JP2021049612A - 加工システム及びその監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】装置の可動状況を監視することができるとともに、装置の監視のために取り付けるセンサを不要とすることができる加工システム及びその監視方法を提供する。【解決手段】ワークＷを加工可能な加工装置１を具備した加工システムにおいて、加工装置１又は当該加工装置１の所定の可動範囲を撮像する撮像手段１６と、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段１８とを有した監視装置１５を備えたものである。【選択図】図５

Description

本発明は、ワークを加工可能な加工装置を具備した加工システム及びその監視方法に関するものである。

一般に、ＮＣ加工装置は、ルータヘッドやボーリングヘッド等のワーク（素材）に対して所定の加工を施すための種々加工ヘッドを有した加工手段と、ワークを載置可能な加工テーブルとを主に有しており、クランプ手段等により加工テーブル上のワークを位置決め固定した後、加工手段及び加工テーブルをＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に相対的に移動させることにより当該加工手段に取り付けられた刃具にてワークに対する切削加工が行われていた。

また、ＮＣ加工装置及び所定の可動範囲には、通常、種々のセンサが配設されており、加工時の異常状態を検出し得るよう構成されている。そして、センサにより、例えば加工手段による加工に異常が生じた場合、加工手段及び加工テーブルの相対的な移動に異常が生じた場合、加工装置の可動範囲に異物や他の装置が不用意に侵入した場合等を検出して稼働状況を監視することができる。なお、かかる先行技術は、文献公知発明に係るものでないため、記載すべき先行技術文献情報はない。

しかしながら、従来の加工システムにおいては、複数種類のセンサを多数配設する必要があるため、それら多数のセンサの設置費用やメンテナンス費用がかかってしまうとともに、装置構成が複雑化してしまうという不具合がある。また、加工装置の仕様や構成等を変更した場合、既存のセンサが使用できないことがあり、その場合、新たにセンサを設置する必要があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、装置の可動状況を監視することができるとともに、装置の監視のために取り付けるセンサを不要とすることができる加工システム及びその監視方法を提供することにある。

請求項１記載の発明は、ワークを加工可能な加工装置を具備した加工システムにおいて、前記加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段とを有した監視装置を備えたことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の加工システムにおいて、前記加工装置に対してワークを搬入及び搬出可能な移載装置を具備し、前記撮像手段は、前記移載装置又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の加工システムにおいて、前記監視装置は、前記加工装置から発生する音を入力する集音手段を具備するとともに、前記比較手段は、前記画像の比較に加え、前記集音手段で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何れか１つに記載の加工システムにおいて、前記比較手段が異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知し得る送信手段を具備したことを特徴とする。

請求項５記載の発明は、ワークを加工可能な加工装置を具備した加工システムの監視方法において、前記加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像し、その撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出することを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項５記載の加工システムの監視方法において、前記加工装置に対してワークを搬入及び搬出可能な移載装置を具備し、前記移載装置又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像することを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項５又は請求項６記載の加工システムの監視方法において、前記加工装置から発生する音を入力する集音手段を具備するとともに、前記画像の比較に加え、前記集音手段で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出することを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項５〜７の何れか１つに記載の加工システムの監視方法において、前記異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知することを特徴とする。

請求項１、５の発明によれば、加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段とを有した監視装置を備え、加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像し、その撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出するので、装置の可動状況を監視することができるとともに、装置の監視のために取り付けるセンサを不要とすることができる。

請求項２、６の発明によれば、加工装置に対してワークを搬入及び搬出可能な移載装置を具備し、撮像手段は、移載装置又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像するので、移載装置を含む加工システム全体の監視を加工装置や移載装置にセンサを取り付けることなく容易に行わせることができる。

請求項３、７の発明によれば、監視装置は、加工装置から発生する音を入力する集音手段を具備するとともに、比較手段は、画像の比較に加え、集音手段で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出するので、画像に加えて音による異常も検出することができる。

請求項４、８の発明によれば、比較手段が異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知し得る送信手段を具備したので、遠隔の場所に対して円滑且つ素早く異常を報知することができる。

本発明の実施形態に係る加工システムを示す斜視図 同加工システムを示す側面図 同加工システムを示す平面図 同加工システムの加工装置における加工テーブル上の治具及びワークを示す断面模式図 同加工システムにおける監視装置を示すブロック図 同加工システムによる監視方法を示すフローチャート

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。
本実施形態に係る加工システムは、ワークを所望の加工具（刃具）にて切削加工可能なもので、図１〜３に示すように、ＮＣ加工（Numeric Control milling）装置から成る加工装置１と、移載手段２及び移載用制御部１３を有する移載装置と、載置部１１と、制御盤１４とを有して構成されている。

