JP2021051325A

JP2021051325A - 撮像装置

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Publication number: JP2021051325A
Application number: JP2020207199A
Authority: JP
Inventors: 加藤　盛一; Morikazu Kato; 盛一加藤; 風間　敦; Atsushi Kazama; 敦風間; 秀則篠原; Hidenori Shinohara; 賢一竹内; Kenichi Takeuchi
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2020-12-15
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2037-04-21
Also published as: JP6995968B2

Abstract

【課題】本発明の目的は、筐体と撮像素子部との環境温度の熱膨張差に起因した熱変形などによる光軸ずれを低減可能な、ステレオカメラを提供することにある。【解決手段】本発明は、レンズ鏡筒２と、レンズ鏡筒２の外周のホルダ１と、を有する撮像素子部１０２と、撮像素子部１０２を保持する筐体１０１と、を有し、筐体１０１は、撮像素子部１０２のホルダ１を支持する支持部６を有し、ホルダ１は、支持部６ａ，６ｂとレンズ鏡筒２との間の第一接着領域１３と、第一接着領域１３よりもレンズ鏡筒２近傍に位置する第二接着領域１４と、により、筐体１０１に保持されている。【選択図】図５

Description

本発明は、撮像装置に関する。

近年、撮像装置を車両に搭載し、撮像装置により取得された車両走行時の周囲の環境データを基に、ドライバーに安全走行のための情報を提供したり、上記の情報を基に車両制御を自動的に行ったりする運転支援システム等が提案されている。上記のような撮像装置としては、例えば、ステレオカメラ装置が知られており、左右に設置された一対の撮像素子によって、例えば、前方の車両や歩行者、障害物などを認識し、自動でブレーキをかけるなどのアプリケーションに用いられる。そのため、対象物の距離計測を確実に行う必要がある。

ステレオカメラ装置では、一対の画像情報の中から相互の画像に共通する特徴点を抽出し、その特徴点の位置が一対の画像間でずれている画素数を求める処理を集積回路で行い、距離を算出する。そのため、一対の画像間に本来の視差以外のずれがあると、距離測定結果に誤差が生じてしまう。そのため、ずれを最小限にするように２台のカメラの光軸を高精度に調整し、あるいは集積回路での処理においてずれの補正を行うのが一般的である。

撮像装置においては、筐体と撮像素子部の固定に際して、実画像を確認して、撮像素子部の光軸位置、軸の回転方向のずれ等の補正を行いながら、固定部材の締結により固定することが一般的である。特許文献１には、筐体へカメラモジュール（撮像素子部）をねじによって取り付けることが開示されている。

特開２０１６−２０８１２５号公報

上記の従来技術のように、カメラモジュールを筐体へねじなどの締結部材によって取り付けると、加圧されたカメラモジュールに締結部材の締結力が伝播するため、締結時に光軸の位置ずれ、軸の回転方向のずれを生じさせる。そのため、光軸位置を高精度に位置調整することや、筐体と撮像素子部との締結時の摩擦による位置ずれを無くすことが困難である。

また、締結部をねじなどで締結した場合、ねじの座面とカメラモジュールのホルダとの間の摩擦力で撓みを抑制するが、環境温度などによる温度変化に対して大きな熱応力が発生し、締結部に滑りが発生する恐れがある。滑りはいつも安定して発生するとは限らず、温度変化に対する変形形状の再現性が乏しい。そのため、左右のカメラモジュールで光軸ずれ視差ずれの再現性悪化やドリフトに繋がり、補正の難しい距離測定誤差が発生してしまう課題がある。

本発明の目的は、筐体と撮像素子部との環境温度の熱膨張差に起因した熱変形などによる光軸ずれを低減可能な、撮像装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、代表的な本発明の撮像装置の１つは、カメラモジュールとして、レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の外周のホルダと、を有する撮像素子部と、前記撮像素子部を保持する筐体と、を有し、前記筐体は、前記撮像素子部の前記ホルダを支持する支持部を有し、前記ホルダは、前記支持部と前記レンズ鏡筒との間の第一接着領域と、前記第一接着領域よりも前記レンズ鏡筒近傍に位置する第二接着領域と、により、前記筐体に保持されている。

