JP7356680B2 - 摩擦状態推定システム及び摩擦状態推定方法 - Google Patents
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- 堆積物が堆積した面状部を押圧部が押圧するときの摩擦状態を推定する摩擦状態推定システムであって、
前記堆積物は、前記押圧部が前記面状部を押圧するときに、境界潤滑による摩擦が生じるモード、混合潤滑による摩擦が生じるモード及び流体潤滑による摩擦が生じるモードが存在し、
堆積物のモードに応じて異なる数式による学習処理を行う学習処理部と、
前記堆積物を測定して測定値を得る測定部と、
前記押圧部が前記面状部を押圧していない状態から押圧した状態となったときの摩擦状態を推定する推定部を備え、
前記推定部は、前記測定値を用いて前記面状部に堆積した前記堆積物のモードを判定し、判定したモードに対応して行われた学習処理を利用して前記押圧部が前記面状部の押圧を開始した状態で生じる始動摩擦を推定して前記摩擦状態を推定する、摩擦状態推定システム。 - 複数の押圧制御情報候補から押圧制御情報を選択する押圧制御情報特定部と、
選択された前記押圧制御情報を用いて前記押圧部を制御する押圧制御部をさらに備え、
前記推定部は、複数の押圧制御情報候補を特定して、前記押圧部が前記各押圧制御情報候補により制御されたときの前記摩擦状態を推定して前記各押圧制御情報候補と前記摩擦状態の組合せを生成し、
前記押圧制御情報特定部は、推定された摩擦状態を利用して前記複数の押圧制御情報候補から前記押圧制御情報を選択する、請求項1記載の摩擦状態推定システム。 - 前記推定部が推定した摩擦状態は、低い摩擦が生じると推定した低摩擦状態と、前記低摩擦状態よりも高い摩擦が得られると推定した高摩擦状態を含み、
前記押圧制御情報特定部は、前記低摩擦状態でなく前記高摩擦状態と組み合わされた前記押圧制御情報候補を前記押圧制御情報として選択する、請求項2記載の摩擦状態推定システム。 - 参照押圧部をさらに備え、
前記参照押圧部は、前記押圧部とは異なって、前記面状部を押圧するものであり、
前記推定部は、前記参照押圧部が前記面状部を押圧した状態の摩擦状態を利用して、前記押圧部が前記面状部を押圧していない状態から押圧した状態となったときの摩擦状態を推定する、請求項1から3のいずれかに記載の摩擦状態推定システム。 - 前記堆積物は雪氷である、請求項1から4のいずれかに記載の摩擦状態推定システム。
- 堆積物が堆積した面状部を押圧部が押圧するときの摩擦状態を推定する摩擦状態推定方法であって、
前記堆積物は、前記押圧部が前記面状部を押圧するときに、境界潤滑による摩擦が生じるモード、混合潤滑による摩擦が生じるモード及び流体潤滑による摩擦が生じるモードが存在し、
学習処理部は、堆積物のモードに応じて異なる数式による学習処理を行うものであり、
測定部が前記堆積物を測定して測定値を得る測定ステップと、
推定部が前記押圧部が前記面状部を押圧していない状態から押圧した状態となったときの摩擦状態を推定する推定ステップを含み、
前記推定部は、前記測定値を用いて前記面状部に堆積した前記堆積物のモードを判定し、判定したモードに対応して行われた学習処理を利用して前記押圧部が前記面状部の押圧を開始した状態で生じる始動摩擦を推定して前記摩擦状態を推定する、摩擦状態推定方法。
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