JP2021022979A - Sheet transfer device, document reading device, and image forming device - Google Patents

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徹 宮澤
Toru Miyazawa
徹 宮澤
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Abstract

To provide a transfer device capable of efficiently driving a load to rotate even when the ratio of the torque T1 generated by a first motor to the torque T2 generated by a second motor is 1: 1 for example.SOLUTION: The ratio of the torque of a first motor 402 to the torque of a second motor 403 when generating the torque required to drive the load using the first motor 402 and the second motor 403 is changed depending on the rotation speed of the motor. With this, the load can be driven efficiently.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置におけるモータの制御に関する。 The present invention relates to the control of a motor in a sheet transfer device, a document reading device, and an image forming device.

従来、駆動対象である負荷を、複数の小型モータを用いて駆動する方法が知られている（特許文献１）。前記特許文献１の構成においては、第一のモータによって発生するトルクと第二のモータによって発生するトルクとの合成トルクが、負荷を回転駆動するために必要なトルクに到達することにより、負荷が駆動される。 Conventionally, a method of driving a load to be driven by using a plurality of small motors is known (Patent Document 1). In the configuration of Patent Document 1, the load is increased by the combined torque of the torque generated by the first motor and the torque generated by the second motor reaching the torque required to drive the load to rotate. Driven.

特開２０１７−１５１５２８号公報JP-A-2017-151528

モータの駆動効率はモータの種類によって異なる。また、モータの駆動効率は、当該モータを駆動する際の回転速度によって異なる。なお、駆動効率は、入力電力（＝電圧［Ｖ］＊電流［Ａ］）に対する機械出力（角速度［ｒａｄ／ｓ］＊トルク［Ｎ・ｍ］）の比によって表される。 The drive efficiency of the motor depends on the type of motor. Further, the drive efficiency of the motor differs depending on the rotation speed when driving the motor. The drive efficiency is represented by the ratio of the mechanical output (angular velocity [rad / s] * torque [Nm]) to the input power (= voltage [V] * current [A]).

駆動対象である負荷を、第一モータと第一モータとは種類が異なる第二モータとを用いて駆動する際には、以下のことが起こりうる。具体的には、第１の速度で第一モータ及び第二モータを駆動する際には第一モータの駆動効率が第二モータの駆動効率よりも高く、第２の速度で第一モータ及び第二モータを駆動する際には第二モータの駆動効率が第一モータの駆動効率よりも高い場合がある。 When the load to be driven is driven by using a first motor and a second motor of a different type from the first motor, the following can occur. Specifically, when driving the first motor and the second motor at the first speed, the drive efficiency of the first motor is higher than the drive efficiency of the second motor, and the first motor and the second motor are driven at the second speed. When driving the two motors, the drive efficiency of the second motor may be higher than the drive efficiency of the first motor.

このような場合、第一のモータを用いて発生させるトルクＴ１と第二のモータを用いて発生させるトルクＴ２との比が、例えば、１：１であると、負荷を効率的に回転駆動することができない可能性がある。そこで、駆動対象である負荷を、複数の小型モータを用いて駆動する際に、より効率的に負荷を駆動することができる構成が求められている。 In such a case, if the ratio of the torque T1 generated by the first motor to the torque T2 generated by the second motor is, for example, 1: 1, the load is efficiently rotationally driven. It may not be possible. Therefore, there is a demand for a configuration that can drive the load more efficiently when the load to be driven is driven by a plurality of small motors.

上記課題に鑑み、本発明は、負荷を効率的に駆動することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to drive a load efficiently.

上記課題を解決するために、本発明にかかるシート搬送装置は、
シートを搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動する第１モータと、
前記第１モータとは種類が異なる第２モータであって、前記第１モータとともに前記搬送部を駆動する第２モータと、
搬送されるシートの種類に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記搬送部の目標速度を設定する設定手段と、
前記搬送部の回転速度を検出する検出手段と、
前記設定手段によって設定された目標速度と前記検出手段によって検出された回転速度との偏差が小さくなるように、前記搬送部に与えるべきトルクに関する値を決定する第１決定手段と、
前記第１決定手段によって決定された値に基づいて、前記第１モータが出力すべき第１トルクに関する値と前記第２モータが出力すべき第２トルクに関する値とを決定する第２決定手段と、
前記第１トルクに関する値に基づいて前記第１モータを駆動する第１駆動手段と、
前記第２トルクに関する値に基づいて前記第２モータを駆動する第２駆動手段と、
を有し、
前記第２決定手段は、前記目標速度が第１の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合が、前記目標速度が前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合よりも小さくなるように、前記第１トルクに関する値及び前記第２トルクに関する値を決定し、
前記第１の速度に対応する第１の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第１の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも小さく、前記第２の速度に対応する第２の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第２の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも大きいことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the sheet transport device according to the present invention is
The transport unit that transports the sheet and
The first motor that drives the transport unit and
A second motor of a type different from that of the first motor, the second motor that drives the transport unit together with the first motor, and
An acquisition method for acquiring information on the type of sheet to be transported,
A setting means for setting a target speed of the transport unit based on the information acquired by the acquisition means, and
A detection means for detecting the rotation speed of the transport unit and
A first determining means for determining a value regarding torque to be applied to the transport unit so that the deviation between the target speed set by the setting means and the rotation speed detected by the detecting means becomes small.
A second determining means for determining a value related to the first torque to be output by the first motor and a value related to the second torque to be output by the second motor based on the value determined by the first determining means. ,
A first driving means for driving the first motor based on a value related to the first torque, and
A second driving means for driving the second motor based on the value related to the second torque, and
Have,
In the second determining means, the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the target speed is set to the first speed is slower than the target speed. The value related to the first torque and the value related to the second torque are determined so as to be smaller than the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the second speed is set.
The drive efficiency of the first motor rotating at the first rotation speed corresponding to the first speed is smaller than the drive efficiency of the second motor rotating at the first rotation speed, and the second speed is reached. The drive efficiency of the first motor rotating at the corresponding second rotation speed is higher than the drive efficiency of the second motor rotating at the second rotation speed.

本発明によれば、負荷を効率的に駆動することができる。 According to the present invention, the load can be driven efficiently.

第１実施形態に係る画像形成装置を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the image forming apparatus which concerns on 1st Embodiment. 前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of the image forming apparatus. 加圧ローラ４０１の駆動構成を示す図である。It is a figure which shows the drive structure of a pressure roller 401. 第一モータ４０２及び第二モータ４０３の回転速度と駆動効率との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the rotation speed of the 1st motor 402 and the 2nd motor 403 and the drive efficiency. 第１実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control device which concerns on 1st Embodiment. モータの制御方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control method of a motor. 第１実施形態が適用されることによる効果の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the effect by applying 1st Embodiment. Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the two-phase motor which consists of A phase and B phase, and the rotating coordinate system represented by d-axis and q-axis. 第２実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control device which concerns on 2nd Embodiment. 位相フィードバック制御を行うモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control device which performs phase feedback control.

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置等にも用いられる。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the shapes of the component parts and their relative arrangements described in this embodiment should be appropriately changed depending on the configuration of the apparatus to which the present invention is applied and various conditions, and the scope of the present invention is limited. It is not intended to be limited to the following embodiments. In the following description, the case where the motor control device is provided in the image forming device will be described, but the case where the motor control device is provided is not limited to the image forming device. For example, it is also used in a sheet transfer device for transporting a sheet such as a recording medium or a document.

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。 [First Embodiment]
[Image forming device]
FIG. 1 is a cross-sectional view showing the configuration of a monochrome electrophotographic copying machine (hereinafter, referred to as an image forming apparatus) 100 having a sheet transporting apparatus used in the present embodiment. The image forming apparatus is not limited to the copying machine, and may be, for example, a facsimile apparatus, a printing machine, a printer, or the like. Further, the recording method is not limited to the electrophotographic method, and may be, for example, an inkjet or the like. Further, the format of the image forming apparatus may be either monochrome or color.

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿読取装置２００及び画像印刷装置３０１を有する。 The configuration and function of the image forming apparatus 100 will be described below with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the image forming apparatus 100 includes a document reading apparatus 200 and an image printing apparatus 301.

＜原稿読取装置＞
原稿読取装置２００には、原稿を読取位置に給送する原稿給送装置２０１が設けられている。原稿給送装置２０１の原稿積載部２に積載された原稿Ｐは、ピックアップローラ３によって１枚ずつ給送され、その後、給紙ローラ４によって搬送される。給紙ローラ４と対向する位置には、給紙ローラ４に圧接する分離ローラ５が設けられている。分離ローラ５は、該分離ローラ５に所定のトルク以上の負荷トルクがかかると回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。 <Original reader>
The document reading device 200 is provided with a document feeding device 201 that feeds the document to the scanning position. The documents P loaded on the document loading unit 2 of the document feeding device 201 are fed one by one by the pickup roller 3, and then conveyed by the paper feed roller 4. A separation roller 5 that is in pressure contact with the paper feed roller 4 is provided at a position facing the paper feed roller 4. The separation roller 5 is configured to rotate when a load torque equal to or higher than a predetermined torque is applied to the separation roller 5, and has a function of separating documents fed in a state where two sheets are overlapped.

ピックアップローラ３と給紙ローラ４は揺動アーム１２によって連結されている。揺動アーム１２は、給紙ローラ４の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ４の回転軸によって支持されている。 The pickup roller 3 and the paper feed roller 4 are connected by a swing arm 12. The swing arm 12 is supported by the rotation shaft of the paper feed roller 4 so that it can rotate about the rotation shaft of the paper feed roller 4.

原稿Ｐは、給紙ローラ４等によって搬送されて、排紙ローラ１１によって排紙トレイ１０へ排紙される。なお、図１に示すように、原稿積載部２には、原稿積載部２に原稿が積載されているか否かを検知する原稿セットセンサＳＳ１が設けられている。また、原稿が通過する搬送路には、原稿の先端を検知する（原稿の有無を検知する）シートセンサＳＳ２が設けられている。 The document P is conveyed by the paper feed roller 4 or the like, and is discharged to the paper output tray 10 by the paper output roller 11. As shown in FIG. 1, the document loading section 2 is provided with a document set sensor SS1 for detecting whether or not a document is loaded on the document loading section 2. Further, a sheet sensor SS2 that detects the tip of the document (detects the presence or absence of the document) is provided in the transport path through which the document passes.