本発明によれば、筐体と撮像素子部との環境温度などの熱膨張差に起因した熱変形による光軸ずれを低減可能な、撮像装置を提供することにある。

上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第一の実施形態に係るステレオカメラの構成図である。図１（ａ）は前面および上面側の斜視図、図１（ｂ）は背面および下面側の斜視図である。本発明の第一の実施形態のステレオカメラを自動車に設置した状態を示す平面図である。本発明の第一の実施形態に係るステレオカメラの分解斜視図である。本発明の第一の実施形態に係る筐体とカメラモジュールの締結部を部分的に表示した分解斜視図である。図４（ａ）は後方側からの斜視図、図４（ｂ）前方側からの斜視図である。本発明の第一の実施形態に係る、筐体とホルダの取り付け構造の断面図である。図５（ａ）は図４（ｂ）のＡ−Ａ断面図、図５（ｂ）は図５（ａ）の平面図である。本発明の第一の実施形態に係る、第一の接着剤による変形の模式図と、第二の接着剤による変形の模式図である。図６（ａ）は第一の接着剤による変形の模式図、図６（ｂ）は第二の接着剤による変形の模式図である。本発明の第二の実施形態に係る筐体とカメラモジュールの締結部を部分的に表示した分解斜視図である。図７（ａ）は後方側からの斜視図、図７（ｂ）前方側からの斜視図である。本発明の第二の実施形態に係るホルダと支持位置と接着位置を示した平面図である。本発明の第三の実施形態に係るホルダと支持位置と接着位置を示した平面図である。本発明の第四の実施形態に係るホルダと支持位置と接着位置を示した平面図である。本発明の第五の実施形態に係るホルダと支持位置と接着位置にともなう課題を説明する平面図と変形の模式図である。接着剤構造を部分的に表示した断面図および平面図である。図１２（ａ）は接着剤の体積に対して空気が触れる面積が大きい場合の図、図１２（ｂ）は接着剤の体積に対して空気が触れる面積が小さい場合の図である。本発明の第五の実施形態に係るホルダと支持部と第一の接着剤構造を示した模式図である。本発明の第六の実施形態に係る接着剤構造を部分的に表示した断面図および平面図である。本発明の第七の実施形態に係る接着剤構造を部分的に表示した平面図である。本発明の第八の実施形態に係るカメラモジュール１０８の斜視図である。本発明の第九の実施形態に係るカメラモジュール１０９の斜視図である。

（第一の実施形態）
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、同一の符号を付された構成は、同一の機能を有するので、特に言及しない限りは、既に説明されている場合それらの説明は省略する。

また、必要な図面には、各部の位置の説明を明確にするために、x軸、y軸およびz軸からなる直交座標軸を記載している。

本実施形態のステレオカメラ１００の例を説明する。図１（ａ）および（ｂ）は、本発明の第一の実施形態に係るステレオカメラ１００の構成図である。図１（ａ）はステレオカメラ１００の前面および上面側から、図１（ｂ）は背面および下面側から見た図を示している。本実施例のステレオカメラ１００は、筐体１０１の両端に一対のカメラモジュール（撮像素子部）１０２が取り付けられており、背面および下面を覆うカバー１０３を、ねじなどを用いて筐体１０１に取り付けた構造となっている。ステレオカメラ１００への電気的な接続は、カバー１０３の背面の開口部を介して、内部の電気コネクタ１０４に配線を接続することで行う。一対のカメラモジュール１０２によりステレオカメラ１００の前面側を撮像し、一対の画像から対象物の視差を求めて、対象物までの距離を求めることができる。以下、ステレオカメラ１００を例に説明するが、ステレオカメラ１００に限定する趣旨ではなく、特に断りがない限り、本実施例及び他の実施例には、単眼カメラ等、カメラモジュールを少なくともひとつ有する撮像装置を含むものとする。

図２は、本発明の第一の実施形態のステレオカメラ１００を自動車に設置した状態を示す平面図である。傾斜したフロントガラス１１０にカメラモジュール１０２が近接するように設置され、破線で囲まれた視野領域に映る対象物を認識することができる。なお、図１および図２に示したように、一対のカメラモジュール１０２を結ぶ左右方向をＸ軸、カメラモジュール１０２の光軸方向である前後方向をＺ軸、それらに垂直な上下方向をＹ軸とする。

図３は、本発明の第一の実施形態に係るステレオカメラ１００の分解斜視図である。左右一対のカメラモジュール１０２は、筐体１０１の左右に締結手段としての接着剤（図示していない）を介して締結されている。また、筐体１０１には信号処理回路を形成した回路基板１０５が設置されており、回路基板１０５に搭載された電気コネクタ１０４を介して、外部に配線される。

図４は、本発明の第一の実施形態に係る筐体１０１とカメラモジュール１０２の締結部を部分的に表示した分解斜視図で、図４（ａ）と図４（ｂ）は視点方向を変えて表示したものである。カメラモジュール１０２は、円筒形状のレンズ鏡筒２が、センサ基板３にホルダ１を介して接続された構成となっている。レンズ鏡筒２にはレンズ４が搭載されており、センサ基板３上には撮像素子１５（図示していない）が設置されている。レンズ４を通過した像が撮像素子１５の中央に適切に結像するように、レンズ４とセンサ基板３の相対位置が調整されて固定されている。