加工装置１は、例えばＣＡＤデータ等の製品データから得られる制御プログラムに基づいて数値制御可能な自動切削加工機から成り、図１〜３に示すように、加工テーブル３と、加工具を保持する加工ヘッド４（加工手段）と、集塵手段を構成する防塵カバー５、集塵ボックス６及び集塵フード７）と、Ｘ方向移動手段８と、Ｙ方向移動手段９と、Ｚ方向移動手段１０と、加工用制御部１２とを有して構成されている。なお、同図に示すように、加工装置１の長手方向をＸ方向、幅方向をＹ方向及び高さ方向をＺ方向としている。

加工テーブル３は、ワークＷ（素材）及び該ワークＷを位置決めしつつ保持する治具Ｊを載置可能なもので、基台Ｄ上に固定されている。かかる加工テーブル３は、ワークＷ及び治具Ｊの載置面が複数の載置エリア３ａで区画されており、各載置エリア３ａにそれぞれワークＷ及び治具Ｊを載置して加工し得るよう構成されている。また、図４に示すように、加工テーブル３上に治具Ｊが載置され、その治具Ｊ上にワークＷが載置されるようになっている。

さらに、本実施形態に係る加工テーブル３は、図４に示すように、加工テーブル３上に載置された治具Ｊを固定する治具用固定手段Ｈａと、治具Ｊ上に載置されたワークＷを固定するワーク用固定手段Ｈｂとを有している。治具用固定手段Ｈａは、各載置エリア３ａの外周縁部に沿って枠状に形成されるとともに、その内側にワーク用固定手段Ｈｂが矩形状に形成されている。なお、治具用固定手段Ｈａとワーク用固定手段Ｈｂは、同一部品で構成されていてもよい。

また、治具用固定手段Ｈａには、図示しない吸引装置と接続された複数の吸引孔Ｈａａが形成されており、図４に示すように、当該治具用固定手段Ｈａ上に治具Ｊの縁部を重ねて載置すると、吸引孔Ｈａａで生じた吸引力によって強固に固定されるよう構成されている。さらに、ワーク用固定手段Ｈｂには、図示しない吸引装置と接続された複数の吸引孔Ｈｂａが形成されており、図４に示すように、載置エリア３ａの治具Ｊ上にワークＷを載置すると、当該吸引孔Ｈｂａと連通して治具Ｊに形成された吸引孔Ｊｂで生じた吸引力によって強固に固定されるよう構成されている。

加工ヘッド４は、所望の加工具（ドリルや所望のバイト等）を任意に取り付けて、加工テーブル３上に載置されたワークＷ及び治具Ｊに対して切削加工を行うもので、加工テーブル３を幅方向に跨いで構成された門型部材から成るＸ方向移動手段８、Ｘ方向移動手段８に取り付けられて加工装置１の幅方向に移動可能なＹ方向移動手段９と、Ｙ方向移動手段９に取り付けられて加工装置１の高さ方向に移動可能なＺ方向移動手段１０とによって、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動可能とされている。

そして、加工ヘッド４をＸ方向移動手段８、Ｙ方向移動手段９及びＺ方向移動手段に移動させて加工テーブル３上のワークＷ及び治具Ｊに対して相対的に移動させることにより、当該加工ヘッド４に取り付けられた加工具にて加工テーブル３上のワークＷ及び治具Ｊを切削加工可能とされている。なお、本実施形態においては、加工テーブル３が固定され、加工ヘッド４がＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動可能とされているが、例えば加工テーブル３がＹ方向に移動可能とされたものとしてもよい。

さらに、本実施形態においては、加工テーブル３上を集塵して掃除する集塵手段を具備しており、かかる集塵手段は、防塵カバー５及び集塵ボックス６ａ、６ｂ及び集塵フード７を有している。防塵カバー５は、切削加工時に発生する粉塵が加工装置１の外側に飛散するのを防止するカバーから成るもので、例えば開口部にビニールカーテン等を上下させる機能を持たせることにより、防塵カバー５の隙間から粉塵が飛散するのを防止してもよい。

集塵ボックス６ａ、６ｂは、図示しない集塵機と連結されたもので、防塵カバー５に当たって落下した粉塵を受けて集塵機にて吸引させ得るよう構成されたものである。集塵フード７は、例えば加工テーブル３に対して任意に上昇又は下降可能とされ、切削加工時に発生した粉塵を吸引し得るよう構成されている。このように、集塵手段によって、切削加工中に生じた粉塵を吸引することができ、加工テーブル３上を掃除することができる。