原稿読取装置２０１には、搬送される原稿の第１面の画像を読み取る原稿読取部１６が設けられている。原稿読取部１６に読み取られた画像情報は、画像印刷装置３０１へ出力される。 The document reading device 201 is provided with a document reading unit 16 that reads an image on the first surface of the conveyed document. The image information read by the document reading unit 16 is output to the image printing device 301.

また、原稿読取装置２００には、搬送される原稿の第２面の画像を読み取る原稿読取部１７が設けられている。原稿読取部１７に読み取られた画像情報は、原稿読取部１６において説明した方法と同様にして画像印刷装置３０１へ出力される。 Further, the document reading device 200 is provided with a document reading unit 17 that reads an image on the second surface of the conveyed document. The image information read by the document reading unit 17 is output to the image printing device 301 in the same manner as the method described in the document reading unit 16.

前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。 As described above, the original is read. That is, the document feeding device 201 and the reading device 202 function as a document reading device.

また、原稿の読取モードとして、第１読取モードと第２読取モードがある。第１読取モードは、上述した方法で搬送される原稿の画像を読み取るモードである。第２読取モードは、読取装置２０２の原稿ガラス２１４上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する原稿読取部１６によって読み取るモードである。通常、シート状の原稿の画像は第１読取モードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿の画像は第２読取モードで読み取られる。 Further, as the document scanning mode, there are a first scanning mode and a second scanning mode. The first scanning mode is a mode for scanning an image of a document conveyed by the method described above. The second scanning mode is a mode in which the image of the document placed on the document glass 214 of the scanning device 202 is scanned by the document scanning unit 16 that moves at a constant speed. Normally, the image of the sheet-shaped original is read in the first reading mode, and the image of the bound original such as a book or booklet is read in the second reading mode.

＜画像印刷装置＞
画像印刷装置３０１の内部には、シート収納トレイ３０２、３０４が設けられている。シート収納トレイ３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ３０２にはＡ４サイズの普通紙が収納され、シート収納トレイ３０４にはＡ４サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。 <Image printing device>
Sheet storage trays 302 and 304 are provided inside the image printing device 301. Different types of recording media can be stored in the sheet storage trays 302 and 304. For example, the sheet storage tray 302 stores A4 size plain paper, and the sheet storage tray 304 stores A4 size thick paper. The recording medium is one in which an image is formed by an image forming apparatus, and for example, paper, resin sheet, cloth, OHP sheet, label, and the like are included in the recording medium.

シート収納トレイ３０２に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０３によって給送されて、搬送ローラ３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。また、シート収納トレイ３０４に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０５によって給送されて、搬送ローラ３０７及び３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。 The recording medium stored in the sheet storage tray 302 is fed by the paper feed roller 303 and sent out to the registration roller 308 by the transport roller 306. Further, the recording medium stored in the sheet storage tray 304 is fed by the paper feed roller 305 and sent out to the registration roller 308 by the transport rollers 307 and 306.

原稿読取装置２００から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置３１１に入力される。また、感光体としての感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、原稿読取装置２００から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由し、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。 The image signal output from the document reading device 200 is input to the optical scanning device 311 including the semiconductor laser and the polygon mirror. Further, the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 as a photoconductor is charged by the charger 310. After the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 is charged, the laser beam corresponding to the image signal input from the document reading device 200 to the optical scanning device 311 is transmitted from the optical scanning device 311 via the polygon mirror and the mirrors 312 and 313. The outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 is irradiated. As a result, an electrostatic latent image is formed on the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309.

現像ユニットとしての現像器３１４は、現像剤担持体としての現像ローラ３５０を有する。感光ドラム３０９の外周面に形成された静電潜像は現像ローラ３５０が担持している現像剤（トナー）によって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写部としての転写帯電器３１５によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ３０８は記録媒体を転写位置へ送り込む。 The developer 314 as a developing unit has a developing roller 350 as a developing agent carrier. The electrostatic latent image formed on the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 is developed by the developer (toner) carried by the developing roller 350, and the toner image is formed on the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309. The toner image formed on the photosensitive drum 309 is transferred to the recording medium by a transfer charger 315 as a transfer unit provided at a position (transfer position) facing the photosensitive drum 309. At this transfer timing, the registration roller 308 feeds the recording medium to the transfer position.

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれ、定着器３１８（定着ローラ４００及び加圧ローラ４０１）によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。 As described above, the recording medium on which the toner image is transferred is sent to the fixing device 318 by the transport belt 317 and heated and pressed by the fixing device 318 (fixing roller 400 and pressing roller 401) to form the toner image. It is fixed on the recording medium. In this way, the image forming apparatus 100 forms an image on the recording medium.

片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジストレーションローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって不図示の排紙トレイへ排紙される。 When image formation is performed in the single-sided printing mode, the recording medium that has passed through the fixing device 318 is ejected to an output tray (not shown) by the output rollers 319 and 324. When image formation is performed in the double-sided printing mode, the recording medium is a paper ejection roller 319, a transport roller 320, and an inversion roller 321 after the fixing process is performed on the first surface of the recording medium by the fixing device 318. Is transported to the reverse path 325. After that, the recording medium is conveyed to the registration roller 308 again by the conveying rollers 322 and 323, and an image is formed on the second surface of the recording medium by the method described above. After that, the recording medium is ejected to an output tray (not shown) by the output rollers 319 and 324.

また、第１面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置１００の外部へ排紙される場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に搬送ローラ３２０の回転が反転することによって、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ３２４を経由して、画像形成装置１００の外部へ排出される。 Further, when the recording medium on which the image is formed on the first surface is discharged face-down to the outside of the image forming apparatus 100, the recording medium that has passed through the fixing device 318 passes through the paper ejection roller 319 and is conveyed to the roller 320. It is transported in the direction toward. After that, just before the rear end of the recording medium passes through the nip portion of the transfer roller 320, the rotation of the transfer roller 320 is reversed, so that the recording medium is a paper ejection roller with the first surface of the recording medium facing downward. It is discharged to the outside of the image forming apparatus 100 via 324.

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。 The above is a description of the configuration and function of the image forming apparatus 100.

＜画像形成装置の制御構成＞
図２は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。 <Control configuration of image forming device>
FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control configuration of the image forming apparatus 100. As shown in FIG. 2, the system controller 151 includes a CPU 151a, a ROM 151b, and a RAM 151c. Further, the system controller 151 is connected to an image processing unit 112, an operation unit 152, an analog / digital (A / D) converter 153, a high pressure control unit 155, a motor control device 157, sensors 159, and an AC driver 160. .. The system controller 151 can send and receive data and commands to and from each connected unit.

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。 The CPU 151a executes various sequences related to a predetermined image formation sequence by reading and executing various programs stored in the ROM 151b.

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが記憶される。 The RAM 151c is a storage device. The RAM 151c stores, for example, various data such as a set value for the high-voltage control unit 155, a command value for the motor control device 157, and information received from the operation unit 152.

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。 The system controller 151 transmits to the image processing unit 112 the setting value data of various devices provided inside the image forming device 100, which is necessary for the image processing in the image processing unit 112. Further, the system controller 151 receives the signals from the sensors 159 and sets the set value of the high voltage control unit 155 based on the received signals.

高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写帯電器３１５等）に必要な電圧を供給する。なお、センサ類１５９には、搬送ローラによって搬送される記録媒体を検知するセンサ等が含まれる。 The high-voltage control unit 155 supplies the necessary voltage to the high-voltage unit 156 (charger 310, developer 314, transfer charger 315, etc.) according to the set value set by the system controller 151. The sensors 159 include sensors and the like that detect the recording medium conveyed by the transfer roller.

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、負荷を駆動する第一モータ４０２及び第二モータ４０３を制御する。なお、図２においては、モータ制御装置が１個しか設けられていないが、実際には、複数個のモータ制御装置が画像形成装置に設けられている。 The motor control device 157 controls the first motor 402 and the second motor 403 that drive the load in response to the command output from the CPU 151a. Although only one motor control device is provided in FIG. 2, a plurality of motor control devices are actually provided in the image forming device.

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。 The A / D converter 153 receives the detection signal detected by the thermistor 154 for detecting the temperature of the fixing heater 161, converts the detection signal from an analog signal to a digital signal, and transmits the detection signal to the system controller 151. The system controller 151 controls the AC driver 160 based on the digital signal received from the A / D converter 153. The AC driver 160 controls the fixing heater 161 so that the temperature of the fixing heater 161 becomes a temperature required for performing the fixing process. The fixing heater 161 is a heater used for the fixing process, and is included in the fixing device 318.

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿読取装置２０１及び画像印刷装置３０１におけるシートのジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。 The system controller 151 displays the operation screen for the user to set the type of recording medium to be used (hereinafter referred to as paper type) on the display unit provided in the operation unit 152. To control. The system controller 151 receives the information set by the user from the operation unit 152, and controls the operation sequence of the image forming apparatus 100 based on the information set by the user. Further, the system controller 151 transmits information indicating the state of the image forming apparatus to the operation unit 152. The information indicating the state of the image forming apparatus is, for example, information regarding the number of images formed, the progress of the image forming operation, the jam of the sheets in the document reading apparatus 201 and the image printing apparatus 301, double feeding, and the like. The operation unit 152 displays the information received from the system controller 151 on the display unit.

前述の如くして、システムコントローラ１５１は画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。 As described above, the system controller 151 controls the operation sequence of the image forming apparatus 100.