カメラモジュール１０２は、筐体１０１に設けた穴５にレンズ鏡筒２を挿入し、ホルダ１が２カ所の支持部６ａ，６ｂで支持されている。筐体１０１の支持部６ａ，６ｂのレンズ鏡筒２側の近傍には、第一の接着剤７ａ，７ｂ（図示していない）を塗布するための穴８ａ，８ｂが形成されている。筐体１０１に対してホルダ１が配置された方向と逆側より、第一の接着剤７ａ，７ｂが塗布できる構造となっている。また、ホルダ１にはレンズ鏡筒２の周囲に溝９ａ，９ｂがあり、筐体１０１には溝９ａ，９ｂに挿入する突起１０ａ，１０ｂがあり、溝９ａ，９ｂと突起１０ａ，１０ｂ間に第二の接着剤１１ａ，１１ｂ（図示していない）が塗布されている。ホルダ１を含むカメラモジュール１０２を筐体１０１へ固定する際に、ねじなどの締結部材を用いた場合、加圧力（ねじの締結力）によって光軸の位置ずれ、軸の回転方向のずれが生じる。本実施形態では、締結手段として接着剤を用いることによって低減できる。

ここで環境温度や湿度などによる環境変化に対しての本実施形態の考え方を、図５および図６を用いて説明する。図５（ａ）は、本発明の第一の実施形態に係る、筐体１０１とホルダ１の取り付け構造の断面図である。図５（ｂ）は、本発明の第一の実施形態に係るホルダ１と支持位置と接着位置を示した平面図である。カメラモジュール１０２は、筐体１０１に締結手段としての接着剤を介して締結されている。カメラモジュール１０２は、円筒形状のレンズ鏡筒２が、センサ基板３にホルダ１を介して接続された構成となっている。レンズ鏡筒２にはレンズ４が搭載されており、センサ基板３上には撮像素子１５が設置されているレンズ４を通過した像が撮像素子１５の中央に適切に結像するように、レンズ４とセンサ基板３の相対位置が調整されて固定されている。

カメラモジュール１０２は、筐体１０１に設けた穴５にレンズ鏡筒２を挿入し、ホルダ１が２カ所の支持部６ａ，６ｂで支持されている。筐体１０１の支持部６ａ，６ｂのレンズ鏡筒２側の近傍には第一の接着剤７ａ，７ｂを塗布するための穴８ａ，８ｂが形成され、筐体１０１のホルダ１が配置された方向とは逆側より、第一の接着剤７ａ，７ｂが塗布できる構造となっている。また、ホルダ１にはレンズ鏡筒２の周囲に溝９ａ，９ｂがあり、筐体１０１には溝９ａ，９ｂに挿入する突起１０ａ，１０ｂがあり、溝９ａ，９ｂと突起１０ａ，１０ｂ間に第二の接着剤１１ａ，１１ｂが塗布されている。ここで、筐体１０１とホルダ１の固定を強固にするには、熱硬化型接着剤が性能（接着力）を確保しやすいが、接着剤の硬化まで時間を有するため、第一の接着剤７ａ，７ｂは仮固定用とし、第二の接着剤１１ａ，１１ｂを主固定用として２種類の接着剤を用いる。そのため、第一の接着剤７ａ，７ｂは、第二の接着剤１１ａ，１１ｂが硬化するまで筐体１０１とホルダ１の位置関係を保持する機能を有すればよく、第一の接着剤７ａ，７ｂを紫外線硬化型接着剤とし、調整後に筐体１０１の穴８ａ，８ｂを通じて紫外線を照射することによって、第一の接着剤７ａ，７ｂを素早く硬化することができる。その後、熱硬化型の第二の接着剤１１ａ，１１ｂを接着剤とし、恒温槽などで硬化する。

その際、図５（ｂ）に示したように、第一の接着剤７ａ，７ｂで囲われた第一の接着領域１３が支持部６ａ，６ｂで囲われた支持領域１２よりレンズ鏡筒２側にあり、第二の接着剤１１ａ，１１ｂで囲われた第二の接着領域１４が第一の接着領域１３よりレンズ鏡筒２側にある。支持領域１２と第一の接着領域１３と第二の接着領域１４の条件を満たすことによって、環境温度の変化による構成部品の膨張や収縮による変形、あるいは湿度による膨潤や接着剤の硬化収縮による変化など環境変化に対して、レンズ鏡筒２の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。ここで、支持部６ａ，６ｂの形状は、台形や半円あるいは斜面など自由にとれるものとする。また、第一の接着剤７ａ，７ｂは感圧型等の硬化時間が短い接着剤でもよく、第二の接着剤１１ａ，１１ｂは熱硬化型や湿気硬化型等でもよいものとする。

また、ホルダ１を下にして筐体１０１を上に置き、ホルダ１に設けられた溝９ａ，９ｂに対して第二の接着剤１１ａ，１１ｂを塗布し、筐体１０１の突起１０ａ，１０ｂを挿入し、接着層の薄い部分である溝９ａ，９ｂの底と突起１０ａ，１０ｂの隙間t_a，t_bの部分を精度よく組み立てることによって、カメラモジュール１０２と筐体１０１の接着力を大きくし安定化することが可能となる。また、ホルダ側に溝９ａ，９ｂを設けて下に置くことによって、筐体の穴５とホルダのレンズ鏡筒２間に第二の接着剤１１ａ，１１ｂが流れ込むのを防ぐことができ、作業不良によりレンズ鏡筒２が傾かない構成となっている。レンズ傾きが小さい理由は、図６を用いて説明する。

