JP2021051575A - 介護支援システム及び介護情報管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】介護者の位置及び作業内容を特定しうる介護支援システム及び介護情報管理装置を提供する。【解決手段】介護支援システム１は、アシスト装置１０と、加速度センサ３８と、回転検出器３６と、位置センサ５９とを備える。介護支援システム１は、加速度センサ３８及び回転検出器３６によって検出される物理量に基づいて、介護者の姿勢を特定する姿勢特定処理５０ｂと、特定される介護者の姿勢に基づいて、介護作業を特定する作業特定処理６２ａと、位置センサ５９によって検出される介護者の位置に基づいて、介護場所を特定する場所特定処理６２ｂと、介護作業情報及び介護場所情報を記録するデータベース６３ａと、を備える。【選択図】 図７

Description

本発明は、介護支援システム及び介護情報管理装置に関する。

特許文献１には、各被介護者及び介護者が装着し、装着者を特定するＩＤコードを保持する無線タグ２、各介護者が携帯する簡易電話機４、介護施設の各室に配置され、無線タグ２のデータを読み取る無線受信器３、及び監視制御部１を備える被介護者位置検知システムが開示されている。特許文献１に開示されているシステムでは、監視制御部１のメモリ６に各被介護者の個人情報と室内の最長滞在可能時間をデータベースとして格納し、監視制御部１は、無線受信器３の読み取りデータから被介護者の室内滞在時間がデータベースに定めた滞在予測時間に達すると、その室の近くの介護者に簡易電話機器４を通して当該被介護者の現在位置及びその状態を知らせる。

特開２００６−１４５４８５号公報

特許文献１に開示されているシステムでは、被介護者の位置及び室内での滞在時間を特定することができる。その一方で、よりきめ細かく被介護者の状態を管理したり、各介護者の業務を管理したりすることが望まれている。このような介護業務の管理において、各介護者の位置及び作業内容を特定することが重要である。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、介護者の位置及び作業内容を特定しうる介護支援システム及び介護情報管理装置を提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するための介護支援システムは、介護者による被介護者の介護業務を支援する介護支援システムであって、前記介護支援システムは、介護者に装着され、前記介護者の身体に介護作業を補助するための力を付与するアシスト装置を備え、前記アシスト装置は、前記介護者の姿勢に関する物理量を検出する姿勢センサと、前記介護者の位置を検出する位置センサと、を含み、前記介護支援システムは、前記姿勢センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記介護者の姿勢を特定する姿勢特定部と、前記姿勢特定部によって特定される前記介護者の姿勢に基づいて、前記介護者が行っていた前記介護作業を特定する作業特定部と、前記位置センサによって検出される前記介護者の位置に基づいて、前記介護者が前記介護作業を行っていた介護場所を特定する場所特定部と、前記作業特定部によって特定される前記介護作業を示す介護作業情報、及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所を示す介護場所情報を記録するデータベースと、を備える。

上記構成の介護支援システムによれば、アシスト装置に設けられる姿勢センサによる検出結果に基づいて介護者の介護作業を特定することができ、位置センサによる検出結果に基づいて介護者の位置（介護場所）を特定することができる。

（２）上記介護支援システムにおいて、前記データベースは、前記介護者が前記介護作業を行っていた時刻を示す介護時刻情報をさらに記録してもよい。これにより、介護作業及び介護場所に加え、介護時刻を管理することができる。

（３）上記介護支援システムは、前記データベースに記録される前記介護作業情報、前記介護場所情報、及び前記介護時刻情報を表示する表示端末をさらに備えてもよい。これにより、介護者及び管理者等が、表示端末で介護作業情報、介護場所情報、及び介護時刻情報を閲覧することができる。

（４）上記介護支援システムにおいて、前記表示端末は、マップにおける前記介護場所に対応付けて、前記介護作業情報及び前記介護時刻情報を表示してもよい。これにより、マップ形式により介護作業情報、介護場所情報、及び介護時刻情報が表示されるため、閲覧者が介護作業、介護場所、及び介護時刻を容易に把握することができる。

（５）上記介護支援システムにおいて、前記表示端末は、前記マップにおいて前記介護者の移動経路を表示してもよい。これにより、介護者がどのような経路を辿って介護作業を行ったかを視覚的に把握することができる。

（６）上記介護支援システムは、前記作業特定部によって特定される前記介護作業及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所に基づいて、前記介護作業の対象である被介護者を特定する被介護者特定部をさらに備え、前記データベースは、前記被介護者特定部によって特定される前記被介護者を示す被介護者情報をさらに記録し、前記表示端末は、前記被介護者情報に対応付けて、前記被介護者に対して行われた前記介護作業を示す前記介護作業情報、及び前記介護作業が行われた前記介護時刻を示す前記介護時刻情報を表示してもよい。これにより、閲覧者が、被介護者に対して行われた介護作業、及び当該介護作業が行われた介護時刻を容易に把握することができる。

（７）上記目的を達成するための介護情報管理装置は、介護者の身体に介護作業を補助するための力を付与するアシスト装置を装着した介護者による前記介護作業に関する情報を管理するための介護情報管理装置であって、前記アシスト装置に設けられる姿勢センサによる検出結果に基づき特定される前記介護者の姿勢に基づいて、前記介護者が行っていた前記介護作業を特定する作業特定部と、前記アシスト装置に設けられる位置センサによって検出される前記介護者の位置に基づいて、前記介護者が前記介護作業を行っていた介護場所を特定する場所特定部と、前記作業特定部によって特定される前記介護作業を示す介護作業情報、及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所を示す介護場所情報を記録するデータベースと、を備える。

上記構成の介護情報管理装置によれば、アシスト装置に設けられる姿勢センサによる検出結果に基づいて介護者の介護作業を特定することができ、位置センサによる検出結果に基づいて介護者の位置（介護場所）を特定することができる。

本発明によれば、介護者の位置及び作業内容を特定することができる。

図１は、実施形態に係るアシストシステムの全体構成を示す図である。 図２は、アシスト装置の一例を示す背面図である。 図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。 図４は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。 図５は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。 図６は、コントロールボックス及びベルト体の説明図である。 図７は、アシスト装置、利用者端末、介護情報管理装置、及び管理者端末の機能的な構成例を示したブロック図である。 図８は、姿勢情報に含まれるパラメータを説明するための図であり、図８（ａ）は、直立姿勢の利用者の正面図、図８（ｂ）は、前屈姿勢の利用者の側面図、図８（ｃ）は、しゃがみ（中腰）姿勢の利用者の側面図であり、図８（ｄ）は、利用者の上半身（体幹）の中心に沿って利用者の頭部を見たときの図である。 図９は、回転検出器の検出結果と、大腿部に対する上半身の角度θとの間の関係の一例を示すグラフである。 図１０は、データベースの構成の一例を示す図である。 図１１は、実施形態に係るアシスト装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る利用者端末の動作手順の一例を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る介護情報管理装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態に係る利用者端末における介護情報の閲覧画面の一例を示す図である。 図１５は、実施形態に係る管理者端末における介護情報の閲覧画面の一例を示す図である。 図１６は、実施形態に係る管理者端末における介護情報の閲覧画面の他の例を示す図である。