加工用制御部１２は、制御プログラムを実行可能なマイコン等のコンピュータから成り、加工テーブル３及び加工ヘッド４（加工手段）を相対移動させて所望の加工を行わせるものである。すなわち、加工用制御部１２により、加工具を保持した加工ヘッド４をＸ方向、Ｙ方向又はＺ方向に任意に移動させ、その加工具により加工テーブル３上のワークＷ又は治具Ｊを切削加工可能とされているのである。

移載装置は、加工前のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１に搬入して加工テーブル３上に載置するとともに、当該加工テーブル３上の加工後のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１から搬出する移載手段２と、該移載手段２を制御して加工前及び加工後のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１に対して搬入又は搬出させる移載用制御部１３とを具備して構成されている。

移載手段２は、多関節型ロボット（ロボットアーム）から成り、先端にワークＷ及び治具Ｊを吸引して保持し得る吸引部２ａが取り付けられている。また、載置手段２の近傍（ロボットアームの可動範囲内）には、加工前のワークＷ（素材）を載置する部位１１ａと、加工後のワークＷ（製品）を載置する部位１１ｂと、加工前の治具Ｊを載置する部位１１ｃと、使用済みの治具Ｊを載置する部位１１ｄとを有した載置部１１が形成されている。

移載用制御部１３は、マイコン等のコンピュータから成り、移載手段２を制御して加工前及び加工後のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１に対して搬入又は搬出させるものである。具体的には、移載手段２は、移載用制御部１３にて制御されることにより、切削加工前において、吸着部２ａにて部位１１ｃの治具Ｊを吸着して加工テーブル３の載置エリア３ａに順次載置した後、吸着部２ａにて部位１１ａのワークＷを吸着して加工テーブル３の治具Ｊ上に順次載置する。また、移載手段２は、移載用制御部１３にて制御されることにより、切削加工後において、吸着部２ａにて治具Ｊ上のワークＷを吸着して部位１１ｄに順次載置した後、吸着部２ａにて各載置エリア３ａの治具Ｊを吸着して部位１１ｂに順次載置する。

制御盤１４は、加工のための所定のデータを入力可能とされるとともに、加工装置１及び移載手段２に制御プログラム等のデータを送信し、これらを協動させることにより、加工装置１による加工及び移載手段２による移載を制御可能とするものである。すなわち、制御盤１４により送信されたデータにより、加工装置１による加工前及び加工後に移載手段２によるワークＷ及び治具Ｊの搬入又は搬出を行わせるとともに、加工中においては移載手段２によるワークＷの移載が行われないよう制御されるのである。

ここで、本実施形態に係る加工システムは、加工装置１及び移載手段２の稼働状況を監視する監視装置１５が配設されている。かかる監視装置１５は、加工装置１及び移載手段２の近傍に設置されたもので、図５に示すように、カメラ等から成る撮像手段１６と、マイク等から成る集音手段１７と、比較手段１８と、ストレージ等の記憶媒体から成る記憶手段１９と、送信手段２０とを有して構成されている。

撮像手段１６は、加工装置１又は当該加工装置１の所定の可動範囲、及び移載装置（移載手段２）又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像するもので、撮像した画像データを比較手段１８に送信可能とされている。また、撮像手段１６は、加工装置１及び移載装置（移載手段２）の正常時の状態及び動作を予め撮像しており、その予め撮像した正常時の画像データが記憶手段１９に記憶されて登録されている。この登録された正常時の画像データは、必要に応じて比較手段１８に送信可能とされている。

本実施形態に係る撮像手段１６は、動画データの他、監視の間に連続的に撮像して得られる静止画像データであってもよく、或いは所望部位の温度を計測可能なサーモグラフィー画像や暗い環境下でも撮像可能な赤外線画像等を取得可能なものであってもよい。また、撮像手段１６により撮像する対象は、加工を行っている加工装置１、移載を行っている移載装置（移載手段２）の他、装置近傍の作業者の作業状態や動作等であってもよい。

さらに、これら監視対象に加え、作業現場に設置された表示灯（正常加工中、停止、異常などを点灯又は点滅表示する手段）、制御盤１４の表示画面や加工装置１の表示画面等に表示された情報、手信号、カード若しくはバーコードなど作業者による教示情報等を撮像して画像データを得るようにしてもよい。なお、撮像手段１６によって、火災の発生や不審者の侵入等を監視するようにしてもよい。

集音手段１７は、加工装置１又は移載装置（移載手段２）から発生する音を入力するもので、入力した音データを比較手段１８に送信可能とされている。また、集音手段１７は、加工装置１又は移載装置（移載手段２）から正常時に発生する音を予め入力しており、その予め入力した正常時の音データが記憶手段１９に記憶されて登録されている。この登録された音声データは、必要に応じて比較手段１８に送信可能とされている。