図６（ａ）は本発明の第一の実施形態に係る、第一の接着剤７ａ，７ｂによる変形の模式図で、図６（ｂ）は本発明の第一の実施形態に係る、第二の接着剤１１ａ，１１ｂによる変形の模式図である。支持部６ａ，６ｂで支えられたホルダ１は、第一の接着剤７ａ，７ｂによる力Ｆ_１によってホルダ１が変形する。また、第二の接着剤１１ａ，１１ｂによる力Ｆ_２によってホルダ１が変形する。第一の接着剤７ａ，７ｂによるホルダ１の変形と、第二の接着剤１１ａ，１１ｂによるホルダ１の変形を同一方向に変形させると、ホルダ１と筐体１０１の当たり方がほぼ同一となり、第一の接着剤７ａ，７ｂによる力Ｆ_１や第二の接着剤１１ａ，１１ｂによる力Ｆ_２が変化しても、図中ｚ方向変位Δzは変動してもレンズの傾きは小さい。ここでの力Ｆ_１や力Ｆ_２は、環境温度の変化による構成部品の膨張や収縮による力、あるいは湿度による膨潤や接着剤の硬化収縮による力などである。したがって、前記支持部６ａ，６ｂと第一の接着剤７ａ，７ｂと第二の接着剤１１ａ，１１ｂの関係を満たすと、環境の変化に対してレンズが傾かない構造となる。ステレオカメラ１００において、左右のカメラモジュールｙ軸まわりの回転とｘ軸まわりの回転が距離測定誤差への影響が大きいため、環境変化に対してレンズの傾き（光軸ずれ）が小さいことが、距離測定精度向上において重要である。この構成により、環境温度などの環境変化に対してレンズの傾きが小さくでき、光軸ずれを低減可能なステレオカメラとなる。このステレオカメラを用いることによって、距離測定を安定して精度よく実現できる。

また、第一の接着剤７ａ，７ｂは仮固定用のため、接着剤の硬化収縮時のホルダ１の変形を小さくするため、支持部６ａ，６ｂに近接しているのがよい。図６のＬ_１<Ｌ_２とすることによって、第一の接着剤７ａ，７ｂの硬化収縮時の変形を小さくできる。言い換えると、第二の接着領域２４が第一の接着領域２３よりレンズ鏡筒１４側にあればよい。

（第二の実施形態）
前記と同様に第二の実施形態を図７と図８を用いて説明をする。図７は、本発明の第二の実施形態に係る筐体１０１とカメラモジュール１０６の締結部を部分的に表示した分解斜視図で、図７（ａ）と図７（ｂ）は視点方向を変えて表示したものである。

カメラモジュール１０６は、円筒形状のレンズ鏡筒２２が、センサ基板３にホルダ２１を介して接続された構成となっている。レンズ鏡筒２２にはレンズ４が搭載されており、センサ基板３上には撮像素子１５（図示していない）が設置されている。レンズ４を通過した像が撮像素子１５の中央に適切に結像するように、レンズ４とセンサ基板３の相対位置が調整されて固定されている。

カメラモジュール１０６は、筐体１０１に形成された穴５にレンズ鏡筒２を挿入し、ホルダ２１が３カ所の支持部２４ａ，２４ｂ，２４ｃで支持されている。筐体１０１の支持部２４ａ，２４ｂ，２４ｃのレンズ鏡筒２２側の近傍には第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃ（図示していない）を塗布するための穴２５ａ，２５ｂ，２５ｃが形成され、筐体１０１に対してホルダ１が配置された方向と逆側より、第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃが塗布できる構造となっている。また、ホルダ２１には前記レンズ鏡筒２２の周囲に溝２７ａ，２７があり、筐体１０１には溝２７ａ，２７ｂに挿入する突起２８ａ，２８ｂがあり、溝２７ａ，２７ｂと突起２８ａ，２８ｂ間に第二の接着剤２９ａ，２９ｂ（図示していない）が塗布されている。

図８は、本発明の第二の実施形態に係るホルダ２１と支持位置と接着位置を示した平面図である。支持部２４ａ，２４ｂ，２４ｃを少なくとも３カ所でレンズ鏡筒２２周囲に均等に配置することによって、ホルダ２１を安定して支持することができる。第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃの少なくとも３カ所で囲われた第一の接着領域３１が支持部２４ａ，２４ｂ，２４ｃで囲われた支持領域３０よりレンズ鏡筒２２側にあり、第二の接着剤２９ａ，２９ｂで囲われた第二の接着領域３２が第一の接着領域３１よりレンズ鏡筒２２側にある。支持部２４ａ，２４ｂ，２４ｃに対応した第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃを配置することによって、ホルダ２１の支持が安定し第二の接着剤２９ａ，２９ｂの固定が安定してできる。支持領域３０と第一の接着領域３１と第二の接着領域３２の条件を満たすことによって、環境温度の変化による構成部品の膨張や収縮による変形、あるいは湿度による膨潤や接着剤の硬化収縮による変化など環境変化に対して、レンズ鏡筒２２の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。その際、第一の接着領域３１は支持領域３０のレンズ鏡筒２２側に２／３以上含まれおり、第二の接着領域３２は第一の接着領域３１のレンズ鏡筒２２側に２／３以上含まれると、第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃによるホルダ２１の変形と、第二の接着剤２９ａ，２９ｂによるホルダ２１の変形を同一方向に変形でき、ホルダ２１と筐体１０１の当たり方がほぼ同一となり、レンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

