取得部、２１ｂ…測位情報取得部、２１ｃ…端末位置更新部、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…通信部

Claims (4)

1. 端末の利用者の移動手段を取得する移動手段取得部と、
   前記端末の現在位置を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
   前記測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する端末位置更新部であって、
   前記移動手段が車両である場合であって、前回更新された前記端末位置と前記測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新し、
   前記移動手段が徒歩である場合であって、前記距離が前記第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新する、
   端末位置更新部と、
   を備えるナビゲーションシステム。
2. 前記測位情報には、前記端末の移動速度が含まれ、
   前記端末位置更新部において、
   前記移動手段が車両である場合であって、前記端末の移動速度が第１速度閾値以上である場合、前記端末位置が、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新され、
   前記移動手段が徒歩である場合であって、前記端末の移動速度が前記第１速度閾値より小さい第２速度閾値以上である場合、前記端末位置が、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新される、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記測位情報には、前記端末の移動方位が含まれ、
   前記端末位置更新部において、
   前記移動手段が車両である場合であって、一定時間内の移動方位のばらつきが基準値より大きい場合、前記距離が前記第１距離閾値より大きい第３距離閾値以上であれば、前記端末位置が、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新され、
   前記移動手段が徒歩である場合、前記一定時間内の移動方位のばらつきによらず、前記距離が前記第２距離閾値以上であれば、前記端末位置が、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新される、
   請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. コンピュータを、
   端末の利用者の移動手段を取得する移動手段取得部、
   前記端末の現在位置を含む測位情報を取得する測位情報取得部、
   前記測位情報に基づいてナビゲーションシステムが採用する端末位置を更新する端末位置更新部であって、
   前記移動手段が車両である場合であって、前回更新された前記端末位置と前記測位情報が示す最新の現在位置との距離が第１距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新し、
   前記移動手段が徒歩である場合であって、前記距離が前記第１距離閾値より小さい第２距離閾値以上である場合に、前記端末位置を、前記測位情報が示す最新の現在位置で更新する、
   端末位置更新部、
   として機能させるナビゲーションプログラム。

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