集音手段１７が入力する対象の音は、加工装置１の加工時に生じる切削音や移載装置（移載手段２）の移載時に生じる音等とされており、加工時及び移載時の異常音を検出可能とされている。比較手段１８に送信される音データは、音の大小が比較可能なものの他、ノイズが除去されたもの、増幅されたもの、若しくは周波数特性が比較可能なものに加工されたものであってもよい。

撮像手段１６及び集音手段１７で得られた画像データ及び音データは、時間情報（経過時間又は時刻情報）と合わせて比較手段１８に送信され、記憶手段１９で記憶された予め登録された正常時の画像及び予め登録された正常時の音と比較される。本実施形態に係る比較手段１８は、マイコン等のコンピュータから成り、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出するとともに、画像の比較に加え、集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出するものである。

具体的には、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して所定以上の差異が検出された場合、及び集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して所定以上の差異が検出された場合、これらを異常状態であると判断するよう構成されている。撮像手段１６又は集音手段１７で得られた画像又は音と予め登録された画像データ及び音データとの比較は、例えばＡＩ（人工知能（Artificial Intelligence））等を利用することができる。

記憶手段１９は、上述のように、予め登録された画像データ及び音データが記憶されるとともに、撮像手段１６で撮像した画像データ及び集音手段１７で入力した音データをログデータ（時間経過情報と関連させたデータ）として記憶可能とされている。かかるログデータにより、異常時に加え、正常時の監視データを後で確認することができる。なお、記憶手段１９に加工システムを監視するための他の情報を記憶させるようにしてもよい。

送信手段２０は、比較手段１８が異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を加工システムの外部に送信して報知し得るもので、本実施形態においては、インターネットＮを介して外部のサーバ（例えば監視部署等に設置されたサーバ等）に異常信号を送信可能とされている。かかる送信手段２０で送信される信号は、異常時の画像や音、又は異常を表示するメッセージ等の他、加工スケジュールの終了や加工過程における注意喚起等を表示可能なものであってもよく、加工システムの稼働率、稼働時間若しくは停止要因を表示可能なものであってもよい。

次に、本実施形態に係る加工システムの監視方法の制御内容について、図６のフローチャートを用いて説明する。
加工中の加工装置１及び移載装置（移載手段２）、及びこれら装置の可動範囲を撮像手段１６でリアルタイムで撮像して画像データを取得するとともに、この取得した画像データを比較手段１８に送信するとともに、集音手段１７により加工中に発生する音をリアルタイムで入力して音データを取得し、この取得した音データを比較手段１８に送信する。

その後、比較手段１８は、Ｓ１にて撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較し、Ｓ２にて、これらが一致するか否か判断する。このとき、比較手段１８は、画像に加えて、Ｓ１にて集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較し、Ｓ２にて、これらが一致するか否か判断している。そして、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とが一致する（所定以上の差異がない）と判断され、且つ、集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とが一致する（所定以上の差異がない）と判断された場合、継続して撮像手段１６による撮像及び集音手段１７による入力が行われるとともに、再びＳ１、Ｓ２が行われる。

一方、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とが一致しない（所定以上の差異がある）と判断され、又は、集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とが一致しない（所定以上の差異がある）と判断された場合、Ｓ３に進み、送信手段２０による異常状態を示す信号の送信が行われる。かかる送信によって、異常状態を示す信号がインターネットＮを介して外部のサーバ２１にて表示されることとなり、外部の監視者に対して異常状態をリアルタイムにて把握させることができる。

本実施形態によれば、加工装置１又は当該加工装置１の所定の可動範囲を撮像する撮像手段１６と、撮像手段１６で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段１８とを有した監視装置１５を備え、加工装置１又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像し、その撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出するので、装置の可動状況を監視することができるとともに、装置の監視のために取り付けるセンサを不要とすることができる。

また、加工装置１に対してワークＷを搬入及び搬出可能な移載装置（移載手段２）を具備し、撮像手段１６は、移載装置（移載手段２）又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像するので、移載装置を含む加工システム全体の監視を加工装置１や移載装置にセンサを取り付けることなく容易に行わせることができる。さらに、本実施形態に係る監視装置１５は、加工装置１から発生する音を入力する集音手段１７を具備するとともに、比較手段１８は、画像の比較に加え、集音手段１７で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出するので、画像に加えて音による異常も検出することができる。