ここで、第一の接着剤の形状２６ａ，２６ｂ，２６ｃおよび第二の接着剤２９ａ，２９ｂの形状は、円筒状や直方体や扇状など任意にとれるものとする。第二の接着剤２９ａ，２９ｂの形状をレンズ鏡筒２２周囲に円周状で帯状に配置することによってレンズ鏡筒２２を安定して鏡筒に取り付けることができる。また、第二の接着剤２９ａ，２９ｂの接着面積を第一の接着剤２６ａ，２６ｂ，２６ｃの接着面積より大きくし、第二の接着剤２９ａ，２９ｂの接着力を増すことによって、筐体１０１とホルダ２１の固定を強固にでき、安定して精度よく測定できるステレオカメラ１００が実現できる。

（第三の実施形態）
図９は、本発明の第三の実施形態に係るホルダ３４と支持位置と接着位置を示した平面図である。

支持部３５ａ，３５ｂ，３５ｃを３カ所でレンズ鏡筒３４周囲に均等に配置することによって、ホルダ３３を安定して支持することができる。第一の接着剤３６ａ，３６ｂ，３６ｃの３カ所で囲われた第一の接着領域３９が支持部３５ａ，３５ｂ，３５ｃで囲われた支持領域３８よりレンズ鏡筒３４側にあり、第二の接着剤３７ａ，３７ｂ，３７ｃの少なくとも３カ所で囲われた第二の接着領域４０が第一の接着領域３９よりレンズ鏡筒３４側にある。支持部３５ａ，３５ｂ，３５ｃに対応した第一の接着剤３６ａ，３６ｂ，３６ｃを配置することによって、仮固定時のホルダ３３が安定して保持できる。第二の接着剤３７ａ，３７ｂ，３７ｃを少なくとも３カ所とすることによって、ホルダ３３面の支持が均等となり、ホルダ３３固定が安定してできる。その際、第一の接着剤３６ａ，３６ｂ，３６ｃと第二の接着剤３７ａ，３７ｂ，３７ｃの配置を、レンズ鏡筒３４を中心に、円周方向に重なる部分がないように配置すると、カメラモジュール１０６の固定時に接着剤塗布装置が干渉なく、ホルダ４１を均等に固定することができる。支持領域３８と第一の接着領域３９と第二の接着領域４０の条件を満たすことによって、環境温度の変化による構成部品の膨張や収縮による変形、あるいは湿度による膨潤や接着剤の硬化収縮による変化など環境変化に対して、レンズ鏡筒３４の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。その際、第一の接着領域３９は支持領域３８のレンズ鏡筒３４側に２／３以上含まれおり、第二の接着領域４０は第一の接着領域３９のレンズ鏡筒３４側に２／３以上含まれると、第一の接着剤３６ａ，３６ｂ，３６ｃによるホルダ３３の変形と、第二の接着剤３７ａ，３７ｂ，３７ｃによるホルダ３３の変形を同一方向に変形でき、ホルダ３３と筐体１０１の当たり方がほぼ同一となり、レンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

（第四の実施形態）
図１０は、本発明の第四の実施形態に係るホルダ４１と支持位置と接着位置を示した平面図である。

支持部４３ａ，４３ｂ，４３ｃを３カ所でレンズ鏡筒４２周囲に均等に配置することによって、ホルダ４１を安定して支持することができる。第一の接着剤４４ａ，４４ｂ，４４ｃの３カ所で囲われた第一の接着領域４７が支持部４３ａ，４３ｂ，４３ｃで囲われた支持領域４６よりレンズ鏡筒４２側にあり、第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄの４カ所で囲われた第二の接着領域４８が第一の接着領域４７よりレンズ鏡筒４２側にある。支持部４３ａ，４３ｂ，４３ｃに対応した第一の接着剤４４ａ，４４ｂ，４４ｃを配置することによって、仮固定時のホルダ４１が安定して保持できる。第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄを４カ所とすることによって、第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄによるホルダ４１変形を分散化し、一カ所当たりの接着面積を小さくすることによって第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ４５ｄの端面に加わる応力を小さくすることができ、ホルダ４１固定が安定してできる。ここで、第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄの分割数は、任意にとれるものとする。

