JP2021053787A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021053787A JP2021053787A JP2019181773A JP2019181773A JP2021053787A JP 2021053787 A JP2021053787 A JP 2021053787A JP 2019181773 A JP2019181773 A JP 2019181773A JP 2019181773 A JP2019181773 A JP 2019181773A JP 2021053787 A JP2021053787 A JP 2021053787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- robot
- processing unit
- work
- processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 26
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 7
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009957 hemming Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
すなわち、処理部は、例えば、ロボットアームの先端に装着されてロボットの動作に応じて移動するとともに、所定の処理をワークに施すように制御される。また、制御部は、ロボットの動作を制御することで処理部を3次元的に移動させ、さらに、所定の処理をワークに施すように処理部の動作を制御する。
近年、処理部による処理後の品質に関し、品質向上の要求が高まっており、ロボット装置においても、処理後の品質を向上するべく改善策が要求されている。
これにより、ロボット装置において、処理部による処理後のワークの品質を向上する、という課題を潜在的に解決することができる。
実施例のロボット装置1の構成を、図1〜図3を用いて説明する。
ロボット装置1は、以下に説明する処理部2、駆動部3、検出部4、ガイド部5および制御部6を備える。
まず、処理部2は、ロボット8に装着されてロボット8の動作に応じて移動するとともに、所定の処理を、図示しないワークに施すように制御されてワークに対し力を及ぼす。以下の説明では、処理部2が所定の処理をワークに施しているときに、ワークに対して及ぼす力を「加圧力」と呼ぶことがある。
なお、処理部2は、例えば、ワークを研磨する研磨ツールである。
駆動部3は、上記のようにブラケット9に設けられており、ブラケット9を介してロボット8に装着されている。また、駆動部3は、次の動力発生部13および動力伝達部14を有する。
以上により、処理部2、検出部4および直動体11は、ボールネジ16から伝わる駆動力としての直動力により、特定方向に駆動される。なお、本体11aとブラケット9との間には、後記するガイド部5が介在する。
ここで、検出部4は、例えば、周知構造のロードセルである。また、検出部4は、上記のように本体11aと押圧部11bとの間に組み入れられて動力発生部13から処理部2に至る力の伝達経路の一部をなす。これにより、検出部4には、加圧力の反力がワークから処理部2および本体11aを経由して伝わるので、結果的に、検出部4は、加圧力に感応して加圧力に応じた信号を出力する。
すなわち、何らかの要因により、処理部2がワークから離れて加圧力が小さくなると、検出部4が出力する検出値が低下する。これにより、加圧力に関して目標値と検出値との偏差が、例えば、プラス側に大きくなると、指令値演算部19は、例えば、モータ13が正方向に回転するように指令値を算出する。この結果、処理部2は、ロボット8に対して特定方向に相対移動してワークに近付くので、加圧力に関して偏差の絶対値が小さくなり、検出値が目標値に近くなる。
実施例のロボット装置1は、次の処理部2、駆動部3、検出部4および制御部6を備える。まず、処理部2は、ロボット8に装着されてロボット8の動作に応じて移動するとともに、所定の処理をワークに施すように制御されてワークに対し加圧力を及ぼす。また、駆動部3は、ロボット8に装着されてロボット8の動作に応じて移動し、処理部2を、ロボット8に対して相対移動するように駆動する。
これにより、ロボット装置1において、処理部2による処理後のワークの品質を向上することができる。
これにより、特定方向以外の方向を指向する力が検出部4に作用するのを抑制することができる。このため、検出部4は、より高精度に加圧力を検出することができる。
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明は、実施例に限定されない。
例えば、実施例のロボット装置1によれば、処理部2がロボット8に対して直線的に相対移動する方向(特定方向)は、第5軸8e、第6軸8fの両方に垂直な方向であったが、特定方向は、このような態様に限定されず、例えば、特定方向を、第6軸8fに垂直、第5軸8eには非垂直としてもよい。
また、実施例のロボット装置1によれば、処理部2は、ワークを研磨する研磨ツールであったが、処理部2の態様は研磨ツールに限定されない。例えば、ワークを切削する切削ツール、ワークをヘミング加工するローラ、ワークを摩擦攪拌接合する接合ツール、ワークの表面を塗装するための塗料を吐出する吐出ノズル等を処理部2として採用してもよい。
Claims (2)
- ロボット(8)に装着されて前記ロボットの動作に応じて移動するとともに、所定の処理をワークに施すように制御されて前記ワークに対し力を及ぼす処理部(2)と、
前記ロボットに装着されて前記ロボットの動作に応じて移動し、前記処理部を、前記ロボットに対して相対移動するように駆動する駆動部(3)と、
前記処理部が前記ワークに前記所定の処理を施しているときに、前記処理部が前記ワークに及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する検出部(4)と、
前記検出部が出力する信号に応じて前記駆動部を制御する制御部(6)とを備えるロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置において、
前記駆動部は、前記処理部を特定の方向に、前記ロボットに対して相対的に直線駆動するための駆動力を発生する動力発生部(13)と、この動力発生部が発生する駆動力を前記処理部に伝達する動力伝達部(14)とを有し、
前記処理部は前記動力伝達部に固定され、
前記検出部は、前記動力伝達部に組み入れられて前記動力発生部から前記処理部に至る前記駆動力の伝達経路の一部をなし、
前記ロボット装置は、
前記動力伝達部の内、前記駆動力の伝達に関して前記検出部よりも前記処理部の側に存在する部分を、前記特定の方向に移動するようにガイドするガイド部(5)を備えることを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019181773A JP7242049B2 (ja) | 2019-10-02 | 2019-10-02 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019181773A JP7242049B2 (ja) | 2019-10-02 | 2019-10-02 | ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021053787A true JP2021053787A (ja) | 2021-04-08 |