次に、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
〔システムの全体構成について〕
図１は、実施形態に係るアシストシステムの全体構成を示す図である。
図１中、アシストシステム１は、利用者Ｒの身体に取り付けられその利用者Ｒの作業を補助するアシスト装置１０を含み、この利用者Ｒによる被介護者の介護業務を支援する介護支援システムの一例である。
本実施形態のアシストシステム１は、例えば、介護施設に設けられる。アシスト装置１０を利用する利用者Ｒは、例えば介護士である。アシストシステム１は、アシスト装置１０を用いて介護業務を行う利用者Ｒの介護作業及び介護場所を管理する。

アシストシステム１は、複数のアシスト装置１０と、複数のアシスト装置１０を利用する複数の利用者Ｒが所持する複数の利用者端末２と、複数の利用者Ｒを管理する管理者等が所持する管理者端末３と、介護情報管理装置４とを備える。
利用者端末２、管理者端末３、及び介護情報管理装置４は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット等のネットワークＮによって、相互に通信可能に接続されている。

複数の利用者端末２及び管理者端末３は、例えば、スマートフォン又はタブレット端末である。
利用者端末２と、アシスト装置１０とは、例えば、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信によって通信可能に接続されている。複数の利用者端末２と、複数のアシスト装置１０とは、互いに一対一で対応付けられる。
アシスト装置１０は、上述のように利用者Ｒの作業を補助するための装置である。また、アシスト装置１０は、利用者Ｒの動作及び姿勢を検出するセンサを備えており、その検出結果としての姿勢情報を利用者端末２へ送信する。

利用者端末２は、利用者Ｒによる操作入力を受け付け、その操作入力に基づいてアシスト装置１０への制御命令を生成しアシスト装置１０へ送信する機能を有する。利用者端末２は、アシスト装置１０から与えられる姿勢情報を介護情報管理装置４へ送信する機能を有する。さらに利用者端末２は、内蔵する位置センサによって利用者Ｒの位置を検出し、得られた位置情報を介護情報管理装置４へ送信する機能を有する。

介護情報管理装置４は、利用者端末２から姿勢情報を受信し、受信された姿勢情報に基づいて利用者Ｒの介護作業を特定する機能を有する。介護情報管理装置４は、利用者端末２から位置情報を受信し、受信された位置情報に基づいて利用者Ｒの介護場所を特定する機能を有する。さらに介護情報管理装置４は、特定された介護作業及び介護場所に基づいて、介護作業の対象である被介護者を特定する機能を有する。介護情報管理装置４は、得られた介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を利用者Ｒ毎に蓄積する。介護情報管理装置４は、自発的に、又は端末２，３の要求に応じて、蓄積する介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を端末２，３へ送信する。
端末２，３は、介護情報管理装置４から与えられた介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者Ｒ又は管理者へ向けて表示する機能を有する。

〔アシスト装置１０の構成について〕
図２は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図４は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図５は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図２に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。

本開示のアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、及び通信装置４１を備える。

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。

第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。

本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。
図６は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図６ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、及び通信装置４１等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。
バッテリ３７は、アクチュエータ１４、制御装置１５等、動作電力を必要とする機器に電力を供給する。

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。そのために、アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。
モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御装置１５から出力される駆動信号に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転することができる。モータ３３は、制御装置１５から出力される駆動信号に基づいて、正逆回転可能である。

モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、モータ３３に取り付けられている回転検出器（回転センサ）３６によって検出される。
回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の検出結果は、制御装置１５へ与えられる。

減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。出力軸３４ａに駆動プーリ３５が連結されていて、これらは一体回転する。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。
このように、アクチュエータ１４のモータ３３は、駆動プーリ３５によってベルト体１３の巻き取り動作又は送り出し動作を行う。

アクチュエータ１４によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４（第一装着具１１）側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。
このように、アクチュエータ１４は、第一装着具１１と、第二装着具１２との間でアシスト力を発生させる。

加速度センサ３８は、互いに直交する３軸それぞれの方向の加速度を検出する３軸加速度センサであり、検出結果を制御装置１５へ与える。加速度センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。

制御装置１５は、加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果に基づいて、アクチュエータ１４（のモータ３３）を制御する機能を有する。
また、制御装置１５は、加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果に基づいて、利用者の動作及び姿勢を示す姿勢情報を生成する機能を有する。
通信装置４１は、アシスト装置１０が利用者端末２との間で通信を行うための装置である。

〔アシスト装置、利用者端末、介護情報管理装置、管理者端末等の機能について〕
図７は、アシスト装置１０、利用者端末２、介護情報管理装置４、及び管理者端末３の機能的な構成例を示したブロック図である。
図７中、アシスト装置１０は、上述のように、制御装置１５と、アクチュエータ１４と、回転検出器３６と、加速度センサ３８と、通信装置４１とを備える。
制御装置１５は、マイクロコンピュータ等により構成されている。制御装置１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等からなる処理部５０と、メモリ又はハードディスク等からなる記憶部５１とを備えている。
記憶部５１には、処理部５０に実行させるためのプログラム及び必要な情報等が記憶されている。処理部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することで、通信装置４１を用いた通信処理及び処理部５０が有する各種処理を実行する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。

図７に示すように、処理部５０は、アシスト力制御処理５０ａと、姿勢特定処理５０ｂとを実行する機能を有する。
処理部５０は、アシスト力制御処理５０ａにおいて、利用者端末２から与えられる制御命令並びに加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果に基づいて、アクチュエータ１４を制御し、アシスト装置１０により発生するアシスト力を制御する。

加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果は、利用者の動作及び姿勢を示している。よって、処理部５０は、利用者の動作及び姿勢に基づいてアクチュエータ１４を制御する。つまり、アシスト装置１０は、利用者の動作及び姿勢に基づいてアクチュエータ１４による第一ベルト１６の巻き取り又は送り出しを行い、アシスト力を発生させる。

加速度センサ３８及び回転検出器３６は、姿勢センサの一例である。処理部５０は、姿勢特定処理５０ｂにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果に基づいて利用者の姿勢を特定し、特定された姿勢を示す姿勢情報を、通信装置４１によって利用者端末２へ送信する。

