JP2021037818A - 制御装置および制御方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
1.Tpが大きくなるほどにapは大きくなり、Lは小さくなる。
2.Tgが大きくなるほどにagは小さくなり、Lは大きくなる。
(1)記憶装置1103に予めインストールされている。
(2)着脱可能記憶媒体1105により提供される。
(3)プログラムサーバなどのサーバから提供される。
101 :飛行体
102 :制御装置
103 :ケーブル
104 :接続箇所
111 :撮影装置
121 :駆動部
122 :高度センサ
140 :飛行体センサ
141 :傾きセンサ
142 :張力センサ
143 :高度センサ
150 :構造体
151 :領域
201 :制御部
202 :記憶部
203 :通信部
205 :駆動制御部
206 :駆動部
250 :操縦装置
301 :制御部
302 :記憶部
303 :通信部
305 :長さセンサ
306 :駆動制御部
308 :電源装置
311 :処理部
312 :調節部
1100 :コンピュータ
1101 :プロセッサ
1102 :メモリ
1103 :記憶装置
1104 :読取装置
1105 :着脱可能記憶媒体
1106 :通信インタフェース
1107 :入出力インタフェース
1108 :バス
1120 :駆動制御装置
1121 :駆動装置
Claims (3)
- 制御装置と飛行体とを接続するケーブルの長さと、前記飛行体と前記ケーブルとの接続箇所における前記ケーブルの傾きと、前記接続箇所において前記飛行体に対して前記ケーブルから掛かる張力と、前記飛行体と前記制御装置との間の高度差とに基づいて、前記飛行体に対して前記ケーブルから掛かる水平方向の外力が第1の閾値以下となる第1のケーブル長を求める処理部と、
前記第1のケーブル長に基づいて、前記ケーブルの長さを調節する指示を出力する調節部と、
を含む、制御装置。 - 前記処理部は、更に、前記飛行体に対して前記ケーブルから掛かる垂直方向の外力が第2の閾値以下となる第2のケーブル長を求め、
前記調節部は、前記第1のケーブル長と、前記第2のケーブル長とに基づいて、前記ケーブルの長さを調節する指示を出力する、
請求項1に記載の制御装置。 - 制御装置と飛行体とを接続するケーブルの長さと、前記飛行体と前記ケーブルとの接続箇所における前記ケーブルの傾きと、前記接続箇所において前記飛行体に対して前記ケーブルから掛かる張力と、前記飛行体と前記制御装置との間の高度差とに基づいて、前記飛行体に対して前記ケーブルから掛かる水平方向の外力が第1の閾値以下となる第1のケーブル長を求め、
前記第1のケーブル長に基づいて、前記ケーブルの長さを調節する指示を出力する、
ことを含む、コンピュータが実行する制御方法。
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2019
- 2019-09-02 JP JP2019159642A patent/JP7251414B2/ja active Active
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