＜定着ローラの駆動構成＞
図３は、定着器３１８に含まれる定着ローラ４００とともにニップ部を形成し定着ローラ４００に対して圧力を加える加圧ローラ４０１の駆動構成を示す図である。なお、図３においては、定着ローラ４００の構成は省略されている。加圧ローラ４０１は回転体及び搬送部として機能する。 <Drive configuration of fixing roller>
FIG. 3 is a diagram showing a drive configuration of a pressure roller 401 that forms a nip portion together with a fixing roller 400 included in the fixing device 318 and applies pressure to the fixing roller 400. In FIG. 3, the configuration of the fixing roller 400 is omitted. The pressurizing roller 401 functions as a rotating body and a conveying unit.

図３に示すように、加圧ローラ４０１の回転軸４０１ａには、加圧ローラ４０１の回転速度を検知するロータリエンコーダ４０４が設けられている。 As shown in FIG. 3, the rotary shaft 401a of the pressurizing roller 401 is provided with a rotary encoder 404 that detects the rotational speed of the pressurizing roller 401.

第一モータ４０２の駆動力は、第一モータ４０２の回転軸４０２ａ、ギア４０３及び回転軸４０１ａを介して加圧ローラ４０１に伝達される。また、第二モータ４０３の駆動力は、第二モータ４０３の回転軸４０３ａ、ギア４０３及び回転軸４０１ａを介して加圧ローラ４０１に伝達される。即ち、加圧ローラ４０１は、第一モータ４０２及び第二モータ４０３によって駆動される。なお、第一モータ４０２としてステッピングモータが用いられてもよいし、ブラシレスＤＣモータやブラシモータが用いられてもよい。また、第二モータ４０３としてステッピングモータが用いられてもよいし、ブラシレスＤＣモータやブラシモータが用いられてもよい。 The driving force of the first motor 402 is transmitted to the pressurizing roller 401 via the rotating shaft 402a, the gear 403, and the rotating shaft 401a of the first motor 402. Further, the driving force of the second motor 403 is transmitted to the pressurizing roller 401 via the rotating shaft 403a, the gear 403 and the rotating shaft 401a of the second motor 403. That is, the pressurizing roller 401 is driven by the first motor 402 and the second motor 403. A stepping motor may be used as the first motor 402, or a brushless DC motor or a brush motor may be used. Further, a stepping motor may be used as the second motor 403, or a brushless DC motor or a brush motor may be used.

図４は、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の回転速度と駆動効率との関係を示す図である。駆動効率は、入力電力（＝電圧［Ｖ］＊電流［Ａ］）に対する機械出力（角速度［ｒａｄ／ｓ］＊トルク［Ｎ・ｍ］）の比によって表されるパラメータである。なお、図４に示す回転速度と駆動効率との関係は、本実施形態における一例である。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the rotational speed of the first motor 402 and the second motor 403 and the drive efficiency. The drive efficiency is a parameter represented by the ratio of the mechanical output (angular velocity [rad / s] * torque [Nm]) to the input power (= voltage [V] * current [A]). The relationship between the rotation speed and the drive efficiency shown in FIG. 4 is an example in the present embodiment.

本実施形態では、図４に示すように、第一モータ４０２及び第二モータ４０３は互いに異なる駆動効率を有するモータである。 In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the first motor 402 and the second motor 403 are motors having different drive efficiencies.

画像形成装置においては、搬送される記録媒体の種類に応じて、当該記録媒体を搬送する速度（搬送速度）が設定される。具体的には、例えば、坪量が７０［ｇ／ｍ２］である普通紙の場合、搬送速度は第１の速度に設定される。本実施形態では、搬送速度が第１の速度である場合、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の目標速度は４０００ｒｐｍに設定される。一方、例えば、坪量が３５０［ｇ／ｍ２］である厚紙の場合、搬送速度は第１の速度よりも遅い第２の速度に設定される。本実施形態では、搬送速度が第２の速度である場合、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の目標速度は２０００ｒｐｍに設定される。 In the image forming apparatus, the speed at which the recording medium is conveyed (transport speed) is set according to the type of the recording medium to be conveyed. Specifically, for example, in the case of plain paper having a basis weight of 70 [g / m2], the transport speed is set to the first speed. In the present embodiment, when the transport speed is the first speed, the target speeds of the first motor 402 and the second motor 403 are set to 4000 rpm. On the other hand, for example, in the case of thick paper having a basis weight of 350 [g / m2], the transport speed is set to a second speed slower than the first speed. In the present embodiment, when the transport speed is the second speed, the target speeds of the first motor 402 and the second motor 403 are set to 2000 rpm.

図４に示すように、搬送速度が第１の速度に設定されている状態においては第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも小さく、搬送速度が第２の速度に設定されている状態においては第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも大きい。 As shown in FIG. 4, when the transfer speed is set to the first speed, the drive efficiency of the first motor 402 is smaller than the drive efficiency of the second motor 403, and the transfer speed is set to the second speed. In this state, the drive efficiency of the first motor 402 is larger than the drive efficiency of the second motor 403.

そこで、本実施形態では、以下の構成が適用されることによって、負荷を効率的に駆動する。 Therefore, in the present embodiment, the load is efficiently driven by applying the following configuration.

［モータ制御装置］
図５は、モータ制御装置１５７の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。 [Motor control device]
FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of the motor control device 157. The motor control device 157 is composed of at least one ASIC, and executes each function described below.

ＣＰＵ１５１ａは、画像形成装置１００の動作シーケンスに基づいて、加圧ローラ４０１の角速度の目標速度を表す指令速度をモータ制御装置１５７に出力する。 The CPU 151a outputs a command speed indicating a target speed of the angular velocity of the pressurizing roller 401 to the motor control device 157 based on the operation sequence of the image forming device 100.

ロータリエンコーダ４０４は、加圧ローラ４０１の角速度（回転速度）を検知し、検知結果を速度制御部３０に出力する。なお、ロータリエンコーダ４０４は、光を出射する発光部と、発光部から出射される光を受光する受光部と、発光部から出射される光が通過するスリットが所定角度毎に設けられた円盤と、を備え、受光部が光を受光する度に、パルス信号を検知結果として出力する。 The rotary encoder 404 detects the angular velocity (rotational speed) of the pressurizing roller 401 and outputs the detection result to the speed control unit 30. The rotary encoder 404 includes a light emitting unit that emits light, a light receiving unit that receives light emitted from the light emitting unit, and a disk provided with slits through which light emitted from the light emitting unit passes at predetermined angles. , And outputs a pulse signal as a detection result each time the light receiving unit receives light.

速度制御部３０は、エンコーダ４０４から出力された検知結果が示す加圧ローラ４０１の回転速度と、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令速度と、の偏差を周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。速度制御部３０は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、取得する偏差が小さくなるように、巻線に供給すべき電流の振幅の指令値Ｉ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、速度制御部３０は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて取得する偏差が０になるように、指令値Ｉ＿ｒｅｆを生成して出力する。指令値Ｉ＿ｒｅｆは、加圧ローラ４０１に与えるべきトルクに関する値に対応する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における速度制御部３０は、ＰＩＤ制御に基づいて指令値Ｉ＿ｒｅｆを生成するが、これに限定されるものではない。例えば、速度制御部３０は、ＰＩ制御に基づいて指令値Ｉ＿ｒｅｆを生成しても良い。 The speed control unit 30 acquires the deviation between the rotation speed of the pressurizing roller 401 indicated by the detection result output from the encoder 404 and the command speed output from the CPU 151a in the period T (for example, 200 μs). Based on the proportional control (P), the integral control (I), and the differential control (D), the speed control unit 30 sets a command value I_ref of the amplitude of the current to be supplied to the winding so that the acquired deviation becomes small. Generate and output. Specifically, the speed control unit 30 generates and outputs a command value I_ref so that the deviation acquired based on the P control, the I control, and the D control becomes zero. The command value I_ref corresponds to a value related to the torque to be applied to the pressurizing roller 401. The P control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the deviation between the command value and the estimated value. Further, the I control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the time integration of the deviation between the command value and the estimated value. Further, the D control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the time change of the deviation between the command value and the estimated value. The speed control unit 30 in the present embodiment generates the command value I_ref based on the PID control, but the speed control unit 30 is not limited to this. For example, the speed control unit 30 may generate a command value I_ref based on PI control.

速度制御部３０から出力された指令値Ｉ＿ｒｅｆは、乗算部３１によって後述するゲインａが乗算される。ゲインａが乗算された指令値Ｉ１＿ｒｅｆは電流・電圧制御部３３に出力される。 The command value I_ref output from the speed control unit 30 is multiplied by the gain a described later by the multiplication unit 31. The command value I1_ref multiplied by the gain a is output to the current / voltage control unit 33.

また、速度制御部３０から出力された指令値Ｉ＿ｒｅｆは、乗算部３２によって後述するゲインｂが乗算される。ゲインｂが乗算された指令値Ｉ２＿ｒｅｆは電流・電圧制御部３４に出力される。 Further, the command value I_ref output from the speed control unit 30 is multiplied by the gain b described later by the multiplication unit 32. The command value I2_ref multiplied by the gain b is output to the current / voltage control unit 34.

第一モータ４０２の巻線に流れる駆動電流は、電流検出部３５によって検出されアナログ値からデジタル値へと変換される。電流検出部３５から出力される電流値は、電流・電圧制御部３３に入力される。 The drive current flowing through the winding of the first motor 402 is detected by the current detection unit 35 and converted from an analog value to a digital value. The current value output from the current detection unit 35 is input to the current / voltage control unit 33.

第二モータ４０３の巻線に流れる駆動電流は、電流検出部３６によって検出されアナログ値からデジタル値へと変換される。電流検出部３６から出力される電流値は、電流・電圧制御部３４に入力される。 The drive current flowing through the winding of the second motor 403 is detected by the current detection unit 36 and converted from an analog value to a digital value. The current value output from the current detection unit 36 is input to the current / voltage control unit 34.

電流・電圧制御部３３は、ＰＩＤ制御に基づいて、指令値Ｉ１＿ｒｅｆと電流検出部３５から出力される電流値との偏差が小さくなるように駆動電圧Ｖ１を生成する。具体的には、電流・電圧制御部３３は、指令値Ｉ１＿ｒｅｆと電流検出部３５から出力される電流値との偏差が０になるように駆動電圧Ｖ１を生成する。なお、本実施形態における電流・電圧制御部３３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖ１を生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流・電圧制御部３３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖ１を生成しても良い。 Based on the PID control, the current / voltage control unit 33 generates the drive voltage V1 so that the deviation between the command value I1_ref and the current value output from the current detection unit 35 becomes small. Specifically, the current / voltage control unit 33 generates the drive voltage V1 so that the deviation between the command value I1_ref and the current value output from the current detection unit 35 becomes zero. The current / voltage control unit 33 in the present embodiment generates the drive voltage V1 based on the PID control, but the present invention is not limited to this. For example, the current / voltage control unit 33 may generate a drive voltage V1 based on PI control.

電流・電圧制御部３３は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は駆動電圧Ｖ１に基づくＰＷＭ（パルス幅変調）信号によって駆動される。その結果、電流・電圧制御部３３は、駆動電圧Ｖ１に応じた駆動電流Ｉ１＿ｄｒｖを生成し、駆動電流Ｉ１＿ｄｒｖをモータ４０２の巻線に供給することによって、第一モータ４０２を駆動させる。なお、本実施形態においては、電流・電圧制御部３３はフルブリッジ回路を有しているが、電流・電圧制御部３３はハーフブリッジ回路を有していても良い。 The current / voltage control unit 33 has a full bridge circuit. The full bridge circuit is driven by a PWM (Pulse Width Modulation) signal based on the drive voltage V1. As a result, the current / voltage control unit 33 generates the drive current I1_drv according to the drive voltage V1 and supplies the drive current I1_drv to the winding of the motor 402 to drive the first motor 402. In the present embodiment, the current / voltage control unit 33 has a full bridge circuit, but the current / voltage control unit 33 may have a half bridge circuit.

電流・電圧制御部３４は、ＰＩＤ制御に基づいて、指令値Ｉ２＿ｒｅｆと電流検出部３６から出力される電流値との偏差が小さくなるように駆動電圧Ｖ２を生成する。具体的には、電流・電圧制御部３４は、指令値Ｉ２＿ｒｅｆと電流検出部３６から出力される電流値との偏差が０になるように駆動電圧Ｖ２を生成する。なお、本実施形態における電流・電圧制御部３４は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖ２を生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流・電圧制御部３４は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖ２を生成しても良い。 Based on the PID control, the current / voltage control unit 34 generates the drive voltage V2 so that the deviation between the command value I2_ref and the current value output from the current detection unit 36 becomes small. Specifically, the current / voltage control unit 34 generates the drive voltage V2 so that the deviation between the command value I2_ref and the current value output from the current detection unit 36 becomes zero. The current / voltage control unit 34 in the present embodiment generates the drive voltage V2 based on the PID control, but the present invention is not limited to this. For example, the current / voltage control unit 34 may generate a drive voltage V2 based on PI control.

電流・電圧制御部３４は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は駆動電圧Ｖ２に基づくＰＷＭ（パルス幅変調）信号によって駆動される。その結果、電流・電圧制御部３４は、駆動電圧Ｖ２に応じた駆動電流Ｉ２＿ｄｒｖを生成し、駆動電流Ｉ２＿ｄｒｖを第二モータ４０３の巻線に供給することによって、第二モータ４０３を駆動させる。なお、本実施形態においては、電流・電圧制御部３４はフルブリッジ回路を有しているが、電流・電圧制御部３４はハーフブリッジ回路を有していても良い。 The current / voltage control unit 34 has a full bridge circuit. The full bridge circuit is driven by a PWM (pulse width modulation) signal based on the drive voltage V2. As a result, the current / voltage control unit 34 drives the second motor 403 by generating a drive current I2_drv corresponding to the drive voltage V2 and supplying the drive current I2_drv to the winding of the second motor 403. In the present embodiment, the current / voltage control unit 34 has a full bridge circuit, but the current / voltage control unit 34 may have a half bridge circuit.

＜ゲイン制御部＞
次に、ゲイン制御部３７について説明する。 <Gain control unit>
Next, the gain control unit 37 will be described.

本実施形態では、ユーザが操作部１５２を用いて設定した記録媒体の種類に関する情報（例えば坪量）に基づいて、記録媒体を搬送する速度（搬送速度）を設定する。具体的には、例えば、ＣＰＵ１５１ａは、搬送される記録媒体の坪量が７０［ｇ／ｍ２］である普通紙であることがユーザによって設定されると、搬送速度を第１の速度に設定する。また、例えば、ＣＰＵ１５１ａは、搬送される記録媒体の坪量が３５０［ｇ／ｍ２］である厚紙であることがユーザによって設定されると、搬送速度を第１の速度よりも遅い第２の速度に設定する。 In the present embodiment, the speed (conveying speed) of transporting the recording medium is set based on the information (for example, basis weight) regarding the type of the recording medium set by the user using the operation unit 152. Specifically, for example, when the user sets that the CPU 151a is plain paper having a basis weight of the recording medium to be conveyed of 70 [g / m2], the CPU 151a sets the transfer speed to the first speed. .. Further, for example, when the user sets that the CPU 151a is a thick paper having a basis weight of the recording medium to be conveyed of 350 [g / m2], the transfer speed is set to a second speed slower than the first speed. Set to.

ＣＰＵ１５１ａは、設定された搬送速度に関する情報をゲイン制御部３７に通知する。 The CPU 151a notifies the gain control unit 37 of information regarding the set transfer speed.

ゲイン制御部３７は、搬送速度が第１の速度に設定された場合はゲインａをａ１に設定し、ゲインｂをｂ１に設定する。また、ゲイン制御部３７は、搬送速度が第２の速度に設定された場合はゲインａをａ２に設定し、ゲインｂをｂ２に設定する。ゲインａ１、ｂ１、ａ２及びｂ２は、ゲイン制御部３７に設けられたメモリ３７ａに予め格納されている。なお、ゲインａ１とゲインｂ１との比（割合）Ｇ１（＝ａ１／ｂ１）は、ゲインａ２とゲインｂ２の比Ｇ２（＝ａ２／ｂ２）よりも小さい。例えば、ゲインａ１はゲインｂ１より小さくゲインａ２はゲインｂ２より大きくてもよいし、ゲインａ１はゲインｂ１より大きくゲインａ２はゲインｂ２より大きくてもよい。また、ゲインａ１はゲインｂ１より小さくゲインａ２はゲインｂ２より小さくてもよい。 When the transfer speed is set to the first speed, the gain control unit 37 sets the gain a to a1 and the gain b to b1. Further, the gain control unit 37 sets the gain a to a2 and the gain b to b2 when the transfer speed is set to the second speed. The gains a1, b1, a2 and b2 are stored in advance in the memory 37a provided in the gain control unit 37. The ratio (ratio) G1 (= a1 / b1) of the gain a1 and the gain b1 is smaller than the ratio G2 (= a2 / b2) of the gain a2 and the gain b2. For example, the gain a1 may be smaller than the gain b1 and the gain a2 may be larger than the gain b2, the gain a1 may be larger than the gain b1 and the gain a2 may be larger than the gain b2. Further, the gain a1 may be smaller than the gain b1 and the gain a2 may be smaller than the gain b2.

図６は、モータ制御装置１５７によるモータの制御方法を示すフローチャートである。以下に、図６を用いて、本実施形態におけるモータ４０２、４０３の制御について説明する。このフローチャートの処理は、モータ制御装置１５７によって実行される。 FIG. 6 is a flowchart showing a method of controlling the motor by the motor control device 157. The control of the motors 402 and 403 in the present embodiment will be described below with reference to FIG. The processing of this flowchart is executed by the motor control device 157.

Ｓ１０１において、搬送速度に関する情報をＣＰＵ１５１ａから受信すると、Ｓ１０２において、モータ制御装置１５７（ゲイン制御部３７）は、受信した情報に応じたゲインを設定する。 When the information regarding the transport speed is received from the CPU 151a in S101, the motor control device 157 (gain control unit 37) sets the gain according to the received information in S102.

その後、Ｓ１０３において、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の駆動を開始する指示がＣＰＵ１５１ａから入力されると、Ｓ１０４において、モータ制御装置１５７は、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の駆動を開始する。 After that, in S103, when an instruction to start driving the first motor 402 and the second motor 403 is input from the CPU 151a, in S104, the motor control device 157 starts driving the first motor 402 and the second motor 403. To do.

Ｓ１０５において、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の駆動を停止する指示がＣＰＵ１５１ａから入力されると、Ｓ１０６において、モータ制御装置１５７は、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の駆動を停止する。 When an instruction to stop driving the first motor 402 and the second motor 403 is input from the CPU 151a in S105, the motor control device 157 stops driving the first motor 402 and the second motor 403 in S106.

図７は、本実施形態が適用されることによる効果の一例を説明する図である。図７に示すように、搬送速度に拘わらず所定のゲインａ０（＝０．５）及びｂ０（＝０．５）が設定されている場合、搬送速度が第１の速度である場合の第一モータ４０２と第二モータ４０３との両方の効率（全体効率）は７１．５％であり、搬送速度が第２の速度である場合の全体効率は５２％である。一方、搬送速度に応じてゲインが変更される場合、搬送速度が第１の速度である場合の全体効率は７３．３％であり、搬送速度が第２の速度である場合の全体効率は５４．４％である。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the effect of applying the present embodiment. As shown in FIG. 7, when predetermined gains a0 (= 0.5) and b0 (= 0.5) are set regardless of the transport speed, the first case where the transport speed is the first speed. The efficiency (overall efficiency) of both the motor 402 and the second motor 403 is 71.5%, and the overall efficiency when the transport speed is the second speed is 52%. On the other hand, when the gain is changed according to the transport speed, the overall efficiency when the transport speed is the first speed is 73.3%, and the overall efficiency when the transport speed is the second speed is 54. It is 0.4%.

このように、本実施形態では、負荷を駆動するために必要なトルクを第一モータ４０２と第二モータ４０３とを用いて発生させる際の、第一モータ４０２のトルクと第二モータ４０３のトルクとの比を、モータの回転速度に応じて変更する。具体的には、第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも小さい第１の速度に搬送速度が設定されている場合の比Ｇ１が、第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも大きい第２の速度に搬送速度が設定されている場合の比Ｇ２よりも小さい値になるようにゲインａ、ｂが設定される。この結果、負荷を効率的に駆動することができる。即ち、駆動対象の負荷を複数のモータを用いて駆動する際の消費電力を低減することができる。 As described above, in the present embodiment, the torque of the first motor 402 and the torque of the second motor 403 when the torque required to drive the load is generated by using the first motor 402 and the second motor 403. The ratio with and is changed according to the rotation speed of the motor. Specifically, the ratio G1 when the transport speed is set to the first speed at which the drive efficiency of the first motor 402 is smaller than the drive efficiency of the second motor 403 is the ratio G1 when the drive efficiency of the first motor 402 is the first. The gains a and b are set so as to be smaller than the ratio G2 when the transport speed is set to the second speed which is larger than the drive efficiency of the two motors 403. As a result, the load can be driven efficiently. That is, it is possible to reduce the power consumption when driving the load to be driven by using a plurality of motors.

なお、本実施形態では、速度制御部３０は、加圧ローラ４０１に与えるべきトルクに関する値として電流の指令値Ｉ＿ｒｅｆを出力したが、この限りではない。例えば、速度制御部３０は、加圧ローラ４０１に与えるべきトルクに関する値として電圧の指令値を出力してもよい。 In the present embodiment, the speed control unit 30 outputs the command value I_ref of the current as a value related to the torque to be given to the pressurizing roller 401, but this is not the case. For example, the speed control unit 30 may output a voltage command value as a value related to the torque to be applied to the pressurizing roller 401.

〔第２実施形態〕
画像形成装置１００の構成が第１実施形態における画像形成装置１００の構成と同様である部分については説明を省略する。 [Second Embodiment]
The description of the portion where the configuration of the image forming apparatus 100 is the same as the configuration of the image forming apparatus 100 in the first embodiment will be omitted.

本実施形態では、第一モータ４０２及び第二モータ４０３がベクトル制御によって制御される。 In this embodiment, the first motor 402 and the second motor 403 are controlled by vector control.

＜ベクトル制御＞
以下に、図８及び図９を用いて、本実施形態におけるモータ制御装置１５７がベクトル制御を行う方法について説明する。なお、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサがモータに設けられている構成であっても良い。また、以下の説明では、第一モータ４０２の構成について説明するが、第二モータ４０３の構成は第一モータ４０２の構成と同様の構成である。 <Vector control>
Hereinafter, a method in which the motor control device 157 in the present embodiment performs vector control will be described with reference to FIGS. 8 and 9. The motor in the following description is not provided with a sensor such as a rotary encoder for detecting the rotation phase of the rotor of the motor, but the motor is provided with a sensor such as a rotary encoder. Is also good. Further, in the following description, the configuration of the first motor 402 will be described, but the configuration of the second motor 403 is the same as the configuration of the first motor 402.

図８は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成る第一モータ４０２としてのステッピングモータと、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図８では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図８では、回転子に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分であって、回転子にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。 FIG. 8 shows the relationship between a stepping motor as a first motor 402 composed of two phases, A phase (first phase) and B phase (second phase), and a rotating coordinate system represented by the d-axis and the q-axis. It is a figure which shows. In FIG. 8, in the static coordinate system, the α axis, which is the axis corresponding to the A-phase winding, and the β-axis, which is the axis corresponding to the B-phase winding, are defined. Further, in FIG. 8, the d-axis is defined along the direction of the magnetic flux generated by the magnetic poles of the permanent magnet used in the rotor, and the direction is 90 degrees counterclockwise from the d-axis (perpendicular to the d-axis). The q-axis is defined along the direction). The angle formed by the α-axis and the d-axis is defined as θ, and the rotation phase of the rotor is represented by the angle θ. In vector control, a rotating coordinate system based on the rotation phase θ of the rotor is used. Specifically, in vector control, the q-axis component (torque current component) and winding, which are the current components in the rotational coordinate system of the current vector corresponding to the drive current flowing in the winding, and generate torque in the rotor. A d-axis component (exciting current component) that affects the strength of the magnetic flux penetrating the is used.

ベクトル制御とは、回転子の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法もある。 Vector control is a motor by performing speed feedback control that controls the value of the torque current component and the value of the exciting current component so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the actual rotation speed becomes small. It is a control method to control. In addition, the motor is controlled by performing phase feedback control that controls the value of the torque current component and the value of the exciting current component so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the actual rotation phase becomes small. There is also a method.

図９は、第一モータ４０２及び第二モータ４０３を制御するモータ制御装置１５７の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。また、以下の説明では、第一モータ４０２の制御構成について説明するが、第二モータ４０３の制御構成は第一モータ４０２の制御構成と同様の構成である。 FIG. 9 is a block diagram showing an example of the configuration of the motor control device 157 that controls the first motor 402 and the second motor 403. The motor control device 157 is composed of at least one ASIC, and executes each function described below. Further, in the following description, the control configuration of the first motor 402 will be described, but the control configuration of the second motor 403 is the same as the control configuration of the first motor 402.

図９に示すように、モータ制御装置１５７は、ベクトル制御を行う回路として、速度制御器５０２ａ、電流制御器５０３ａ、座標逆変換器５０５ａ、座標変換器５１１ａ、ＰＷＭインバータ５０６ａ等を有する。座標変換器５１１ａは、第一モータ４０２のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線に流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、第一モータ４０２の回転子にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、第一モータ４０２の巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当する。モータ制御装置１５７は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御装置１５７は、回転子にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図８に示す電流ベクトルの大きさは、回転子にかかる負荷トルクに応じて変化する。 As shown in FIG. 9, the motor control device 157 includes a speed controller 502a, a current controller 503a, a coordinate inverse converter 505a, a coordinate converter 511a, a PWM inverter 506a, and the like as circuits for performing vector control. The coordinate converter 511a displays the current vector corresponding to the drive current flowing through the windings of the A phase and the B phase of the first motor 402 from the stationary coordinate system represented by the α axis and the β axis by the q axis and the d axis. Coordinates are converted to the rotating coordinate system. As a result, the drive current flowing through the winding is represented by the current value of the q-axis component (q-axis current) and the current value of the d-axis component (d-axis current), which are the current values in the rotating coordinate system. The q-axis current corresponds to the torque current that generates torque in the rotor of the first motor 402. Further, the d-axis current corresponds to an exciting current that affects the strength of the magnetic flux penetrating the winding of the first motor 402. The motor control device 157 can independently control the q-axis current and the d-axis current. As a result, the motor control device 157 can efficiently generate the torque required for the rotor to rotate by controlling the q-axis current according to the load torque applied to the rotor. That is, in vector control, the magnitude of the current vector shown in FIG. 8 changes according to the load torque applied to the rotor.

モータ制御装置１５７は、第一モータ４０２の回転子の回転速度ωを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、第一モータ４０２の回転子の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆを生成し、指令速度ω＿ｒｅｆをモータ制御装置１５７へ出力する。 The motor control device 157 determines the rotation speed ω of the rotor of the first motor 402 by a method described later, and performs vector control based on the determination result. The CPU 151a generates a command speed ω_ref representing the target speed of the rotor of the first motor 402, and outputs the command speed ω_ref to the motor control device 157.

減算器１０１ａは、第一モータ４０２の回転子の回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差を演算し、該偏差を速度制御器５０２ａに出力する。 The subtractor 101a calculates the deviation between the rotation speed ω of the rotor of the first motor 402 and the command speed ω_ref, and outputs the deviation to the speed controller 502a.

速度制御器５０２ａは、所定の時間周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で、減算器１０１ａから出力される偏差を取得する。速度制御器５０２ａは、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器１０１ａから出力される偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、速度制御器５０２ａは、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器１０１ａから出力された偏差が０になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における速度制御器５０２ａは、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、速度制御器５０２ａは、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、本実施形態においては、巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。 The speed controller 502a acquires the deviation output from the subtractor 101a in a predetermined time period T (for example, 200 μs). The speed controller 502a has q-axis current command values iq_ref and d-axis based on proportional control (P), integral control (I), and differential control (D) so that the deviation output from the subtractor 101a is small. The current command value id_ref is generated and output. Specifically, the speed controller 502a has a q-axis current command value iq_ref and a d-axis current command value id_ref so that the deviation output from the subtractor 101a is 0 based on P control, I control, and D control. Is generated and output. The P control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the deviation between the command value and the estimated value. Further, the I control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the time integration of the deviation between the command value and the estimated value. Further, the D control is a control method in which the value of the object to be controlled is controlled based on a value proportional to the time change of the deviation between the command value and the estimated value. The speed controller 502a in the present embodiment generates the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value id_ref based on the PID control, but is not limited thereto. For example, the speed controller 502a may generate the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value id_ref based on PI control. In the present embodiment, the d-axis current command value id_ref, which affects the strength of the magnetic flux penetrating the winding, is set to 0, but is not limited to this.

速度制御器５０２ａから出力されたｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆは、乗算器６００ａに入力される。乗算器６００ａは、後述するゲインａをｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆに乗算して出力する。 The q-axis current command value iq_ref output from the speed controller 502a is input to the multiplier 600a. The multiplier 600a multiplies the gain a described later by the q-axis current command value iq_ref and outputs the multiplier.

第一モータ４０２のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０７ａ、５０８ａによって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０ａによってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器５１０ａがデジタル値を出力する周期は、例えば、速度制御器５０２ａが偏差を取得する周期Ｔより短い周期（例えば２５μｓ）であるが、これに限定されるわけではない。 The drive currents flowing through the A-phase and B-phase windings of the first motor 402 are detected by the current detectors 507a and 508a, and then converted from analog values to digital values by the A / D converter 510a. In the present embodiment, the cycle in which the A / D converter 510a outputs a digital value is, for example, a cycle shorter than the cycle T in which the speed controller 502a acquires the deviation (for example, 25 μs), but is limited to this. Not that.

Ａ／Ｄ変換器５１０ａによってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、図８に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ （１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ （２） The current value of the drive current converted from the analog value to the digital value by the A / D converter 510a is determined by the following equation using the phase θe of the current vector shown in FIG. 8 as the current values iα and iβ in the stationary coordinate system. expressed. The phase θe of the current vector is defined as the angle formed by the α-axis and the current vector. Further, I indicates the magnitude of the current vector.
iα = I * cosθe (1)
iβ = I * sinθe (2)

これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１ａと誘起電圧決定器５１２ａに入力される。 These current values iα and iβ are input to the coordinate converter 511a and the induced voltage determinant 512a.

座標変換器５１１ａは、次式によって、静止座標系における電流値ｉα及びｉβを回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ （３）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ （４） The coordinate converter 511a converts the current values iα and iβ in the stationary coordinate system into the current value iq of the q-axis current and the current value id of the d-axis current in the rotating coordinate system by the following equation.
id = cosθ * iα + sinθ * iβ (3)
iq = −sinθ * iα + cosθ * iβ (4)

減算器１０２ａには、乗算器６００ａから出力されたｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと座標変換器５１１ａから出力された電流値ｉｑとが入力される。減算器１０２ａは、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３ａに出力する。 The q-axis current command value iq_ref output from the multiplier 600a and the current value iq output from the coordinate converter 511a are input to the subtractor 102a. The subtractor 102a calculates the deviation between the q-axis current command value iq_ref and the current value iq, and outputs the deviation to the current controller 503a.

また、減算器１０３ａには、速度制御器５０２ａから出力されたｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと座標変換器５１１ａから出力された電流値ｉｄとが入力される。減算器１０３ａは、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３ａに出力する。 Further, the d-axis current command value id_ref output from the speed controller 502a and the current value id output from the coordinate converter 511a are input to the subtractor 103a. The subtractor 103a calculates the deviation between the d-axis current command value id_ref and the current value id, and outputs the deviation to the current controller 503a.

電流制御器５０３ａは、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３ａは、前記偏差がそれぞれ０になるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。なお、本実施形態における電流制御器５０３ａは、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３ａは、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しても良い。 The current controller 503a generates drive voltages Vq and Vd so that the input deviations become smaller, respectively, based on the PID control. Specifically, the current controller 503a generates drive voltages Vq and Vd so that the deviations become 0, respectively, and outputs them to the coordinate inverse converter 505. The current controller 503a in the present embodiment generates drive voltages Vq and Vd based on PID control, but the present invention is not limited to this. For example, the current controller 503a may generate drive voltages Vq and Vd based on PI control.

座標逆変換器５０５ａは、電流制御器５０３ａから出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ （５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ （６） The coordinate inverse converter 505a reversely converts the drive voltages Vq and Vd in the rotating coordinate system output from the current controller 503a into the drive voltages Vα and Vβ in the static coordinate system by the following equation.
Vα = cosθ * Vd-sinθ * Vq (5)
Vβ = sinθ * Vd + cosθ * Vq (6)

座標逆変換器５０５ａは、逆変換された駆動電圧Ｖα及びＶβを誘起電圧決定器５１２ａ及びＰＷＭインバータ５０６ａに出力する。 The coordinate inverse converter 505a outputs the inversely converted drive voltages Vα and Vβ to the induced voltage determinant 512a and the PWM inverter 506a.

ＰＷＭインバータ５０６ａは、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５ａから入力された駆動電圧Ｖα及びＶβに基づくＰＷＭ（パルス幅変調）信号によって駆動される。この結果、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβが巻線に供給される。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータ５０６ａはフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータ５０６ａはハーフブリッジ回路等を有していても良い。 The PWM inverter 506a has a full bridge circuit. The full bridge circuit is driven by a PWM (pulse width modulation) signal based on the drive voltages Vα and Vβ input from the coordinate inverse converter 505a. As a result, the drive currents iα and iβ corresponding to the drive voltages Vα and Vβ are supplied to the winding. In the present embodiment, the PWM inverter 506a has a full bridge circuit, but the PWM inverter 506a may have a half bridge circuit or the like.

次に、回転位相θの決定方法について説明する。回転子の回転位相θの決定には、回転子の回転によって第一モータ４０２のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧決定器５１２ａによって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα及びＥβは、Ａ／Ｄ変換器５１０ａから誘起電圧決定器５１２ａに入力された電流値ｉα及びｉβと、座標逆変換器５０５ａから誘起電圧決定器５１２ａに入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ （７）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ （８） Next, a method of determining the rotation phase θ will be described. The values of the induced voltages Eα and Eβ induced in the A-phase and B-phase windings of the first motor 402 by the rotation of the rotor are used to determine the rotation phase θ of the rotor. The value of the induced voltage is determined (calculated) by the induced voltage determinant 512a. Specifically, the induced voltages Eα and Eβ were input to the induced voltage determinant 512a from the coordinate inverse converter 505a and the current values iα and iβ input from the A / D converter 510a to the induced voltage determinant 512a. It is determined by the following equation from the drive voltages Vα and Vβ.
Eα = Vα-R * iα-L * diα / dt (7)
Eβ = Vβ-R * iβ-L * diβ / dt (8)

ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されている第一モータ４０２に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置１５７に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。 Here, R is the winding resistance and L is the winding inductance. The values of the winding resistance R and the winding inductance L are values peculiar to the first motor 402 used, and are stored in advance in a memory (not shown) provided in the ROM 151b or the motor control device 157.

誘起電圧決定器５１２ａによって決定された誘起電圧Ｅα及びＥβは位相決定器５１３ａに出力される。 The induced voltages Eα and Eβ determined by the induced voltage determinant 512a are output to the phase determinant 513a.

位相決定器５１３ａは、誘起電圧決定器５１２ａから出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によって第一モータ４０２の回転子の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα） （９） The phase determinant 513a determines the rotation phase θ of the rotor of the first motor 402 by the following equation based on the ratio of the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ output from the induced voltage determinant 512a.
θ = tan ^ -1 (-Eβ / Eα) (9)

なお、本実施形態においては、位相決定器５１３ａは、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３ａは、ＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβとに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。 In the present embodiment, the phase determinant 513a determines the rotation phase θ by performing an operation based on the equation (9), but this is not the case. For example, the phase determining device 513a rotates by referring to a table stored in ROM 151b or the like showing the relationship between the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ and the rotation phase θ corresponding to the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ. The phase θ may be determined.

前述の如くして得られた回転子の回転位相θは、速度決定器５１４ａ、座標逆変換器５０５ａ及び座標変換器５１１ａに入力される。 The rotation phase θ of the rotor obtained as described above is input to the speed determinant 514a, the coordinate inverse converter 505a, and the coordinate converter 511a.

速度決定器５１４ａは、位相決定器５１３ａから出力された回転位相θの時間変化に基づいて回転速度ωを決定する。速度の決定には、以下の式（１０）が用いられる。
ω＝ｄθ／ｄｔ （１０） The speed determinant 514a determines the rotation speed ω based on the time change of the rotation phase θ output from the phase determinant 513a. The following equation (10) is used to determine the speed.
ω = dθ / dt (10)

速度決定器５１４ａは、決定された回転速度ωを減算器１０１ａに出力する。 The speed determinant 514a outputs the determined rotation speed ω to the subtractor 101a.

モータ制御装置１５７は上述の制御を繰り返し行う。 The motor control device 157 repeats the above-mentioned control.

以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置１５７は、指令速度ω＿ｒｅｆと回転速度ωとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御する速度フィードバック制御を用いたベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。 As described above, the motor control device 157 in the present embodiment performs vector control using speed feedback control that controls the current value in the rotating coordinate system so that the deviation between the command speed ω_ref and the rotation speed ω becomes small. By performing vector control, it is possible to suppress the motor from being out of step, the increase in motor noise due to excess torque, and the increase in power consumption.

＜ゲイン制御部＞
次に、ゲイン制御部７００について説明する。 <Gain control unit>
Next, the gain control unit 700 will be described.

本実施形態では、ユーザが操作部１５２を用いて設定した記録媒体の種類に関する情報（例えば坪量）に基づいて、記録媒体を搬送する速度（搬送速度）を設定する。具体的には、例えば、ＣＰＵ１５１ａは、搬送される記録媒体の坪量が７０［ｇ／ｍ２］である普通紙であることがユーザによって設定されると、搬送速度を第１の速度に設定する。そして、ＣＰＵ１５１ａは、第１の速度に対応する指令速度ω＿ｒｅｆをモータ制御装置１５７に出力する。 In the present embodiment, the speed (conveying speed) of transporting the recording medium is set based on the information (for example, basis weight) regarding the type of the recording medium set by the user using the operation unit 152. Specifically, for example, when the user sets that the CPU 151a is plain paper having a basis weight of the recording medium to be conveyed of 70 [g / m2], the CPU 151a sets the transfer speed to the first speed. .. Then, the CPU 151a outputs the command speed ω_ref corresponding to the first speed to the motor control device 157.

また、例えば、ＣＰＵ１５１ａは、搬送される記録媒体の坪量が３５０［ｇ／ｍ２］である厚紙であることがユーザによって設定されると、搬送速度を第１の速度よりも遅い第２の速度に設定する。そして、ＣＰＵ１５１ａは、第２の速度に対応する指令速度ω＿ｒｅｆをモータ制御装置１５７に出力する。 Further, for example, when the user sets that the CPU 151a is a thick paper having a basis weight of the recording medium to be conveyed of 350 [g / m2], the transfer speed is set to a second speed slower than the first speed. Set to. Then, the CPU 151a outputs the command speed ω_ref corresponding to the second speed to the motor control device 157.

ＣＰＵ１５１ａは、設定された搬送速度に関する情報をゲイン制御部７００に通知する。 The CPU 151a notifies the gain control unit 700 of information regarding the set transfer speed.

ゲイン制御部７００は、搬送速度が第１の速度に設定された場合はゲインａをａ１に設定し、ゲインｂをｂ１に設定する。また、ゲイン制御部７００は、搬送速度が第２の速度に設定された場合はゲインａをａ２に設定し、ゲインｂをｂ２に設定する。ゲインａ１、ｂ１、ａ２及びｂ２は、ゲイン制御部７００に設けられたメモリ７００ａに予め格納されている。なお、ゲインａ１とゲインｂ１との比Ｇ１（＝ａ１／ｂ１）は、ゲインａ２とゲインｂ２の比Ｇ２（＝ａ２／ｂ２）よりも小さい。例えば、ゲインａ１はゲインｂ１より小さくゲインａ２はゲインｂ２より大きくてもよいし、ゲインａ１はゲインｂ１より大きくゲインａ２はゲインｂ２より大きくてもよい。また、ゲインａ１はゲインｂ１より小さくゲインａ２はゲインｂ２より小さくてもよい。 When the transfer speed is set to the first speed, the gain control unit 700 sets the gain a to a1 and the gain b to b1. Further, the gain control unit 700 sets the gain a to a2 and the gain b to b2 when the transfer speed is set to the second speed. The gains a1, b1, a2 and b2 are stored in advance in the memory 700a provided in the gain control unit 700. The ratio G1 (= a1 / b1) of the gain a1 and the gain b1 is smaller than the ratio G2 (= a2 / b2) of the gain a2 and the gain b2. For example, the gain a1 may be smaller than the gain b1 and the gain a2 may be larger than the gain b2, the gain a1 may be larger than the gain b1 and the gain a2 may be larger than the gain b2. Further, the gain a1 may be smaller than the gain b1 and the gain a2 may be smaller than the gain b2.

このように、本実施形態では、負荷を駆動するために必要なトルクを第一モータ４０２と第二モータ４０３とを用いて発生させる際の、第一モータ４０２のトルクと第二モータ４０３のトルクとの比を、モータの回転速度に応じて変更する。具体的には、第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも小さい第１の速度に搬送速度が設定されている場合の比Ｇ１が、第一モータ４０２の駆動効率が第二モータ４０３の駆動効率よりも大きい第２の速度に搬送速度が設定されている場合の比Ｇ２よりも小さい値になるようにゲインａ、ｂが設定される。この結果、負荷を効率的に駆動することができる。即ち、駆動対象の負荷を複数のモータを用いて駆動する際の消費電力を低減することができる。 As described above, in the present embodiment, the torque of the first motor 402 and the torque of the second motor 403 when the torque required to drive the load is generated by using the first motor 402 and the second motor 403. The ratio with and is changed according to the rotation speed of the motor. Specifically, the ratio G1 when the transport speed is set to the first speed at which the drive efficiency of the first motor 402 is smaller than the drive efficiency of the second motor 403 is the first, and the drive efficiency of the first motor 402 is the first. The gains a and b are set so as to be smaller than the ratio G2 when the transport speed is set to the second speed which is larger than the drive efficiency of the two motors 403. As a result, the load can be driven efficiently. That is, it is possible to reduce the power consumption when driving the load to be driven by using a plurality of motors.

なお、本実施形態におけるベクトル制御では、速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御しているが、これに限定されるものではない。例えば、図１０に示すように、回転子の回転位相θをフィードバックしてモータを制御する構成であっても良い。 In the vector control in the present embodiment, the motor is controlled by performing speed feedback control, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 10, the motor may be controlled by feeding back the rotation phase θ of the rotor.

また、本実施形態においては、ステッピングモータが用いられているが、ＤＣモータやブラシレスＤＣモータ等の他のモータであっても良い。また、モータは２相モータである場合に限らず、３相モータ等の他のモータであっても本実施形態を適用することができる。 Further, although the stepping motor is used in this embodiment, other motors such as a DC motor and a brushless DC motor may be used. Further, the motor is not limited to the case of a two-phase motor, and the present embodiment can be applied to other motors such as a three-phase motor.

また、本実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。 Further, in the present embodiment, a permanent magnet is used as the rotor, but the present invention is not limited to this.

第１実施形態、第２実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは搬送速度に関する情報をモータ制御装置１５７に出力し、モータ制御装置１５７は当該情報に基づいてゲインを設定したが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａは記録媒体の種類に関する情報をモータ制御装置１５７に出力し、モータ制御装置１５７は当該情報に基づいてゲインを設定する構成でもよい。 In the first embodiment and the second embodiment, the CPU 151a outputs information on the transport speed to the motor control device 157, and the motor control device 157 sets the gain based on the information, but this is not the case. For example, the CPU 151a may output information regarding the type of recording medium to the motor control device 157, and the motor control device 157 may set the gain based on the information.

第１実施形態、第２実施形態では、ユーザによって設定される記録媒体の種類が、坪量が７０［ｇ／ｍ２］である普通紙又坪量が３５０［ｇ／ｍ２］である厚紙である場合について説明したが、この限りではない。例えば、ユーザによって設定される記録媒体の種類が、坪量が２５６［ｇ／ｍ２］であるコート紙である場合において、本実施形態が適用されてもよい。具体的には、例えば、ＣＰＵ１５１ａは、コート紙であることがユーザによって設定されると、搬送速度を第１の速度よりも遅く且つ第２の速度よりも速い第３の速度に設定する。ゲイン制御部３７は、搬送速度が第３の速度に設定された場合はゲインａをａ３に設定し、ゲインｂをｂ３に設定する。比Ｇ１は、ゲインａ３とゲインｂ３の比Ｇ３（＝ａ２／ｂ２）よりも小さく、比Ｇ２は比Ｇ３よりも大きい。このような構成でもよい。 In the first embodiment and the second embodiment, the type of recording medium set by the user is plain paper having a basis weight of 70 [g / m2] or thick paper having a basis weight of 350 [g / m2]. The case has been described, but this is not the case. For example, the present embodiment may be applied when the type of recording medium set by the user is coated paper having a basis weight of 256 [g / m2]. Specifically, for example, when the user sets that the CPU 151a is coated paper, the CPU 151a sets the transport speed to a third speed that is slower than the first speed and faster than the second speed. When the transfer speed is set to the third speed, the gain control unit 37 sets the gain a to a3 and the gain b to b3. The ratio G1 is smaller than the ratio G3 (= a2 / b2) of the gain a3 and the gain b3, and the ratio G2 is larger than the ratio G3. Such a configuration may be used.

また、第１実施形態、第２実施形態では、加圧ローラ４０１を２個のモータを用いて駆動する構成について説明したが、この限りではない。例えば、加圧ローラ４０１を３個以上のモータを用いて駆動する構成に、第１実施形態、第２実施形態が適用されてもよい。 Further, in the first embodiment and the second embodiment, the configuration in which the pressurizing roller 401 is driven by using two motors has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the first embodiment and the second embodiment may be applied to a configuration in which the pressurizing roller 401 is driven by using three or more motors.

また、第１実施形態、第２実施形態では、複数のモータを用いて駆動する駆動対象の負荷として加圧ローラ４０１が用いられたが、この限りではない。例えば、感光ドラム３０９、搬送ベルト３１７、シートを搬送する搬送ローラが駆動対象の負荷として用いられてもよい。 Further, in the first embodiment and the second embodiment, the pressurizing roller 401 is used as a load to be driven by using a plurality of motors, but the present invention is not limited to this. For example, a photosensitive drum 309, a transport belt 317, and a transport roller that conveys a sheet may be used as a load to be driven.

第１実施形態、第２実施形態では、ユーザが操作部１５２を用いて設定した記録媒体の種類に関する情報（例えば坪量）に基づいて、記録媒体を搬送する速度（搬送速度）が設定されたが、この限りではない。例えば、記録媒体の搬送路に設けられたセンサや搬送ローラにかかる負荷トルクに基づいて、記録媒体の搬送中に決定された記録媒体の種類に基づいて搬送速度が設定されてもよい。 In the first embodiment and the second embodiment, the speed (transport speed) for transporting the recording medium is set based on the information (for example, basis weight) regarding the type of the recording medium set by the user using the operation unit 152. However, this is not the case. For example, the transfer speed may be set based on the type of the recording medium determined during the transfer of the recording medium based on the load torque applied to the sensor or the transfer roller provided in the transfer path of the recording medium.

３０ 速度制御部
３１、３２ 乗算部
３３、３４ 電流・電圧制御部
３５、３６ 電流検出部
３７ ゲイン制御部
１５１ａ ＣＰＵ
１５７ モータ制御装置
４０１ 加圧ローラ
４０２ 第一モータ
４０３ 第二モータ
４０４ ロータリエンコーダ 30 Speed control unit 31, 32 Multiplication unit 33, 34 Current / voltage control unit 35, 36 Current detection unit 37 Gain control unit 151a CPU
157 Motor controller 401 Pressurized roller 402 First motor 403 Second motor 404 Rotary encoder

Claims (10)

シートを搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動する第１モータと、
前記第１モータとは種類が異なる第２モータであって、前記第１モータとともに前記搬送部を駆動する第２モータと、
搬送されるシートの種類に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記搬送部の目標速度を設定する設定手段と、
前記搬送部の回転速度を検出する検出手段と、
前記設定手段によって設定された目標速度と前記検出手段によって検出された回転速度との偏差が小さくなるように、前記搬送部に与えるべきトルクに関する値を決定する第１決定手段と、
前記第１決定手段によって決定された値に基づいて、前記第１モータが出力すべき第１トルクに関する値と前記第２モータが出力すべき第２トルクに関する値とを決定する第２決定手段と、
前記第１トルクに関する値に基づいて前記第１モータを駆動する第１駆動手段と、
前記第２トルクに関する値に基づいて前記第２モータを駆動する第２駆動手段と、
を有し、
前記第２決定手段は、前記目標速度が第１の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合が、前記目標速度が前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合よりも小さくなるように、前記第１トルクに関する値及び前記第２トルクに関する値を決定し、
前記第１の速度に対応する第１の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第１の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも小さく、前記第２の速度に対応する第２の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第２の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも大きいことを特徴とするシート搬送装置。 The transport unit that transports the sheet and
The first motor that drives the transport unit and
A second motor of a type different from that of the first motor, the second motor that drives the transport unit together with the first motor, and
An acquisition method for acquiring information on the type of sheet to be transported,
A setting means for setting a target speed of the transport unit based on the information acquired by the acquisition means, and
A detection means for detecting the rotation speed of the transport unit and
A first determining means for determining a value regarding torque to be applied to the transport unit so that the deviation between the target speed set by the setting means and the rotation speed detected by the detecting means becomes small.
A second determining means for determining a value related to the first torque to be output by the first motor and a value related to the second torque to be output by the second motor based on the value determined by the first determining means. ,
A first driving means for driving the first motor based on a value related to the first torque, and
A second driving means for driving the second motor based on the value related to the second torque, and
Have,
In the second determining means, the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the target speed is set to the first speed is slower than the target speed. The value related to the first torque and the value related to the second torque are determined so as to be smaller than the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the second speed is set.
The drive efficiency of the first motor rotating at the first rotation speed corresponding to the first rotation speed is smaller than the drive efficiency of the second motor rotating at the first rotation speed, and the second speed is reached. A sheet transfer device characterized in that the drive efficiency of the first motor rotating at the corresponding second rotation speed is higher than the drive efficiency of the second motor rotating at the second rotation speed. 前記設定手段は、前記搬送されるシートの坪量が第１の坪量である場合は前記目標速度を前記第１の速度に設定し、前記搬送されるシートの坪量が前記第１の坪量よりも大きい第２の坪量である場合は前記目標速度を前記第２の速度に設定することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。 The setting means sets the target speed to the first speed when the basis weight of the conveyed sheet is the first basis weight, and the basis weight of the conveyed sheet is the first basis weight. The sheet transfer device according to claim 1, wherein the target speed is set to the second speed when the second basis weight is larger than the amount. 前記目標速度が前記第１の速度に設定された場合における前記第１トルクに関する値は前記目標速度が前記第１の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値より小さく、
前記目標速度が前記第２の速度に設定された場合における前記第１トルクに関する値は前記目標速度が前記第２の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値より大きいことを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。 The value relating to the first torque when the target speed is set to the first speed is smaller than the value relating to the second torque when the target speed is set to the first speed.
The value relating to the first torque when the target speed is set to the second speed is larger than the value relating to the second torque when the target speed is set to the second speed. The sheet transfer device according to claim 1 or 2. 前記搬送部に与えるべきトルクに関する値は、前記搬送部に与えるべきトルクを発生させるために要する電流値であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the value relating to the torque to be applied to the transfer unit is a current value required to generate the torque to be applied to the transfer unit. 前記第１トルクに関する値は前記第１モータに供給すべき電流の値であり、前記第２トルクに関する値は前記第１モータに供給すべき電流の値であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 Claims 1 to 1, wherein the value relating to the first torque is a value of a current to be supplied to the first motor, and the value relating to the second torque is a value of a current to be supplied to the first motor. 4. The sheet transfer device according to any one of 4. 前記駆動効率は、モータに供給される電力と当該電力によって前記モータが出力するトルクとによって決定されるパラメータであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet transport device according to any one of claims 1 to 5, wherein the drive efficiency is a parameter determined by the electric power supplied to the motor and the torque output by the motor by the electric power. .. 前記検出手段は、ロータリエンコーダであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet transport device according to any one of claims 1 to 6, wherein the detection means is a rotary encoder. 原稿が積載される積載部と、
前記積載部に積載された原稿を搬送する搬送部と、
前記搬送部によって搬送される原稿の画像を読み取る読取部と、
負荷を駆動する第１モータと、
前記第１モータとは種類が異なる第２モータであって、前記第１モータとともに前記負荷を駆動する第２モータと、
搬送される原稿の種類に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記搬送部の目標速度を設定する設定手段と、
前記搬送部の回転速度を検出する検出手段と、
前記設定手段によって設定された目標速度と前記検出手段によって検出された回転速度との偏差が小さくなるように、前記搬送部に与えるべきトルクに関する値を決定する第１決定手段と、
前記第１決定手段によって決定された値に基づいて、前記第１モータが出力すべき第１トルクに関する値と前記第２モータが出力すべき第２トルクに関する値とを決定する第２決定手段と、
前記第１トルクに関する値に基づいて前記第１モータを駆動する第１駆動手段と、
前記第２トルクに関する値に基づいて前記第２モータを駆動する第２駆動手段と、
を有し、
前記第２決定手段は、前記目標速度が第１の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合が、前記目標速度が前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合よりも小さくなるように、前記第１トルクに関する値及び前記第２トルクに関する値を決定し、
前記第１の速度に対応する第１の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第１の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも小さく、前記第２の速度に対応する第２の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第２の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも大きいことを特徴とする原稿読取装置。 The loading section where the manuscript is loaded and
A transport unit that transports the documents loaded on the load unit, and
A reading unit that reads an image of a document conveyed by the conveying unit,
The first motor that drives the load and
A second motor of a type different from that of the first motor, the second motor that drives the load together with the first motor, and
An acquisition method for acquiring information on the type of document to be transported,
A setting means for setting a target speed of the transport unit based on the information acquired by the acquisition means, and
A detection means for detecting the rotation speed of the transport unit and
A first determining means for determining a value regarding torque to be applied to the transport unit so that the deviation between the target speed set by the setting means and the rotation speed detected by the detecting means becomes small.
A second determining means for determining a value related to the first torque to be output by the first motor and a value related to the second torque to be output by the second motor based on the value determined by the first determining means. ,
A first driving means for driving the first motor based on a value related to the first torque, and
A second driving means for driving the second motor based on the value related to the second torque, and
Have,
In the second determining means, the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the target speed is set to the first speed is slower than the target speed. The value related to the first torque and the value related to the second torque are determined so as to be smaller than the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the second speed is set.
The drive efficiency of the first motor rotating at the first rotation speed corresponding to the first rotation speed is smaller than the drive efficiency of the second motor rotating at the first rotation speed, and the second speed is reached. A document reading device characterized in that the drive efficiency of the first motor rotating at the corresponding second rotation speed is higher than the drive efficiency of the second motor rotating at the second rotation speed. シートを搬送する搬送部と、
前記搬送部によって搬送されるシートに画像を形成する画像形成部と、
負荷を駆動する第１モータと、
前記第１モータとは種類が異なる第２モータであって、前記第１モータとともに前記負荷を駆動する第２モータと、
搬送される原稿の種類に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記搬送部の目標速度を設定する設定手段と、
前記搬送部の回転速度を検出する検出手段と、
前記設定手段によって設定された目標速度と前記検出手段によって検出された回転速度との偏差が小さくなるように、前記搬送部に与えるべきトルクに関する値を決定する第１決定手段と、
前記第１決定手段によって決定された値に基づいて、前記第１モータが出力すべき第１トルクに関する値と前記第２モータが出力すべき第２トルクに関する値とを決定する第２決定手段と、
前記第１トルクに関する値に基づいて前記第１モータを駆動する第１駆動手段と、
前記第２トルクに関する値に基づいて前記第２モータを駆動する第２駆動手段と、
を有し、
前記第２決定手段は、前記目標速度が第１の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合が、前記目標速度が前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定された場合における前記第２トルクに関する値に対する前記第１トルクに関する値の割合よりも小さくなるように、前記第１トルクに関する値及び前記第２トルクに関する値を決定し、
前記第１の速度に対応する第１の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第１の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも小さく、前記第２の速度に対応する第２の回転速度で回転する前記第１モータの駆動効率は前記第２の回転速度で回転する前記第２モータの駆動効率よりも大きいことを特徴とする画像形成装置。 The transport unit that transports the sheet and
An image forming unit that forms an image on a sheet conveyed by the conveying unit,
The first motor that drives the load and
A second motor of a type different from that of the first motor, the second motor that drives the load together with the first motor, and
An acquisition method for acquiring information on the type of document to be transported,
A setting means for setting a target speed of the transport unit based on the information acquired by the acquisition means, and
A detection means for detecting the rotation speed of the transport unit and
A first determining means for determining a value regarding torque to be applied to the transport unit so that the deviation between the target speed set by the setting means and the rotation speed detected by the detecting means becomes small.
A second determining means for determining a value related to the first torque to be output by the first motor and a value related to the second torque to be output by the second motor based on the value determined by the first determining means. ,
A first driving means for driving the first motor based on a value related to the first torque, and
A second driving means for driving the second motor based on the value related to the second torque, and
Have,
In the second determining means, the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the target speed is set to the first speed is slower than the target speed. The value related to the first torque and the value related to the second torque are determined so as to be smaller than the ratio of the value related to the first torque to the value related to the second torque when the second speed is set.
The drive efficiency of the first motor rotating at the first rotation speed corresponding to the first speed is smaller than the drive efficiency of the second motor rotating at the first rotation speed, and the second speed is reached. An image forming apparatus, characterized in that the drive efficiency of the first motor rotating at a corresponding second rotation speed is higher than the drive efficiency of the second motor rotating at the second rotation speed. 前記画像形成部は、
前記シートにトナー像を転写する転写部と、
前記転写部によって転写されたトナー像を前記シートに定着させる回転体と、
を備え、
前記第１モータ及び前記第２モータは、前記回転体を駆動することを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。 The image forming part is
A transfer unit that transfers the toner image to the sheet,
A rotating body that fixes the toner image transferred by the transfer unit to the sheet, and
With
The image forming apparatus according to claim 9, wherein the first motor and the second motor drive the rotating body.
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