図７中、利用者端末２は、上述したようにスマートフォン又はタブレット端末であり、コンピュータとしての機能を有する。利用者端末２は、通信部５５と、入出力部５６と、ＣＰＵ等からなる処理部５７と、位置センサ５９と、を備える。
通信部５５は、アシスト装置１０との間での近距離無線通信による通信機能の他、移動通信システムによる無線通信機能を有しており、これら無線通信機能によってネットワークＮに接続する。
入出力部５６は、例えば、入力デバイスとして、タッチパネル、キーボード、マイク等によって構成され、出力デバイスとして、表示部５８、スピーカ等によって構成される。表示部５８は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。

さらに利用者端末２には、メモリ又はハードディスク等からなる記憶部が設けられる。記憶部には、処理部５７に実行させるためのプログラム及び必要な情報等が記憶されている。
処理部５７は、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、通信部５５を用いた通信処理及び処理部５７が有する各種処理を実行する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。

アシスト装置１０から送信される姿勢情報は、通信部５５によって受信される。処理部５７は、アシスト装置１０から送信された姿勢情報を、通信部５５によって介護情報管理装置４へ転送する。さらに処理部５７は、姿勢情報と共に、利用者Ｒが姿勢情報に示される姿勢を取っていた時刻を示す時刻情報を、通信部５５によって介護情報管理装置４へ送信する。時刻情報は、例えば、加速度センサ３８が加速度を、回転検出器３６が回転角度、回転速度、又は回転数等を検出した時刻を示すタイムスタンプである。

位置センサ５９は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機である。位置センサ５９は、受信機全球測位衛星から送信される測位信号を受信し、測位信号に基づいて自装置の位置、即ち、利用者Ｒの位置を検出する。処理部５７は、位置センサ５９によって得られる位置情報を、通信装置５５によって介護情報管理装置４へ送信する。

図７に示すように、処理部５７は、命令生成処理５７ａと、データ表示処理５７ｂとを実行する機能を有する。
処理部５７は、命令生成処理５７ａにおいて、アシスト装置１０へ与える制御命令を生成し、アシスト装置１０へ送信する。処理部５７は、利用者Ｒからの操作入力を、入出力部５６によって受け付け、受け付けた操作入力に応じた制御命令を生成する。
また、処理部５７は、利用者ＲのＩＤ、利用者Ｒの身長等といった必要なパラメータの入力を入出力部５６によって受け付け、アシスト装置１０へ送信する。また、処理部５７は、利用者Ｒが行っている現状の作業内容に関する情報を入出力部５６によって受け付け、アシスト装置１０へ送信する。

通信部５５は、介護情報管理装置４から、介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を受信することができる。処理部５７は、データ表示処理５７ｂにおいて、受信された介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を、表示部５８に表示させる。

図７中、介護情報管理装置４は、コンピュータであり、通信部６０と、入出力部６１と、ＣＰＵ等からなる処理部６２と、メモリ又はハードディスク等からなる記憶部６３とを備える。
通信部６０は、ＬＡＮ等の通信機能を有しており、ネットワークＮに接続して通信する機能を有する。

入出力部６１は、例えば、入力デバイスとして、タッチパネル、キーボード、マウス、マイク等によって構成され、出力デバイスとして、タッチパネル、モニタ、スピーカ、プリンタ等によって構成される。

記憶部６３には、処理部６２に実行させるためのプログラム及び必要な情報等が記憶されている。また、記憶部６３には、介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を記憶するためのデータベース６３ａが記憶されている。
処理部６２は、記憶部６３に記憶されたプログラムを実行することで、通信部６０を用いた通信処理及び処理部６２が有する各種処理を実行する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。

図７に示すように、処理部６２は、作業特定処理６２ａ、場所特定処理６２ｂ、被介護者特定処理６２ｃ、データ管理処理６２ｄを実行する機能を有する。
処理部６２は、作業特定処理６２ａにおいて、利用者端末２から受信された姿勢情報に基づいて、利用者Ｒが行っていた介護作業を特定する。
処理部６２は、場所特定処理６２ｂにおいて、利用者端末２から受信された位置情報に基づいて、利用者Ｒが介護作業を行っていた介護場所を特定する。
処理部６２は、被介護者特定処理６２ｃにおいて、特定された介護作業及び介護場所に基づいて、介護作業の対象である被介護者を特定する。
処理部６２は、データ管理処理６２ｄにおいて、介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を、利用者端末２ごとにデータベース６３ａに登録する。
また、処理部６２は、データ管理処理６２ｄにおいて、データベース６３ａに登録された介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を、管理者端末３及び利用者端末２へ送信する。

図７中、管理者端末３は、上述したようにスマートフォン又はタブレット端末であり、コンピュータとしての機能を有する。管理者端末３は、通信部６５と、入出力部６６と、ＣＰＵ等からなる処理部６７と、を備える。
通信部６５は、移動通信システムによる無線通信機能を有しており、これら無線通信機能によってネットワークＮに接続する。
入出力部６６は、例えば、入力デバイスとして、タッチパネル、キーボード、マイク等によって構成され、出力デバイスとして、表示部６８、スピーカ等によって構成される。表示部６８は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。

さらに管理者端末３には、メモリ又はハードディスク等からなる記憶部が設けられる。記憶部には、処理部６７に実行させるためのプログラム及び必要な情報等が記憶されている。
処理部６７は、記憶部６８に記憶されたプログラムを実行することで、通信部６５を用いた通信処理及び処理部６７が有する各種処理を実行する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。

図７に示すように、処理部６７は、データ表示処理６７ａを実行する機能を有する。
通信部６５は、介護情報管理装置４から、介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を受信することができる。処理部６７は、データ表示処理６７ｂにおいて、受信された介護作業情報、介護場所情報、介護時刻情報、及び被介護者情報を、表示部６８に表示させる。

〔利用者の姿勢特定について〕
姿勢特定処理５０ｂにおいて、処理部５０が生成する姿勢情報には、例えば、以下のパラメータが含まれる。
α：上半身の体側側への傾き
β：鉛直線に対する上半身の角度
γ：上半身のひねり角度
ｚ：上半身の高さ
ｘ：移動速度
θ：大腿部に対する上半身（背中）の角度
θ−β：鉛直線に対する大腿部の角度
Ｗ：利用者の負担重量Ｗ