支持領域４６と第一の接着領域４７と第二の接着領域４８の条件を満たすことによって、環境温度の変化による構成部品の膨張や収縮による変形、あるいは湿度による膨潤や接着剤の硬化収縮による変化など環境変化に対して、レンズ鏡筒４２の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。その際、第一の接着領域４７は支持領域４６のレンズ鏡筒４２側に２／３以上含まれおり、第二の接着領域４８は第一の接着領域４７のレンズ鏡筒４２側に２／３以上含まれると、第一の接着剤４４ａ，４４ｂ，４４ｃによるホルダ４１の変形と、第二の接着剤４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄによるホルダ４１の変形を同一方向に変形でき、ホルダ４１と筐体１０１の当たり方がほぼ同一となり、レンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

（第五の実施形態）
図１１は、本発明の第五の実施形態に係るホルダ５１と支持位置と接着位置にともなう課題を説明する平面図と変形の模式図である。

ステレオカメラ１００の小型薄型化は、支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃの位置を変更し、レンズ鏡筒５２を避けるように支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃを配置すればよい。図１１にステレオカメラ１００の小型薄型化に対応した支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃの配置の一例を示す。支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃの３カ所のうち第二の支持部５３ｂと第三の支持部５３ｃ間の距離Ｌ_１１を他方の支持部間の距離Ｌ_１２，Ｌ_１３より長くし、２つの支持部５３ｂ，５３ｃを図中ｙ方向にレンズ鏡筒５２と重ねることによって、ホルダ高さＨを小さくでき、カメラモジュール１０７の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。その際、距離Ｌ_１１が他の２つの距離Ｌ_１２，Ｌ_１３より長いため、ホルダ変形が進み、同じ力に対してたわみが大きくなり、たわみ量Δｚ_１１も大きく、レンズ鏡筒５２がθ_ｘに傾く。

ここで、接着剤５６，５９から受ける力（接着剤の圧力）を、図１２を用いて説明する。図１２は、接着剤構造を部分的に表示した断面図および平面図である。図１２（ａ）は接着剤５６の体積に対して空気が触れる面積（以下、「暴露面積」という。）が大きい場合、図１２（ｂ）は接着剤５９の体積に対して空気が触れる面積が小さい場合を図示する。接着剤５６の体積に対して空気が触れる面積が大きい場合は、空気に触れている部分が変形し、接着剤５６の収縮や膨張の体積変化を吸収している。そのため接着剤５６の加わる力５７（圧力）が小さくなり、ホルダ５５への力も小さくなる。一方、接着剤５９の体積に対して空気が触れる面積が小さい場合は、空気に触れている部分（暴露面積）が少ないため空気が触れる部分の変形が小さくなり、接着剤５９の収縮や膨張の体積変化を吸収しきれず接着剤５９の加わる力６０（圧力）が大きくなり、ホルダ５８への力が大きくなる。

この原理を利用して、前記支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃのアンバランスによるレンズ鏡筒５２の傾きを小さくする構造を、図１３に示す。図１３は、本発明の第五の実施形態に係るホルダ６１と支持部６３ａ，６３ｂ，６３ｃと第一の接着剤６４，６４ａ，６４ｂ構造を示した模式図である。支持部６３ａ，６３ｂ，６３ｃの３カ所のうち第二の支持部６３ｂと第三の支持部６３ｃ間の距離を他方の支持部間の距離より長くし、２つの支持部６３ｂ，６３ｃを図中ｙ方向にレンズ鏡筒６２と重ねることによって、ホルダ高さを小さくでき、カメラモジュール１０７の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。支持部６３ａ，６３ｂ，６３ｃの位置の、支持部間の距離が長い辺を構成する支持部６３ｂ，６３ｃを含まない支持部６３ａに近傍の第一の接着剤の１カ所目６４の接着面積を、他の支持部６３ｂ，６３ｃに近傍の第一の接着剤の２カ所目６５ａと３カ所目６５ｂの接着面積より大きくする。図１３では、第一の接着剤の１カ所目６４の接着面積の直径φＣ、他の支持部６３ｂ，６３ｃに近傍した第一の接着剤の２カ所目６５ａと３カ所目６５ｃの接着面積の直径をφＤ_ａ，φＤ_ｂの関係を、φＣ>φＤ_ａ，φＤ_ｂとする。第一の接着剤の１カ所目６４の接着面積を小さくすることによって、第一の接着剤の１カ所目６４からホルダ６１に加わる力を大きくし、支持部６３ａ，６３ｂ，６３ｃのアンバランスによるレンズ鏡筒６２の傾きと逆側に傾かせる力を発生させる。支持部６３ａ，６３ｂ，６３ｃの位置と第一の接着剤６４，６５ａ，６５ｂの接着面積の差によって、レンズ鏡筒６２の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となり、カメラモジュール１０７の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

（第六の実施形態）
図１４は、本発明の第六の実施形態に係る接着剤構造を部分的に表示した断面図および平面図である。第一の接着剤６４，６５ａ，６５ｂの接着面積の差と同様の効果は、接着剤の量を変えることでも生じる。図１１に示すように、支持部６８ａ，６８ｂ，６８ｃの位置の際、支持部間の距離が長い辺を構成する支持部６８ｂ，６３ｃを含まない支持部６３ａに近傍の第一の接着剤の１カ所目６９ａの接着高さｈ_ａを、他の支持部６８ｂ，６８ｃに近傍の第一の接着剤の２カ所目６９ｂと３カ所目６９ｃの接着高さｈ_ｂ，ｈ_ｃより大きくする（ｈ_ａ>ｈ_ｂ，ｈ_ｃ）。ここで、第一の接着剤６９ａ，６９ｂ，６９ｃの量は、接着面積を同一にし、接着剤高さｈ_ａ，ｈ_ｂ，ｈ_ｃを変えると、第一の接着剤６９ａ，６９ｂ，６９ｃの各々の接着カ所の接着力は均一にでき、ホルダ６６を均等に安定して取り付けることが可能となる。第一の接着剤の１カ所目６９ａの接着高さｈ_ａを他の第一の接着剤高さｈ_ｂ，ｈ_ｃより大きくすることによって、第一の接着剤の１カ所目６９ａからホルダ６６加わる力を大きくし、支持部６８ａ，６８ｂ，６８ｃのアンバランスによるレンズ鏡筒６７の傾きと逆側に傾かせる力を発生させる。支持部６８ａ，６８ｂ，６８ｃの位置と第一の接着剤６９ａ，６９ｂ，６９ｃの接着高さによって、レンズ鏡筒６７の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となり、カメラモジュール１０７の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。この効果は、接着剤の体積に対して空気が触れる面積の大きさによって生じるため、接着剤の量や、形など、接着剤の体積に対して空気が触れる面積の差がつく形状であればよいものとする。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

（第七の実施形態）
図１５は、本発明の第七の実施形態に係る接着剤構造を部分的に表示した平面図である。第一の接着剤６４，６５ａ，６５ｂの接着面積の差と同様の効果は、第二の接着剤７４ａ，７４ｂの接着位置を変えることでも生じる。図１５に示すように、支持部７２ａ，７２ｂ，７２ｃの位置の際、支持部間の距離が長い辺を構成する支持部７２ｂ，７２ｃを含まない支持部７２ａの近傍に、レンズ鏡筒７１に対して第二の接着剤７４ａ，７４ｂを寄せて配置する。第二の接着剤７４ａ，７４ｂのホルダ７０加わる力を、支持部７２ａ，７２ｂ，７２ｃのアンバランスと第一の接着剤７３ａ，７３ｂ，７３ｃによるレンズ鏡筒７１の傾きと逆側に傾かせる力を発生させる。支持部７２ａ，７２ｂ，７２ｃの位置と、第一の接着剤７３ａ，７３ｂ，７３ｃの位置と、第二の接着剤７４ａ，７４ｂの位置よって、レンズ鏡筒７１の傾きが小さい、言い換えるとレンズ傾き（光軸ずれ）が小さい構造となり、カメラモジュール１０７の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

（第八の実施形態）
図１６は、本発明の第八の実施形態に係るカメラモジュール１０８の斜視図である。前記図１１で示した、支持部５３ａ，５３ｂ，５３ｃの位置と第一の接着剤５４ａ，５４ｂ，５４ｃの位置によるレンズ鏡筒５２の傾きは、ホルダ５１剛性が均一の場合のホルダ５１変形によって生じる。したがって、ホルダ７５変形が大きな支持部間距離が大きい第二の支持部と第三の支持部の間のホルダ７５剛性を増すと、レンズ鏡筒７６傾きを小さく出来る。図１６には、ホルダ剛性を大きくするため突起７７を設けた形状を示している。支持部のアンバランスと第一の接着剤の位置によるレンズ鏡筒７６の傾きを、ホルダ７５に突起７７を設けることによって、レンズ鏡筒７６の傾きが小さい、言い換えるとレンズ４傾き（光軸ずれ）が小さい構造となり、カメラモジュール１０８の薄型化、ステレオカメラ１００の小型薄型化が可能となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。ホルダ７５の突起７７は、ホルダ７５剛性を増すように、ホルダ７５の板厚の増加やリブを設ける、別部材を装着するなどもとれるものとする。

（第九の実施形態）
図１７は、本発明の第九の実施形態に係るカメラモジュール１０９の斜視図である。前記図４で示した、第一の接着剤７ａ，７ｂは仮固定用のため接着剤７ａ，７ｂを用いず、治具で代用することも可能である。ここでは、治具の使用を可能にするため、支持部（図示していない）からレンズ鏡筒７９側にカメラモジュール１０９をつかむための突起８０を、ホルダ７８に設けた。突起８０間よりレンズ鏡筒側に、第二の接着剤（図示していない）が配置されている。カメラモジュール１０９を外側から位置決めしてつかむためホルダ７８の突起８０にレンズ鏡筒７９に向けて切欠８１を設け、位置決め出来る構造となっている。前記切欠８１を結ぶ線は、レンズ４中心を通ることによって。調整時のレンズ傾きを小さく出来る構造となっている。突起８０はホルダ７８をつかむための構造であるので、円柱や直方体、また穴などであってもよいものとする。
支持部とホルダ７８をつかむ突起８０と第二の接着剤の配置によって、レンズ鏡筒７９の傾きが小さい、言い換えるとレンズ４傾き（光軸ずれ）が小さい構造となる。このステレオカメラ１００を用いることによって、距離測定などを安定して精度よく測定できる。

