JP2021051082A - 構造化照明のためのコード領域パワー制御 - Google Patents
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Abstract
Description
102 トランスミッタ
104 投影画像
106 シーン
107 深度マップ
108 レシーバ
110 反射画像
116 空間パターン
120 固有コードワード
201 エンコーダ/整形変調器
202 トランスミッタデバイス
204 送信チャネル
205 レシーバセンサ
206 セグメント化/デコーダ
208 深度マップ
210 ターゲット
300 デバイス
302 トランスミッタ
304 レシーバ
305 レンズ平面
306 物体
307 センサ平面
308 物体
310 コードワード投影
311 反射コードワード
312' 投影セグメント
312'' 投影セグメント
313 トランスミッタ開口
315 レシーバ開口
402 トランスミッタデバイス
404 処理回路
406 メモリ/記憶デバイス
408 画像投影デバイス
409 有形媒体
410 コードレイヤ
412 キャリアレイヤ
414 複合コードマスク
416 コードレイヤ生成器/選択器
418 キャリアレイヤ生成器/選択器
420 複合コードマスク生成器/選択器
422 事前整形回路
502 レシーバデバイス
504 処理回路
506 メモリ/記憶デバイス
508 レシーバセンサ
512 基準ストライプ検出器回路/モジュール
514 ひずみ調整回路/モジュール
516 コードワード識別子回路/モジュール
518 深度検出回路/モジュール
520 深度マップ生成回路/モジュール
600 装置
602 発光体
604 受光要素
606 プロセッサ
608 メモリ
610 バス
1010 暗いドット
1020 明るいドット
1110 確率分布関数
1120 確率分布関数
1130 決定境界
1800 フィードバック制御システム
1810 コントローラ
1820 レーザー
1830 加算器
Claims (30)
- 構造化照明システムであって、
深度マップを記憶するように構成されるメモリデバイスと、
コードワードを投影するように構成されるレーザーシステムを含む画像投影デバイスと、
センサを含むレシーバデバイスであって、物体から反射された前記投影コードワードを感知するように構成されるレシーバデバイスと、
前記メモリデバイスに記憶された前記深度マップの少なくとも一部分を取り出し、かつ前記深度マップから予想コードワードを計算するように構成される処理回路と、
前記感知コードワードおよび前記予想コードワードに基づいて前記レーザーシステムの出力パワーを制御するように構成されるフィードバックシステムと
を備える、構造化照明システム。 - 前記処理回路が、前記感知コードワードに基づいて前記深度マップを更新するようにさらに構成され、前記メモリデバイスが、前記更新された深度マップを記憶するようにさらに構成される、請求項1に記載の構造化照明システム。
- 前記フィードバックシステムが、前記感知コードワードを前記予想コードワードと比較して、コード領域統計値を決定するように構成され、前記フィードバックシステムが、前記決定されたコード領域統計値に少なくとも部分的に基づいて前記レーザーシステムの前記出力パワーを制御する、請求項2に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値がシンボル分類確度を数量化する、請求項3に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値が、強度平均値の差の2乗を強度分散の和で除算したものである、請求項4に記載の構造化照明システム。
- 前記処理回路が、前記深度マップおよび/または前に受信されたコードワードから予想シンボルを計算するようにさらに構成され、前記処理回路が、各受信強度値を前記対応する予想シンボルに割り当てるようにさらに構成され、前記処理回路が、シンボルごとに平均強度値を計算するようにさらに構成され、前記処理回路が、シンボルごとに分散強度値を計算するようにさらに構成され、前記処理回路が、強度平均値の差の2乗を強度分散の和で除算したものとして前記コード領域統計値を計算するようにさらに構成される、請求項5に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値がコードワード検出確度を数量化する、請求項3に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値が、予想コードワードに整合する受信コードワードのパーセントである、請求項7に記載の構造化照明システム。
- 前記処理回路が、受信コードワードを予想コードワードと比較するようにさらに構成され、前記処理回路が、正しく受信されたコードワードのパーセンテージを計算するようにさらに構成され、正しく受信されたコードワードが予想コードワードに対応する、請求項8に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値が基底関数確度を数量化する、請求項3に記載の構造化照明システム。
- 前記コード領域統計値が、予想基底関数に整合する受信基底関数のパーセントである、請求項10に記載の構造化照明システム。
- 前記処理回路が、前記深度マップおよび/または前に受信されたコードワードから予想基底関数を計算するようにさらに構成され、前記処理回路が、受信基底関数を予想基底関数と比較するようにさらに構成され、前記処理回路が、正しく受信された基底関数のパーセンテージを計算するようにさらに構成され、正しく受信された基底関数が予想基底関数に対応する、請求項11に記載の構造化照明システム。
- 前記フィードバックシステムが、前記コード領域統計値に対する最大値に収束するように前記レーザーシステムの出力パワーを反復的に制御するように構成される、請求項3に記載の構造化照明システム。
- 構造化照明システムにおいてレーザーパワーを制御する方法であって、
メモリデバイスを用いて深度マップを記憶するステップと、
レーザーシステムを用いてコードワードを投影するステップと、
レシーバセンサを用いて物体から反射された前記投影コードワードを感知するステップと、
前記メモリデバイスから前記深度マップの一部分を取り出すステップと、
前記深度マップから予想コードワードを計算するステップと、
前記感知コードワードおよび前記予想コードワードに基づいて前記レーザーシステムの出力パワーを制御するステップと
を備える、方法。 - 前記感知コードワードに基づいて前記深度マップを更新するステップと、
前記メモリデバイスを用いて前記更新された深度マップを記憶するステップと
をさらに備える、請求項14に記載の方法。 - 前記感知コードワードを前記予想コードワードと比較して、コード領域統計値を決定するステップと、
前記決定されたコード領域統計値に少なくとも部分的に基づいて前記レーザーシステムの出力パワーを制御するステップと
をさらに備える、請求項14に記載の方法。 - 前記コード領域統計値がシンボル分類確度を数量化する、請求項16に記載の方法。
- 前記コード領域統計値が、強度平均値の差の2乗を強度分散の和で除算したものである、請求項17に記載の方法。
- 前記深度マップおよび/または前に受信されたコードワードから予想シンボルを計算するステップと、
各受信強度値を前記対応する予想シンボルに割り当てるステップと、
シンボルごとに平均強度値を計算するステップと、
シンボルごとに分散強度値を計算するステップと、
強度平均値の差の2乗を前記強度分散の和で除算したものとして前記コード領域統計値を計算するステップと
をさらに備える、請求項18に記載の方法。 - 前記コード領域統計値がコードワード検出確度を数量化する、請求項16に記載の方法。
- 前記コード領域統計値が、予想コードワードに整合する受信コードワードのパーセントである、請求項20に記載の方法。
- 受信コードワードを予想コードワードと比較するステップと、
正しく受信されたコードワードのパーセンテージを計算するステップであって、正しく受信されたコードワードが予想コードワードに対応する、ステップと
をさらに備える、請求項21に記載の方法。 - 前記コード領域統計値が基底関数確度を数量化する、請求項16に記載の方法。
- 前記コード領域統計値が、予想基底関数に整合する受信基底関数のパーセンテージである、請求項23に記載の方法。
- 前記深度マップおよび/または前に受信されたコードワードから予想基底関数を計算するステップと、
受信基底関数を予想基底関数と比較するステップと、
正しく受信された基底関数のパーセンテージを計算するステップであって、正しく受信された基底関数が予想基底関数に対応する、ステップと
をさらに備える、請求項24に記載の方法。 - 前記コード領域統計値に対する最大値に収束するように前記レーザーシステムの出力パワーを反復的に制御するステップをさらに備える、請求項16に記載の方法。
- 構造化照明システムであって、
深度マップを記憶するための手段と、
コードワードを投影するための手段と、
物体から反射された前記投影コードワードを感知するための手段と、
深度マップを前記記憶するための手段から前記深度マップの一部分を取り出すための手段と、
前記深度マップから予想コードワードを計算するための手段と、
前記感知コードワードと前記予想コードワードとの間の比較に基づいて、前記投影手段の出力パワーを制御するための手段と
を備える、構造化照明システム。 - 前記記憶手段がメモリデバイスを備え、前記投影手段がレーザーシステムを備え、前記感知手段がレシーバセンサを備え、前記取出し手段が処理回路を備え、前記計算手段が前記処理回路を備え、前記制御手段がフィードバックシステムを備える、請求項27に記載の構造化照明システム。
- 前記感知コードワードを前記予想コードワードと比較して、コード領域統計値を決定するための手段と、
前記決定されたコード領域統計値に少なくとも部分的に基づいてレーザーシステムの出力パワーを制御するための手段と
をさらに備える、請求項27に記載の構造化照明システム。 - 実行されたとき、構造化照明システムのレーザーシステムの出力パワーを制御する方法をプロセッサに実行させる命令を記憶する、非一時的コンピュータ可読記録媒体であって、前記方法が、
メモリデバイスを用いて深度マップを記憶するステップと、
前記レーザーシステムを用いてコードワードを投影するステップと、
レシーバセンサを用いて物体から反射された前記投影コードワードを感知するステップと、
前記メモリデバイスから前記深度マップの一部分を取り出すステップと、
前記深度マップから予想コードワードを計算するステップと、
前記感知コードワードおよび前記予想コードワードに基づいて前記レーザーシステムの出力パワーを制御するステップと
を備える、非一時的コンピュータ可読記録媒体。
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