図８は、姿勢情報に含まれるパラメータを説明するための図であり、図８（ａ）は、直立姿勢の利用者の正面図、図８（ｂ）は、前屈姿勢の利用者の側面図、図８（ｃ）は、しゃがみ（中腰）姿勢の利用者の側面図であり、図８（ｄ）は、利用者の上半身（体幹）の中心に沿って利用者の頭部を見たときの図である。
なお、図８において、鉛直方向に平行な方向をＺ方向とし、Ｚ方向に直交しかつ互いに直交する２方向をＸ方向、Ｙ方向とする。

図８（ａ）に示すように、上半身の体側側への傾きαは、鉛直方向に沿う鉛直線Ｇと、利用者Ｒが正面を向いたまま上半身を左右方向へ傾斜させているときの体幹軸Ｓとが成す角度である。なお、体幹軸Ｓとは、利用者Ｒの体幹を背骨方向に沿って通過する軸である。

図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、鉛直線に対する上半身の角度βは、利用者Ｒを側面視したときにおける、鉛直線Ｇと、体幹軸Ｓとが成す角度である。
大腿部に対する上半身の角度θは、利用者Ｒを側面視したときにおける、体幹軸Ｓと、利用者Ｒの大腿部の長手方向に沿う大腿部軸Ｄとが成す角度である。
図８（ｂ）に示すように、利用者Ｒが起立した状態で前屈している場合、大腿部軸Ｄがほぼ鉛直線Ｇに平行となるため、鉛直線に対する上半身の角度βと、大腿部に対する上半身の角度θとは、ほぼ同じ値となる。
一方、図８（ｃ）に示すように、利用者Ｒがしゃがみ姿勢の場合、大腿部に対する上半身の角度θは、鉛直線に対する上半身の角度βよりも大きい値となる。
図８（ｃ）に示すように、大腿部に対する上半身の角度θと、鉛直線に対する上半身の角度βとの差は、鉛直線Ｇと、大腿部軸Ｄとが成す角度、つまり、鉛直線に対する大腿部の角度θ−βとなる。

図８（ｄ）に示すように、上半身のひねり角度γは、利用者Ｒが正面を向いているときの上半身の幅方向に沿う幅方向線Ｗ１と、利用者Ｒが体幹軸Ｓ周りに上半身をひねったときの幅方向線Ｗ２とが成す角度である。

上半身の高さｚは、利用者Ｒの上半身の所定箇所におけるＺ方向の位置である。利用者Ｒの上半身の所定箇所は、例えば、利用者Ｒの上半身に設けられた加速度センサ３８の箇所である。図８に示すように、利用者Ｒが直立姿勢のときの前記所定箇所のＺ方向の位置を基準位置ｚ０とし、この基準位置ｚ０に対する前記所定箇所のＺ方向の相対的な位置を上半身の高さｚとする。
移動速度ｘは、利用者ＲがＸ−Ｙ平面において移動したときの移動速度である。
利用者の負担重量Ｗは、利用者Ｒが作業時に負担した重量である。

アシスト装置１０の処理部５０は、姿勢特定処理５０ｂにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器３６それぞれの検出結果に基づいて、上記パラメータを求め、姿勢情報を生成する。すなわち、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢を特定する。

加速度センサ３８は、上述のように互いに直交する３軸それぞれの方向の加速度を検出する３軸加速度センサである。よって、処理部５０は、加速度センサ３８の検出結果から、鉛直方向（重力加速度の方向）に対する加速度センサ３８の傾斜角度を３次元的に求めることができる。

また、処理部５０は、加速度センサ３８の検出結果から、Ｚ軸が鉛直方向に平行なＸ，Ｙ，Ｚ座標における加速度センサ３８のＸ−Ｙ平面上での移動量を求めることができる。処理部５０は、加速度センサ３８の検出結果から、Ｘ−Ｙ平面上での加速度を求め、求めた加速度を積分することで、Ｘ−Ｙ平面上での移動量を求める。また、同様にして、Ｚ方向の移動量も求める。

このように、処理部５０は、加速度センサ３８の検出結果から、加速度センサ３８の３次元的な傾斜角度と、Ｚ軸が鉛直方向に平行なＸ，Ｙ，Ｚ座標における加速度センサ３８の移動量を求める。
加速度センサ３８は利用者の上半身に設けられる。よって、処理部５０は、加速度センサ３８の検出結果から、利用者端末２の上半身の傾斜角度及び移動量を求めることができる。
処理部５０は、利用者端末２の上半身の傾斜角度及び移動量を用いることで、姿勢情報のうち、上半身の体側側への傾きα、鉛直線に対する上半身の角度β、上半身のひねり角度γ、上半身の高さｚ、及び、移動速度ｘを求める。
加速度センサ３８を利用者Ｒの上半身に設けることで、利用者Ｒの動作及び上半身の姿勢を精度良く特定することができる。

一方、大腿部に対する上半身の角度θは、加速度センサ３８の検出結果から求めることができない。
処理部５０は、大腿部に対する上半身の角度θについては、アシスト装置１０の回転検出器３６の検出結果を用いて求める。

例えば、直立姿勢の利用者Ｒが、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように前傾姿勢となったり、しゃがんだりすると、上半身と大腿部とは股関節周りに屈曲する。アシスト装置１０のベルト体１３は、上半身と大腿部との屈曲に応じて送り出される。上半身と大腿部との屈曲が深くなればなるほど、ベルト体１３の送り出し量は増加する。つまり、ベルト体１３の送り出し量と、大腿部に対する上半身の角度θとの間には相関がある。
ベルト体１３の送り出し量は、アクチュエータ１４の動作量で定まる。

そこで、本実施形態では、アクチュエータ１４の動作量としての回転検出器３６の検出結果と、大腿部に対する上半身の角度θとの関係を予め取得し、回転検出器３６の検出結果と、大腿部に対する上半身の角度θとの関係を示す対応情報を作成した。
処理部５０は、回転検出器３６の検出結果と、対応情報とを用いて、大腿部に対する上半身の角度θを求める。

図９は、回転検出器３６の検出結果と、大腿部に対する上半身の角度θとの間の関係の一例を示すグラフである。
図９中、横軸は回転検出器３６の検出結果であるモータ３３の回転角Ｍを示している。縦軸は大腿部に対する上半身の角度θを示している。
図９中、実線は利用者Ｒの身長が標準身長である場合のグラフ、破線は利用者Ｒの身長が標準身長よりも低い場合のグラフ、一点鎖線は利用者Ｒの身長が標準身長よりも低い場合のグラフを示している。なお、標準身長とは、例えば、成人男性の平均身長である。

図９に示すように、モータ３３の回転角Ｍと、大腿部に対する上半身の角度θとは、互いに相関があることが判る。
本実施形態では、図９に示すモータ３３の回転角Ｍと、大腿部に対する上半身の角度θとの関係を示す対応情報が、アシスト装置１０の記憶部５１に記憶される。処理部５０は、モータ３３の回転角Ｍと、対応情報とに基づいて大腿部に対する上半身の角度θを求める。

また、図９に示すように、モータ３３の回転角Ｍと、大腿部に対する上半身の角度θとの関係は、利用者Ｒの身長に応じて異なる。よって、記憶部５１には、利用者Ｒの身長に応じた複数の対応情報が記憶される。処理部５０は、利用者Ｒの身長に応じて複数の対応情報を切り換えて用いる。
なお、対応情報は、テーブル等によって構成されていてもよいし、関数によって構成されていてもよい。

このように、アシスト装置１０のアクチュエータ１４は、利用者Ｒの作業動作に応じて動作するので、アクチュエータ１４の動作量は、利用者Ｒの動作及び姿勢を示している。よって、アクチュエータの動作量を検出するセンサである回転検出器３６により、利用者Ｒの動作及び姿勢に即した適切な情報（大腿部に対する上半身の角度θ）を得ることができる。

以上のように、本システム１では、アシスト装置１０に設けられた加速度センサ３８及び回転検出器３６によって、利用者Ｒの姿勢を特定する。つまり、これら加速度センサ３８及び回転検出器３６は、利用者Ｒの姿勢に関する物理量（加速度、回転角）を検出する姿勢センサを構成する。
さらに、アシスト装置１０の処理部５０は、姿勢特定処理５０ｂにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器３６の検出結果に基づいて上述の姿勢情報を生成し、利用者端末２へ送信する。
処理部５０は、所定時間が経過するごと又は予め設定された時間ごとに姿勢情報を生成し、利用者端末２へ送信する。例えば、本実施形態では、処理部５０は、１秒ごとに姿勢情報を生成し、利用者端末２へ送信する。

〔介護作業の特定について〕
介護情報管理装置４は、利用者端末２から姿勢情報が与えられると、与えられた姿勢情報に基づいて利用者Ｒの介護作業を特定する作業特定処理６２ａを実行する。よって、作業特定処理６２ａを実行する介護情報管理装置４の処理部６２は、姿勢情報に基づいて利用者Ｒの介護作業を特定する作業特定部を構成する。

例えば、介護作業は、利用者Ｒの姿勢の遷移パターン、すなわち、利用者Ｒの動作パターンによって特定される。例えば、利用者Ｒが被介護者を抱き起こす場合、利用者Ｒの姿勢はしゃがんだ状態から前屈みに立ち上がった状態へと遷移する。このように動作パターンは、時系列の姿勢情報の組み合わせによって表現される。

介護情報管理装置４の記憶部６３には、動作パターンと、介護作業との対応関係が予め記憶されている。処理部６２は、作業特定処理６２ａにおいて、利用者端末２から受信された時系列の姿勢情報と、記憶された動作パターンとを照合することにより、利用者Ｒの介護作業を特定する。

他の具体的な一例として、ニューラルネットワーク等の人工知能エンジンを利用して姿勢特定処理を実行してもよい。すなわち、動作パターンと介護作業との対応関係を機械学習させ、生成された学習モデルを介護情報管理装置４の記憶部６３に記憶させてもよい。利用者端末２から受信された時系列の姿勢情報を学習モデルに入力することにより、介護作業が特定され、介護作業情報が学習モデルから出力される。

〔介護場所の特定について〕
介護情報管理装置４は、利用者端末２から位置情報が与えられると、与えられた位置情報に基づいて利用者Ｒの介護場所を特定する場所特定処理６２ｂを実行する。よって、場所特定処理６２ｂを実行する介護情報管理装置４の処理部６２は、位置情報に基づいて利用者Ｒの介護場所を特定する場所特定部を構成する。

介護情報管理装置４の記憶部６３には、位置情報と、介護施設内における各部屋の情報との対応関係が予め記憶されている。処理部６２は、場所特定処理６２ｂにおいて、利用者端末２から受信された位置情報と、記憶された位置情報とを照合することにより、利用者Ｒの介護場所を特定する。

〔被介護者の特定について〕
介護情報管理装置４は、特定された介護作業と介護場所とに基づいて、介護作業の対象であった被介護者を特定する被介護者特定処理６２ｃを実行する。よって、被介護者特定処理６２ｃを実行する介護情報管理装置４の処理部６２は、介護作業及び介護場所に基づいて被介護者をを特定する被介護者特定部を構成する。

介護情報管理装置４の記憶部６３には、介護作業及び介護場所の少なくとも一方と、被介護者との対応関係が予め記憶されている。処理部６２は、被介護者特定処理６２ｃにおいて、特定された介護作業及び介護場所と、記憶された介護作業及び介護場所とを照合することにより、被介護者を特定する。例えば、介護場所が特定の入居者の居室である場合、当該入居者が被介護者として特定される。特定の入居者に特有の介護作業が存在する場合、当該介護作業が入力として与えられると、当該入居者が被介護者として特定される。

介護作業及び介護場所に加えて、介護時刻を用いて被介護者を特定してもよい。例えば、入居者毎に入浴時刻が決まっている場合であって、入力された介護場所が「浴室」であれば、入力された介護時刻が入浴時刻の入居者が被介護者として特定される。さらに他の例として、介護作業及び介護場所の時間的遷移によって、被介護者を特定してもよい。例えば、ある入居者の居室である３０１号室においてベッドから車椅子へ入居者が移動された後、食堂において食事の介護作業が行われた場合、介護場所が「３０１号室」及び介護作業が「移乗介助」から介護場所が「食堂」及び介護作業が「食事介助」に遷移する。したがって、入力される介護場所が「３０１号室」及び介護作業が「移乗介助」から介護場所が「食堂」及び介護作業が「食事介助」に遷移していれば、３０１号室の入居者が被介護者として特定される。

〔データ管理処理について〕
介護情報管理装置４は、上述のようにして取得された介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者端末２ごとにデータベース６３ａに登録し、管理するデータ管理処理６２ｄを実行する。

図１０は、データベース６３ａの構成の一例を示す図である。図１０に示すように、データベース６３ａには、介護作業情報、介護時刻情報（日時）、介護場所情報、及び被介護者情報が、利用者ＩＤに対応付けて登録される。

介護情報管理装置４の処理部６２は、介護作業、介護場所、及び被介護者を特定すると、介護作業を生成する元の姿勢情報に付加された利用者ＩＤ及び時刻情報（介護時刻）を特定し、当該利用者ＩＤに対応付けて、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報をデータベース６３ａに登録する。なお、時間的に連続する複数の姿勢情報から１つの介護作業が特定される場合、介護時刻情報は、複数の姿勢情報に付加された時刻情報のうちの代表値（例えば、最初の時刻情報）とされる。

利用者端末２からは、姿勢情報及び位置情報が逐次送信される。介護情報管理装置４は、逐次与えられる姿勢情報及び位置情報に基づいて、介護作業情報及び介護場所情報を逐次生成し、逐次特定される介護作業及び介護場所に基づいて、被介護者情報を逐次生成する。
データベース６３ａは、逐次生成される介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者ＩＤ（利用者端末２）ごとに、負荷評価値に付加された姿勢情報の生成日時（の代表値）に対応付けて登録することができる。つまり、データベース６３ａは、利用者毎に、介護作業情報、介護場所情報、及び被介護者情報を過去から現在に亘って登録することができる。なお、負荷評価値は、姿勢情報に基づいて算出される、利用者の介護作業の負荷を示す指標である。

〔データ表示処理について〕
管理者端末３は、入出力部６６に与えられた操作入力に応じて、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を介護情報管理装置４に要求することができる。例えば、管理者は管理者端末３の入出力部６６を操作して、介護作業情報等を参照したい利用者ＩＤ及び日時を管理者端末３に入力することができる。管理者端末３は、利用者ＩＤ及び日時を用いてデータベース６３ａ問い合わせ用のクエリを作成し、介護情報管理装置４へ送信することができる。介護情報管理装置４は、受信されたクエリにおいて指定される利用者ＩＤ及び日時によって、データベース６３ａから介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を検索し、検索結果を管理者端末３へ送信することができる。
管理者端末３は、介護情報管理装置４から与えられた介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者Ｒの氏名と共に表示するデータ表示処理６７ａを実行する。これにより、利用者Ｒの氏名、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報が表示部６８に表示される。

利用者端末２は、入出力部５６に与えられた操作入力に応じて、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を介護情報管理装置４に要求することができる。例えば、利用者は利用者端末２の入出力部６６を操作して、介護作業情報等を参照したい日時及び被介護者を利用者端末２に入力することができる。利用者端末２は、当該利用者端末２の利用者の利用者ＩＤ、日時、及び被介護者を用いてデータベース６３ａ問い合わせ用のクエリを作成し、介護情報管理装置４へ送信することができる。介護情報管理装置４は、受信されたクエリにおいて指定される利用者ＩＤ、日時、及び被介護者によって、データベース６３ａから介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を検索し、検索結果を利用者端末２へ送信することができる。
利用者端末２は、介護情報管理装置４から与えられた介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者Ｒの氏名と共に表示するデータ表示処理５７ｂを実行する。これにより、利用者Ｒの氏名、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報が表示部５８に表示される。

〔アシストシステムの動作について〕
以下、本実施形態に係るアシストシステム１の動作を説明する。
図１１は、本実施形態に係るアシスト装置１０の動作手順の一例を示すフローチャートであり、図１２は、本実施形態に係る利用者端末２の動作手順の一例を示すフローチャートであり、図１３は、本実施形態に係る介護情報管理装置４の動作手順の一例を示すフローチャートである。

図１１を参照し、アシスト装置１０の動作を説明する。アシスト装置１０は、利用者Ｒの介護作業に応じたアシスト力を発生し、利用者Ｒの介護作業を補助する。アシスト装置１０に設けられた加速度センサ３８は所定のサンプリング周期によって加速度を逐次検出し、回転検出器３６は所定のサンプリング周期によってモータ３３の回転角を逐次検出する。アシスト装置１０の処理部５０は、加速度センサ３８及び回転検出器３６から出力されるセンサデータを受け付ける（ステップＳ１０１）。

処理部５０は、加速度センサ３８及び回転検出器３６から得られるセンサデータに基づいて、利用者Ｒの姿勢を特定し、姿勢情報を生成する（ステップＳ１０２）。処理部５０は、生成された姿勢情報を、通信装置４１によって利用者端末２へ送信する（ステップＳ１０３）。処理部５０は、以上の処理を定期的に繰り返し実行する。

図１２を参照し、利用者端末２の動作を説明する。利用者端末２は、アシスト装置１０が送信した姿勢情報を受信する（ステップＳ２０１）。

利用者端末２に設けられた位置センサ５９は、所定のサンプリング周期によって利用者Ｒの位置を逐次検出する。利用者端末２の処理部５７は、位置センサ５９から出力されるセンサデータを受け付ける（ステップＳ２０２）。

処理部５７は、受信された姿勢情報及び取得された位置情報を、通信部５５によって介護情報管理装置４へ送信する（ステップＳ２０３）。処理部５７は、以上の処理を定期的に繰り返し実行する。

図１３を参照し、介護情報管理装置４の動作を説明する。介護情報管理装置４は、利用者端末２が送信した姿勢情報及び位置情報を受信する（ステップＳ３０１）。
介護情報管理装置４の処理部６２は、受信された姿勢情報に基づいて、利用者Ｒの介護作業を特定し、介護作業情報を生成する（ステップＳ３０２）。
処理部６２は、受信された位置情報に基づいて、利用者Ｒの介護場所を特定し、介護場所情報を生成する（ステップＳ３０３）。
処理部６２は、特定された介護作業及び介護場所に基づいて、被介護者を特定し、被介護者情報を生成する（ステップＳ３０４）。

処理部６２は、利用者ＩＤに対応付けて、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報をデータベース６３ａに登録する（ステップＳ３０５）。処理部５７は、以上の処理を定期的又は非定期的に繰り返し実行する。

〔端末の表示画面について〕
利用者端末２は、上述したデータ表示処理５７ｂを実行することにより、当該利用者端末２の利用者Ｒに関する介護情報（介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報）の閲覧画面を表示部５８に表示することができる。

図１４は、本実施形態に係る利用者端末２における介護情報の閲覧画面の一例を示す図である。本例では、介護情報管理装置４のデータベース６３ａから取得された介護情報が、タイムテーブル形式で表示される。図１４に示される例において、画面の下部領域に、データベース６３ａに記録された介護情報を表示するためのタイムテーブルＴ１が設けられている。介護者「東京一郎」による被介護者「特許太郎」に対する介護作業として、午前５：００から午前６：００の間に「起床介助」及び「トイレ介助」が登録されており、午前７：００から午前８：００の間に「移乗介助」及び「食事介助」が登録されている。
利用者Ｒ（介護者）である「東京一郎」は、自身の利用者端末２に表示される上記の閲覧画面を閲覧することにより、過去に行った介護作業、その介護時刻及び当該介護作業の対象の被介護者を確認することができる。

さらに、利用者端末２は、利用者Ｒによる介護作業の入力を受け付けてもよい。図１４に示す例では、閲覧画面内に作業内容の入力ボタンが複数設けられる。これらの入力ボタンは利用者Ｒが操作可能であり、利用者Ｒが１つの入力ボタンを選択する操作を行うことによって、その入力ボタンに割り当てられた介護作業が利用者端末２に入力される。例えば、タイムテーブルＴ１の時刻表示欄も操作可能であり、利用者Ｒは１つの時刻表示欄（例えば、「８：００」）を選択した状態で１つの入力ボタン（例えば、「入浴」）を選択することにより、その時刻（午前８：００）における介護作業（入浴介助）を利用者端末２に入力する。利用者端末２は、入力された介護時刻情報と介護作業情報とを介護情報管理装置４へ送信し、データベース６３ａに登録することができる。

さらに、利用者端末２は、利用者Ｒによる介護に関する特記事項の入力を受け付けてもよい。図１４に示す例において、画面の最下部には特記事項入力用の入力ボタンが設けられる。この入力ボタンは利用者Ｒが操作可能であり、利用者Ｒが入力ボタンを選択する操作を行うことによって、テキストデータの入力が可能となる。利用者Ｒは、特記事項をテキスト形式で入力する。例えば、利用者ＲはタイムテーブルＴ１の１つの時刻表示欄（例えば、「６：００」）を選択した状態で特記事項の入力ボタンを選択し、さらに特記事項のテキストデータ（例えば、「少し元気がない」）を入力する。特記事項はデータベース６３ａに登録可能としてもよい。利用者端末２は、入力された介護時刻情報と特記事項とを介護情報管理装置４へ送信し、データベース６３ａに登録することができる。なお、図１４〜図１６に示される「評価値」のボタンは、利用者の介護作業の負荷を示す指標である負荷評価値の閲覧画面を呼び出すために用いられる。

図１５は、本実施形態に係る管理者端末３における介護情報の閲覧画面の一例を示す図である。本例では、介護情報管理装置４のデータベース６３ａから取得された介護情報が、タイムテーブル形式で表示される。図１５に示される例において、画面内に、データベース６３ａに記録された介護情報を表示するためのタイムテーブルＴ２が設けられている。介護者「東京一郎」による被介護者「特許太郎」に対する介護作業として、午前５：００から午前６：００の間に「起床介助」及び「トイレ介助」が登録されており、午前７：００から午前８：００の間に「食事介助」が登録されている。介護者「東京一郎」による被介護者「実用花子」に対する介護作業として、午前６：００から午前７：００の間に「起床介助」及び「トイレ介助」が登録されており、午前７：００から午前８：００の間に「食事介助」が登録されている。さらに介護者「東京一郎」による被介護者「意匠一郎」に対する介護作業として、午前６：００から午前７：００の間に「起床介助」及び「トイレ介助」が登録されており、午前７：００から午前８：００の間に「食事介助」が登録されている。
管理者は、管理者端末３に表示される上記の閲覧画面を閲覧することにより、利用者Ｒが過去に行った介護作業、その介護時刻、及び当該介護作業の対象の被介護者を確認することができる。図１５に示す閲覧画面には、介護記録が表示される。「介護記録」とは、各被介護者に対して利用者が行った介護作業の記録である。

図１５に示す画面の左側領域には、利用者Ｒを選択するためのリストボックスが設けられる。管理者がリストボックス内の利用者Ｒの氏名の一つを選択することにより、選択された利用者Ｒの介護情報に表示が切り替わる。例えば、利用者「大阪良子」が選択されると、「大阪良子」の介護情報がタイムテーブルＴ２に表示される。

さらに図１５に示す画面の左側領域には、介護情報の表示モードを選択するための入力ボタンが複数設けられる。「介護記録」の入力ボタンは、上述した図１５に示される閲覧画面を呼び出すことができる。すなわち、管理者が「介護記録」の入力ボタンを選択することにより介護記録モードが設定され、図１５に示される閲覧画面（以下、「介護記録画面」という）が表示される。「作業動線」の入力ボタンは、後述する作業動線の閲覧画面（以下、「作業動線画面」という）を呼び出すことができる。すなわち、管理者が「作業動線」の入力ボタンを選択することにより、以下で説明される作業動線画面が表示される。

図１６は、本実施形態に係る管理者端末３における介護情報の閲覧画面の他の例を示す図である。本例では、介護情報管理装置４のデータベース６３ａから取得された介護情報がマップ形式で表示される。つまり、管理者端末３は、マップにおける介護場所に対応付けて、介護作業情報及び介護時刻情報を表示する。さらに本例では、介護情報管理装置４のデータベース６３ａから取得された介護情報に基づいて、利用者Ｒの移動経路がマップ形式で表示される。
図１６に示される例において、画面内に、利用者Ｒの移動経路を表示するためのマップＭが設けられている。管理者端末３の処理部６７は、介護情報管理装置４から介護情報（利用者ＩＤ、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報）を取得すると、介護情報に基づいて利用者Ｒの移動経路を演算する。例えば、介護者「大阪良子」の介護情報として、介護作業「移乗介助」、介護時刻「１７：００」、介護場所「３０３号室」を含むレコードと、介護作業「食事介助」、介護時刻「１７：１５」、介護場所「食堂」を含むレコードが与えられた場合、処理部６７は３０３号室から食堂へと延びる移動経路Ｌ１を演算する。さらに、介護者「大阪良子」の介護情報として、介護作業「移乗介助」、介護時刻「１８：１０」、介護場所「３０５号室」を含むレコードと、介護作業「トイレ介助」、介護時刻「１８：２０」、介護場所「トイレ」を含むレコードが与えられた場合、処理部６７は３０５号室からトイレへと延びる移動経路Ｌ２を演算する。移動経路Ｌ１，Ｌ２の演算において、各部屋の出入口及び廊下が考慮される。すなわち、１つの部屋のドアから廊下に出て、廊下を通り、廊下に面したドアから他の部屋に入るといった、介護者が現実に通りうる経路が演算される。

図１６の例では、介護者「大阪花子」に関する介護作業情報及び介護時刻情報がマップＭに表示されている。具体的には、介護時刻情報「１７：００」及び介護作業情報「移乗介助」が、マップＭ内の介護場所「３０３号室」に対応付けて表示されている。さらに、介護時刻情報「１７：１５」及び介護作業情報「食事介助」が、マップＭ内の介護場所「食堂」に対応付けて表示されている。同様に、介護時刻情報「１８：１０」及び介護作業情報「移乗介助」が、マップＭ内の介護場所「３０５」に対応付けて表示され、介護時刻情報「１８：２０」及び介護作業情報「トイレ介助」が、マップＭ内の介護場所「トイレ」に対応付けて表示されている。

