JP2021053799A - 対象物を把持及び/又は保持するロボット - Google Patents
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Abstract
Description
対象物2は場合によっては、機械加工すべき工作物であってもよく、それに加工ステップが実行される。対象物2が工具である場合、それはそれ自体の長手軸の周りに回転できるように設置され、駆動される。対象物2はまた、工作物又は工具をロックする他の支持部品であってもよい。
2 対象物
3,4,5 ロボットアーム
6 把持装置及び/又は保持装置
6’ 長手軸
10 自由端
9 電気モータ
11 フランジ
12 第1トランシーバー
13 第2トランシーバー
14 送電線
15 電源
19 支持フレーム
24 駆動軸
25 結合器
31 インターフェース
Claims (14)
- 対象物(2)、特に工作物、工具又は担持部品を把持及び/又は保持するロボット(1)であって、
−支持フレーム(19)に支持され、少なくとも1つの並進自由度及び/又は回転自由度で空間内を移動可能な少なくとも1つのロボットアーム(3,4,5)と、
−それぞれの前記対象物(2)を位置指向して支持し及び/又は回転可能に保持する、把持装置及び/又は保持装置(6)と、
−前記対象物(2)に作用するトルク及び/又はクランプ力を生成する、前記把持装置及び/又は保持装置(6)内に設置された少なくとも1つの電気モータ(9)と、
−好ましくは前記把持装置及び/又は保持装置(6)がそれ自身の長手軸(6’)の周りに回転するように前記把持装置及び/又は保持装置(6)に駆動式に結合した、前記ロボットアーム(5)内に設置された駆動軸(24)と、から成るロボットにおいて、
−端部の前記ロボットアーム(5)の自由端(10)と前記把持装置及び/又は保持装置(6)の間にインターフェース(31)が設けられ、当該インターフェース(31)は、前記ロボットアーム(5)に回転不能に固定された結合器(25)とそこに適合したフランジ(11)によって埋められ、当該フランジ(11)は、前記把持装置及び/又は保持装置(6)及び前記駆動軸(24)に回転不能に接続しており、
−誘導操作される第1トランシーバー(12)が前記結合器(25)内に設けられ、当該トランシーバー(12)は、前記ロボットアーム(5)に供給される送電線(14)を介して電源(15)に接続しており、
−誘導操作される第2トランシーバー(13)が前記フランジ(11)内に設けられ、当該トランシーバー(13)は複数の送電線(14)を介して前記把持装置及び/又は保持装置(6)に接続しており、
−前記インターフェース(31)の一部として、前記結合器(25)と前記フランジ(11)の間に空隙(21)がある、ことを特徴とするロボット。 - 少なくとも1つの変調器(26,26.1)と少なくとも1つの復調器(27,27.1)がトランシーバー装置(12,13)のそれぞれに設けられ、それにより電気エネルギー及び/又は電気信号が2つのトランシーバー装置(12,13)の間で交互に伝達される、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 一組のコイル(28,29)が変調器(26)又は(26.1)と復調器(27)又は(27.1)のそれぞれの組に割り当てられる、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。
- 連続の受信信号伝達インターフェースの装置が前記結合器(25)に割り当てられ、それを介して信号伝達又はエネルギー伝達が二方向に行われる、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット。
- 第1及び第2誘導トランシーバー装置(12,13)は電圧及び/又は電気信号を交互に伝達し、それにより前記把持装置及び/又は保持装置(6)内の前記電気モータ(9)が制御、監視される、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボット。
- トルク支持部(16)が、端部の前記ロボットアーム(5)の前記自由端(10)と前記結合器(25)の間に固定され、当該トルク支持部(16)により前記結合器(25)が前記ロボットアーム(4)に回転しないようにロックされる、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記トルク支持部(16)はロッド又はストリップとして設計され、前記トルク支持部(16)の2つの自由端は、締結ねじ(16,17)によって前記ロボットアーム(5)又は前記結合器(25)に固定される、ことを特徴とする請求項6に記載のロボット。
- 前記把持装置及び/又は保持装置(6)は時計回り及び反時計回りに回転でき、前記把持装置及び/又は保持装置(6)は1つの回転方向に無限に又は制限無く回転できる、ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記空隙(21)を通り、前記フランジ(11)に駆動式に結合した前記駆動軸(24)は、前記ロボットアーム(5)の端部、前記結合器(25)及び前記フランジ(11)に設置され、案内される、ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載のロボット。
- 1又は複数のスラスト部分(7,8)が前記把持装置及び/又は保持装置(6)の自由端に取り付けられ、それによりそれぞれの前記対象物(2)が前記把持装置及び/又は保持装置(6)にロックされる、ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボット。
- 複数の送電線(14)が、前記フランジ(11)と前記把持装置及び/又は保持装置(6)の間に設けられ、当該送電線(14)は、前記把持装置及び/又は保持装置(6)又は前記フランジ(11)の内側又は外側に延びる、ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記スラスト部分(7,8)が、半径方向に変位可能であるように又は工具として構成された前記対象物(2)をロックして当該工具が工作物を加工するように、前記把持装置及び/又は保持装置(6)に設置される、ことを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記把持装置及び/又は保持装置(6)の回転速度が前記駆動軸(24)によって生成される、ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記把持装置及び/又は保持装置(6)が複数のセンサ(18)に割り当てられ、それらにより前記把持装置及び/又は保持装置(6)からの信号がインターフェース又はバスインターフェースを介して前記結合器(25)に伝達される、ことを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載のロボット。
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