JP7242049B2 JP7242049B2 (ja) | 2023-03-20 |
Family
ID=75272006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019181773A Active JP7242049B2 (ja) | 2019-10-02 | 2019-10-02 | ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7242049B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62173123A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-30 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボツトハンド |
JPH058187A (ja) * | 1991-07-03 | 1993-01-19 | Fujitsu Ltd | ロボツト |
JP2008105163A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Kuroda Precision Ind Ltd | 加圧装置 |
JP2011041992A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Fanuc Ltd | 加工ロボットシステム |
JP2018187715A (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-29 | トライエンジニアリング株式会社 | ロボット装置 |
US20190143511A1 (en) * | 2017-11-16 | 2019-05-16 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm processing system and method thereof |
-
2019
- 2019-10-02 JP JP2019181773A patent/JP7242049B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62173123A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-30 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボツトハンド |
JPH058187A (ja) * | 1991-07-03 | 1993-01-19 | Fujitsu Ltd | ロボツト |
JP2008105163A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Kuroda Precision Ind Ltd | 加圧装置 |
JP2011041992A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Fanuc Ltd | 加工ロボットシステム |
JP2018187715A (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-29 | トライエンジニアリング株式会社 | ロボット装置 |
US20190143511A1 (en) * | 2017-11-16 | 2019-05-16 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm processing system and method thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7242049B2 (ja) | 2023-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9352464B2 (en) | Robot, carriage device, and control method using inertia sensor | |
US6965091B2 (en) | Pressing device | |
US6497355B1 (en) | System for controlling the stirring pin of a friction stir welding apparatus | |
CN100453237C (zh) | 焊接系统及自耗电极式焊接方法 | |
US20220324118A1 (en) | Work robot system | |
JP5890473B2 (ja) | モータを制御するモータ制御装置 | |
JP2016068216A (ja) | 力制御を実行するロボットシステム | |
GB2368307A (en) | Friction stir welding apparatus | |
KR102642762B1 (ko) | 로봇-보조 연마에 있어서 회전 속도 제어 | |
US20150034607A1 (en) | Grinding system and spot welding system | |
JP6608153B2 (ja) | サーボプレス、制御方法およびプログラム | |
JP3864240B2 (ja) | 溶接方法 | |
JP4855860B2 (ja) | 摩擦撹拌接合方法及び摩擦撹拌接合装置 | |
JP6013681B2 (ja) | サーボプレス装置 | |
KR20160057763A (ko) | 스폿 용접장치 | |
JP7242049B2 (ja) | ロボット装置 | |
JP2021122867A (ja) | 自動ねじ締め装置 | |
JPH0825260A (ja) | 産業用ロボットの撓み補正方法 | |
WO2018079107A1 (ja) | 外力検出方法 | |
JP2002219579A (ja) | 溶接ロボットの制御方法および装置 | |
JP2009148830A (ja) | ワークピースを加工するための装置 | |
JP2018020415A (ja) | 工作機械用駆動装置 | |
JP2006088207A (ja) | 溶接ロボット | |
JP2018187715A (ja) | ロボット装置 | |
JP2004094368A (ja) | サーボ系の制御方法および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210623 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20211012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20211012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230301 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7242049 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |