JP2021030975A - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両運転支援装置10は、アクセルペダル操作量センサ71、ブレーキペダル操作量センサ72、操舵角センサ73、操舵トルクセンサ74、車輪速センサ75、ヨーレートセンサ76、前後加速度センサ77、横加速度センサ78、レーダセンサ装置79、カメラ装置80、及び、自動運転要求スイッチ81を備えている。
次に、車両運転支援装置10の作動の概要について説明する。車両運転支援装置10は、自動運転制御を実行できるように構成されている。本例において、自動運転制御は、地図情報Imap等に基づいて車両100を現在の位置から運転者が設定した目的地までのルートを決定し、運転者による運転操作を要することなく、決定したルートに沿って車両100を目的地まで自動的に走行させる制御である。運転者による運転操作は、運転者によるアクセルペダル51の操作、ブレーキペダル52の操作及びハンドル53の操作である。
(2)条件C2:車両100の現在位置Pnowから目的地までのルートが設定された地域に対応する地図情報Imapが比較的精度の高い地図情報である。
(3)条件C3:車両100が車線を区画する区画線上を走行していない。
次に、車両運転支援装置10の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置10のECU90のCPUは、図3に示したルーチンを所定時間Tcalの経過毎に実行するように構成されている。
Claims (1)
- 運転者による運転操作なしで車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行可能に構成された車両運転支援装置において、
前記運転者から前記自動運転制御の実行が要求されたときに前記自動運転制御の実行を許可できる条件としての自動運転許可条件が成立している場合、前記自動運転制御を実行し、
前記運転者から前記自動運転制御の実行が要求されたときに前記自動運転許可条件が成立していない場合、所定時間以内に前記自動運転許可条件が成立するか否かを予測し、
前記所定時間以内に前記自動運転許可条件が成立すると予測した場合、前記所定時間が経過するまでの間、前記自動運転許可条件が成立したか否かを判定し、
前記所定時間が経過するまので間に前記自動運転許可条件が成立した場合、前記自動運転制御を実行する、
ように構成された車両運転支援装置。
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JP2019155550A JP7136052B2 (ja) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 車両運転支援装置 |
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---|---|---|---|---|
JP2012001043A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP2015024746A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 日産自動車株式会社 | 自動運転制御装置及び自動運転制御方法 |
JP2019089502A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
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