またさらに、比較手段１８が異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知し得る送信手段２０を具備したので、遠隔の場所（本実施形態においては外部のサーバ２１）に対して円滑且つ素早く異常を報知することができる。なお、本実施形態においては、インターネットＮを介して外部のサーバ２１に異常を示す信号を送信しているが、専用回線や無線ＬＡＮ等により異常を示す信号を送信するようにしてもよい。

以上、本実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば撮像手段１６で撮像して得られる画像データ、集音手段１７で入力される音データの他、加工システムから発せられる臭気を検出し得る臭気センサを具備し、その臭気センサで得られた臭気データと予め登録した正常時の臭気データとを比較して異常を検出するものであってもよい。

さらに、本実施形態においては、撮像手段１６にて加工装置１及び移載装置（移載手段２）の両方を撮像し、その撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出しているが、専ら加工装置１又は加工装置の所定の可動範囲を撮像して異常状態を検出するものとしてもよく、集音手段１７を具備せず専ら画像の比較による異常状態を検出するものであってもよい。

また、適用される加工装置１は、ＮＣ加工（Numeric Control milling）装置に限定されず、切削加工装置にも限定されない。すなわち、加工装置１は、切削加工の他、研削加工、研磨加工、及びプレス加工等、他の形態の加工を行い得るものであってもよい。同様に、移載手段２は、多関節型ロボットに限定されず、加工前のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１に搬入して加工テーブル３上に載置するとともに、当該加工テーブル３上の加工後のワークＷ及び治具Ｊを加工装置１から搬出するものであれば、他の形態の移載装置であってもよく、搬入のための移載装置（ローダ）と搬出のための移載装置（アンローダ）をそれぞれ具備するようにしてもよい。

さらに、適用される加工装置１は、ワークＷに対して加工手段がＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に相対的に移動可能とされて切削加工するものとされているが、何れか１方向又は２方向にのみ移動可能なものであってもよい。なお、加工装置１の加工ヘッド４に取り付けられる加工具は、ドリルやバイト等の切削加工具の他、研削のための研磨加工具等、他の形態の加工具であってもよい。

加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段とを有した監視装置を備えた加工システム及びその監視方法であれば、外観形状が異なるもの或いは他の機能が付加されたもの等に適用してもよい。

１ 加工装置（ＮＣ加工装置）
２ 移載手段（多関節型ロボット）
２ａ 吸着部
３ 加工テーブル
３ａ 載置エリア
４ 加工ヘッド
５ 防塵カバー
６ａ、６ｂ 集塵ボックス
７ 集塵フード
８ Ｘ方向移動手段
９ Ｙ方向移動手段
１０ Ｚ方向移動手段
１１ 載置部
１２ 加工用制御部
１３ 移載用制御部
１４ 制御盤
１５ 監視装置
１６ 撮像手段
１７ 集音手段
１８ 比較手段
１９ 記憶手段
２０ 送信手段
２１ サーバ
Ｄ 基台
Ｊ 治具
Ｗ ワーク
Ｎ インターネット
Ｈａ 治具用固定手段
Ｈａａ 吸引孔
Ｈｂ ワーク用固定手段
Ｈｂａ 吸引孔

Claims (8)

1. ワークを加工可能な加工装置を具備した加工システムにおいて、
   前記加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出する比較手段とを有した監視装置を備えたことを特徴とする加工システム。
2. 前記加工装置に対してワークを搬入及び搬出可能な移載装置を具備し、前記撮像手段は、前記移載装置又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像することを特徴とする請求項１記載の加工システム。
3. 前記監視装置は、前記加工装置から発生する音を入力する集音手段を具備するとともに、前記比較手段は、前記画像の比較に加え、前記集音手段で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の加工システム。
4. 前記比較手段が異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知し得る送信手段を具備したことを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の加工システム。
5. ワークを加工可能な加工装置を具備した加工システムの監視方法において、
   前記加工装置又は当該加工装置の所定の可動範囲を撮像し、その撮像した画像と予め登録した正常時の画像とを比較して異常状態を検出することを特徴とする加工システムの監視方法。
6. 前記加工装置に対してワークを搬入及び搬出可能な移載装置を具備し、前記移載装置又は当該移載装置の所定の可動範囲を含んだ部位を撮像することを特徴とする請求項５記載の加工システムの監視方法。
7. 前記加工装置から発生する音を入力する集音手段を具備するとともに、前記画像の比較に加え、前記集音手段で入力した音と予め登録した正常時の音とを比較して異常状態を検出することを特徴とする請求項５又は請求項６記載の加工システムの監視方法。
8. 前記異常状態を検出したことを条件として、異常を示す信号を送信して報知することを特徴とする請求項５〜７の何れか１つに記載の加工システムの監視方法。

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