JP2021043108A - 摩擦状態推定システム及び摩擦状態推定方法 - Google Patents
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Claims (8)
- 摩擦状態を推定する摩擦状態推定システムであって、
押圧部が面状部を押圧するときの摩擦状態を推定する推定部を備え、
前記推定部は、変化前状態、変化時状態、及び、変化後状態における摩擦状態を推定するものであり、
前記変化前状態は、堆積物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧していない状態、及び/又は、堆積物が堆積していない前記面状部を前記押圧部が押圧している状態であり、
前記変化後状態は、堆積物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧する状態であり、
前記変化時状態は、前記変化前状態から前記変化後状態になるときの状態である、摩擦状態推定システム。 - 測定堆積物及び測定堆積物が存在する環境を測定して測定値を得る測定部と、
学習処理を行う学習処理部を備え、
前記学習処理部は、少なくとも、前記押圧部が堆積物を介在させずに前記面状部を押圧した状態と、前記押圧部が堆積物の一部又は全部を介在させて前記面状部を押圧した状態とに対して、学習処理を行い、
前記推定部は、前記測定値を利用して、測定対象物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧するときに、少なくとも、前記押圧部が測定堆積物を介在させずに前記面状部を押圧した状態となるか、前記押圧部が測定堆積物の一部又は全部を介在させて前記面状部を押圧した状態となるかを判定して、前記学習処理を利用して前記摩擦状態を推定する、請求項1記載の摩擦状態推定システム。 - 参照押圧部をさらに備え、
前記参照押圧部は、前記押圧部とは異なって、前記面状部を押圧するものであり、
前記推定部は、前記参照押圧部が堆積物を介在させずに前記面状部を押圧した状態の摩擦状態、前記参照押圧部が堆積物を介在させて前記面状部を押圧した状態の摩擦状態、及び、これらの摩擦状態の関係、並びに、前記押圧部が堆積物を介在させずに前記面状部を押圧した状態の摩擦状態を利用して、前記変化前状態、前記変化時状態及び前記変化後状態における摩擦状態を推定する、請求項1又は2に記載の摩擦状態推定システム。 - 前記堆積物は、雪氷であり、
前記測定部が測定する測定値は、複数存在し、
前記推定部は、複数の測定値の一部又は全部を独立の因子として分析して、少なくとも、前記押圧部が測定堆積物を介在させずに前記面状部を押圧した状態となるか、前記押圧部が測定堆積物の一部又は全部を介在させて前記面状部を押圧した状態となるかを判定する、請求項1から3のいずれかに記載の摩擦状態推定システム。 - 前記学習処理部及び前記推定部は、堆積物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧するときに、それぞれ、前記押圧部が前記堆積物を介在させずに前記面状部を押圧する状態と、前記押圧部が一部に前記堆積物を介在させて前記面状部を押圧する状態と、前記押圧部が全体として前記堆積物を介在させて前記面状部を押圧する状態とを場合分けして、それぞれの状態において異なる要素を加味して、前記学習処理及び前記摩擦状態の推定を行う、請求項2記載の摩擦状態推定システム。
- 前記押圧部に対して、押圧制御情報を用いて前記面状部を押圧する状態を制御する押圧制御部を備え、
前記推定部は、前記押圧制御情報、及び、前記押圧制御情報により前記押圧部を制御した場合の摩擦状態を推定する、請求項1から5のいずれかに記載の摩擦状態推定システム。 - 前記推定部は、複数の前記押圧制御情報及び摩擦状態の組合せを推定し、
前記推定部が推定した複数の摩擦状態は、低い摩擦が生じると推定した低摩擦状態と、前記低摩擦状態よりも高い摩擦が得られると推定した高摩擦状態を含み、
前記押圧制御部は、前記押圧部に対して、前記低摩擦状態でなく、前記高摩擦状態における押圧制御情報を用いて前記面状部を押圧する状態を制御する、請求項6記載の摩擦状態推定システム。 - 摩擦状態を推定する摩擦状態推定方法であって、
推定部が、押圧部が面状部を押圧するときの摩擦状態を推定する推定ステップを含み、
前記推定ステップにおいて、前記推定部は、変化前状態、変化時状態、及び、変化後状態における摩擦状態を推定するものであり、
前記変化前状態は、堆積物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧していない状態、及び/又は、堆積物が堆積していない前記面状部を前記押圧部が押圧している状態であり、
前記変化後状態は、堆積物が堆積する前記面状部を前記押圧部が押圧する状態であり、
前記変化時状態は、前記変化前状態から前記変化後状態になるときの状態である、摩擦状態推定方法。
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