さらに図１６の例では、介護者「大阪良子」による介護作業に伴う移動経路Ｌ１，Ｌ２がマップＭに表示されている。ここで、時間経過に伴って移動経路の表示形態を変更してもよい。例えば、現在に近い移動経路ほど濃い色で、時間が経過する程薄い色で移動経路を表示してもよい。図１６の例では、移動経路Ｌ１の方が移動経路Ｌ２よりも過去の情報であるので、移動経路Ｌ１は薄い色（破線）で、移動経路Ｌ２は濃い色（実線）表示されている。このように時間経過に伴って移動経路の表示形態を変更することで、管理者は介護作業に伴う移動の時間経過を視覚的に把握することができ、介護者が効率的な介護業務を行えているか否かを確認することができる。

〔その他〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはない。
上記各実施形態では、アクチュエータ１４の動作量として、ベルト体１３の巻き取り及び送り出しを行うモータ３３の回転角Ｍを検出し、装着者の姿勢の特定に用いた場合を例示したが、例えば、利用者の上半身と脚部とに固定される屈曲可能なリンク機構を備え、アクチュエータがこのリンク機構を屈曲駆動することでアシスト力を発生する場合であっても、このアクチュエータの動作量を、装着者の姿勢に関する物理量としてセンサにより検出することができ、この物理量に基づいて装着者の姿勢を特定することができる。

また、本実施形態では、アシスト装置１０の処理部５０が姿勢特定処理５０ｂを実行する機能を有する場合を例示したが、利用者端末２の処理部５７が、姿勢特定処理を実行する機能を有していてもよい。この場合、アシスト装置１０が通信装置４１によって加速度センサ３８及び回転検出器３６の検出結果を利用者端末２へ送信すればよい。これにより、アシスト装置１０の処理部５０において、姿勢特定処理５０ｂの機能を省略した構成とすることができる。
また、本実施形態では介護情報管理装置４が、作業特定処理６２ａ、場所特定処理６２ｂ、被介護者特定処理６２ｃを実行する機能を有する場合を例示したが、これらの処理の一部又は全部を、アシスト装置１０又は利用者端末２が実行する機能を有していてもよい。例えば、利用者端末２が作業特定処理６２ａ、場所特定処理６２ｂ、被介護者特定処理６２ｃを実行する機能を有する場合、姿勢情報及び位置情報に代えて、介護作業情報、介護時刻情報、介護場所情報、及び被介護者情報を、利用者端末２の通信部５５によって介護情報管理装置４へ送信すればよい。これにより、介護情報管理装置４の処理部６２において、作業特定処理６２ａ、場所特定処理６２ｂ、被介護者特定処理６２ｃの機能を省略した構成とすることができる。

また、本実施形態では、管理者端末３及び利用者端末２がデータ表示処理６７ａ，５７ｃを実行する機能を有する場合を例示したが、介護情報管理装置４が、データ表示処理機能を有していてもよい。

１ アシストシステム ２ 利用者端末 ３ 管理者端末
４ 介護情報管理装置 １０ アシスト装置 １１ 第一装着具
１２ 第二装着具 １３ ベルト体 １４ アクチュエータ
１５ 制御装置 ３６ 回転検出器（姿勢センサ）
３８ 加速度センサ（姿勢センサ） ４１ 通信装置
５０ 処理部 ５０ｂ 姿勢特定処理
５７ 処理部 ５７ｂ データ表示処理
６２ 処理部 ６２ａ 作業特定処理
６２ｂ 場所特定処理 ６２ｃ 被介護者特定処理
６２ｄ データ管理処理 ６３ 記憶部
６３ａ データベース ６６ 入出力部
６７ 処理部 ６７ａ データ表示処理

Claims (7)

1. 介護者による被介護者の介護業務を支援する介護支援システムであって、
   介護者に装着され、前記介護者の身体に介護作業を補助するための力を付与するアシスト装置と、
   前記介護者の姿勢に関する物理量を検出する姿勢センサと、
   前記介護者の位置を検出する位置センサと、
   前記姿勢センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記介護者の姿勢を特定する姿勢特定部と、
   前記姿勢特定部によって特定される前記介護者の姿勢に基づいて、前記介護者が行っていた前記介護作業を特定する作業特定部と、
   前記位置センサによって検出される前記介護者の位置に基づいて、前記介護者が前記介護作業を行っていた介護場所を特定する場所特定部と、
   前記作業特定部によって特定される前記介護作業を示す介護作業情報、及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所を示す介護場所情報を記録するデータベースと、
   を備える、
   介護支援システム。
2. 前記データベースは、前記介護者が前記介護作業を行っていた時刻を示す介護時刻情報をさらに記録する、
   請求項１に記載の介護支援システム。
3. 前記データベースに記録される前記介護作業情報、前記介護場所情報、及び前記介護時刻情報を表示する表示端末をさらに備える、
   請求項２に記載の介護支援システム。
4. 前記表示端末は、マップにおける前記介護場所に対応付けて、前記介護作業情報及び前記介護時刻情報を表示する、
   請求項３に記載の介護支援システム。
5. 前記表示端末は、前記マップにおいて前記介護者の移動経路を表示する、
   請求項４に記載の介護支援システム。
6. 前記介護支援システムは、前記作業特定部によって特定される前記介護作業及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所に基づいて、前記介護作業の対象である被介護者を特定する被介護者特定部をさらに備え、
   前記データベースは、前記被介護者特定部によって特定される前記被介護者を示す被介護者情報をさらに記録し、
   前記表示端末は、前記被介護者情報に対応付けて、前記被介護者に対して行われた前記介護作業を示す前記介護作業情報、及び前記介護作業が行われた前記介護時刻を示す前記介護時刻情報を表示する、
   請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の介護支援システム。
7. 介護者の身体に介護作業を補助するための力を付与するアシスト装置を装着した介護者による前記介護作業に関する情報を管理するための介護情報管理装置であって、
   前記アシスト装置に設けられる姿勢センサによる検出結果に基づき特定される前記介護者の姿勢に基づいて、前記介護者が行っていた前記介護作業を特定する作業特定部と、
   位置センサによって検出される前記介護者の位置に基づいて、前記介護者が前記介護作業を行っていた介護場所を特定する場所特定部と、
   前記作業特定部によって特定される前記介護作業を示す介護作業情報、及び前記場所特定部によって特定される前記介護場所を示す介護場所情報を記録するデータベースと、
   を備える、
   介護情報管理装置。

Images