以上説明した各実施形態は、次のように表現することができる。
レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の外周のホルダと、を有する撮像素子部と、前記撮像素子部を保持する筐体と、を有し、前記筐体は、前記撮像素子部の前記ホルダを支持する支持部を有し、前記ホルダは、前記支持部と前記レンズ鏡筒との間の第一接着領域と、前記第一接着領域よりも前記レンズ鏡筒近傍に位置する第二接着領域と、により、前記筐体に保持されている。

また、前記第二接着領域は前記レンズ鏡筒の外周に帯状に配置されている。

また、前記ホルダは溝を有し、前記筐体は突起を有し、前記溝に前記突起が挿入される構成であって、前記第二の接着領域は前記溝と前記突起との間に位置する。

また、前記筐体は穴が形成されており、前記第一の接着領域に第一の接着剤が前記穴より塗布される。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一の接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二の接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含む。

また、前記第一の接着剤と前記第二の接着剤は、前記レンズ鏡筒を中心に、円周方向に重ならないように配置されている。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一の接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二の接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含み、前記３カ所の前記支持部の間の距離のうち、最も長い前記距離を構成する前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の空気と接触する面積が、他の前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の空気と接触する面積より大きい。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含み、前記３カ所の前記支持部の間の距離のうち、最も長い前記距離を構成する前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の塗布高さが、他の前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の塗布高さより低い。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一の接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二の接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含み、前記３カ所の前記支持部の間の距離のうち、最も長い前記距離を構成する前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の量が、他の前記支持部の近傍の前記第一の接着剤の量より多い。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一の接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二の接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含み、前記３カ所の前記支持部の間の距離のうち、最も長い前記距離を構成する前記支持部の近傍に、前記レンズ鏡筒に対して前記第二の接着剤を寄せて配置する。

また、３カ所の前記支持部と、３カ所の前記第一の接着領域に第一の接着剤の塗布部と、３カ所の前記第二の接着領域に第二の接着剤の塗布部と、を含み、前記３カ所の前記支持部の間の距離のうち、最も長い前記距離を構成する前記支持部に対する前記ホルダに、前記突起を有する。

また、レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の外周のホルダと、を有する撮像素子部と、前記撮像素子部を保持する筐体と、を有し、前記筐体は、前記撮像素子部の前記ホルダを支持する支持部を有し、前記ホルダは、前記支持部と前記レンズ鏡筒との間のホルダをつかむ突起によって囲われた第一の押さえ領域と、前記第一の押さえ領域よりも前記レンズ鏡筒近傍に位置する第二接着領域と、により、前記筐体に保持されている。

以上説明した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成の一部で置き換えることが可能であり、さらに、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成の一部または全部を加えることも可能である。

１ホルダ
２レンズ鏡筒
３センサ基板
４レンズ
５穴
６，６ａ，６ｂ支持部
７第一の接着剤
８穴
９溝
１０突起
１１第二の接着剤
１２支持領域
１３第一接着領域
１４第二接着領域
１５撮像素子
５５ホルダ
５６接着剤
５７力
７７突起
８０突起
８１切欠
１００ステレオカメラ
１０１筐体
１０２カメラモジュール（撮像素子部）
１０３カバー
１０４コネクタ
１０５回路基板
１０６カメラモジュール
１０７カメラモジュール
１０８カメラモジュール
１０９カメラモジュール
１１０フロントガラス

Claims

レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の外周のホルダと、を有する撮像素子部と、前記撮像素子部が挿入される穴を備えた筐体と、を有し、
前記ホルダは、第一の接着剤の塗布部と、前記第一の接着剤の塗布部よりも前記レンズ鏡筒近傍に位置する第二の接着剤の塗布部と、を備え、
前記第二の接着剤の接着力は前記第一の接着剤の接着力より高いことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記第二の接着剤の塗布部は前記レンズ鏡筒の外周に沿って配置されていることを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記ホルダは溝を有し、前記筐体は突起を有し、前記溝に前記突起が挿入される構成であって、
前記第二の接着剤の塗布部は前記溝と前記突起との間に位置することを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記筐体は前記穴とは異なる第二の穴が形成されており、前記第一の接着剤の塗布部に前記第一の接着剤が前記第二の穴より塗布されることを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記第一の接着剤は、少なくとも前記第二の接着剤の硬化時まで前記筐体と前記ホルダとを定められた位置に保持すること、を特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記第二の接着剤の硬化時間よりも前記第一の接着剤の硬化時間が短いことを特徴とする撮像装置。