JP2021021517A

JP2021021517A - 飛行体、飛行体システム、飛行体による空気清浄方法及び飛行体による空気清浄のためのプログラム

Info

Publication number: JP2021021517A
Application number: JP2019137283A
Authority: JP
Inventors: ▲劉▼永劼; Yongjie Liu; 沈思傑; Sijie Shen
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2021-02-18

Abstract

【課題】大型の空気清浄機を使用せずとも空気清浄の効率及び効果を向上させる。【解決手段】飛行体（無人航空機）１００は、回転翼１２０を有する本体（ＵＡＶ本体）１０２と、本体１０２に設けられ、空気を清浄可能な空気清浄機１７０と、を備え、本体１０２が、所定空間における所定の経路に沿って飛行し、空気清浄機１７０が、経路上において空気清浄を行う。【選択図】図１

Description

本開示は、飛行体、飛行体システム、飛行体による空気清浄方法及び飛行体による空気清浄のためのプログラムに関する。

工場等の大型の閉空間においては、大型の空気洗浄機が設置されて空気洗浄を行っている。このような空気洗浄機は漏えいしたガス、金属、木材等を含む各種の埃、ＰＭ２．５等の各種有害物質を含む種々の汚染物質の除去を行う。

既存の空気清浄機は、所定の位置に固定されて設置されるのが一般的であり、特に大型の空間においては複数の空気洗浄機が設置されるのが一般的である。

特開２０１８−１２８２５３号公報

しかしながら、このような固定された空気清浄機は空気の清浄には十分な性能を有しているとは言い難く、特に汚染物質の分布に偏りがあるような場合、十分な清浄効果を得られないこともある。また、清浄時間も長くなりがちである。さらに空間が大きいほど、より大型の空気清浄機を複数設置する必要性が増すことになる。

本発明は、かかる問題点に鑑みて、空気清浄機と無人航空機とを組み合わせ、空間内に分布する汚染物質等の濃度に従って空気清浄の経路を設定し、空気清浄の効率を向上させることを目的とする。

一態様において、飛行体は、回転翼を有する本体と、前記本体に設けられ、空気を清浄可能な空気清浄機と、を備え、前記本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行し、前記空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行う。

前記所定の経路が、前記所定空間における空気の濃度データから求められた、当該所定空間における複数の濃度ピーク位置を通過する経路であって、前記空気清浄機が、前記濃度ピーク位置において空気清浄を行ってよい。

前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であってよい。

前記飛行体が、前記最短経路を算出する処理部を備えてよい。

前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄を所定時間行った後に移動してよい。

前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄の結果、当該濃度ピーク位置における濃度データが所定の値以下になった後に移動してよい。

前記所定の経路が、指定された所定空間に応じて決定された経路であってよい。

一態様において、飛行体システムは、前記飛行体と、前記濃度データを取得し、前記飛行体に送信する空気センサと、前記飛行体と通信可能なサーバと、を備える。

前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であり、前記サーバが前記最短経路を算出する処理部を備えてよい。

一態様において、飛行体による空気清浄方法は、前記飛行体の本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行するステップと、前記本体に設けられた空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行うステップと、を有する。

前記飛行体に設けられた処理部が前記最短経路を算出してよい。

前記飛行体は、前記濃度データを取得した空気センサから当該濃度データを受信するとともに、外部のサーバと通信してよい。

前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であり、前記サーバに設けられた処理部が前記最短経路を算出してよい。

一態様において、飛行体による空気清浄のためのプログラムは、前記飛行体の本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行するステップと、前記本体に設けられた空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、飛行体が最適な経路に沿って飛行しながら空気清浄を行うため、大型の空気清浄機を使用せずとも空気清浄の効率及び効果を向上させることができる。

空気清浄機を搭載した無人航空機と無人航空機を含む飛行体システムの一例を示すブロック図実施形態における無人航空機による空気清浄方法の一連の処理を説明するフロー図空気の濃度データを取得する単位となる単位立方空間を示す概念図図２におけるステップＳ２０における、飛行距離の計算の具体的な処理を示すフロー図最短経路を算出する対象となるグラフの一例の概念図他の実施形態における無人航空機による空気清浄方法を示す概念図他の実施形態における無人航空機による空気清浄方法の一連の処理を説明するフロー図

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

（実施形態）
以下の実施形態では、理解を容易とするため、飛行体である無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）に搭載された空気清浄機によって空気清浄を行うという前提で、本開示を詳述する。しかしながら、これにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

図１は、実施形態における空気清浄を行う空気清浄機を搭載した飛行体と、飛行体を含む飛行体システム４００の一例を示すブロック図である。飛行体システム４００は、飛行体である無人航空機１００と、空気センサ２００と、サーバ３００とを備える。無人航空機１００と空気センサ２００、無人航空機１００とサーバ３００は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。

無人航空機１００は、ＵＡＶ本体（本体）１０２と、空気清浄機１７０とを含む構成である。ＵＡＶ本体１０２は複数の回転翼１２０（プロペラ；図３参照）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させるが、その具体的な種類は特に限定されない。

ＵＡＶ本体１０２は、ＵＡＶ制御部１１０と、処理部１３０と、メモリ１４０と、通信インタフェース（ＩＦ）１５０とを含む構成である。空気清浄機１７０は制御部１８０と、空気清浄部１９０と含む構成である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１４０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、飛行を制御してよい。無人航空機１００が撮像装置（カメラ）を有している場合、ＵＡＶ制御部１１０はこの撮像装置を制御して、画像を空撮してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳや外部の位置情報を有する他の装置と接続可能な通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１４０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

処理部１３０は例えば種々の演算回路により構成可能であり、無人航空機１００が飛行すべき最適な経路を算出する。処理部１３０の機能は後述する。

メモリ１４０は、ＵＡＶ制御部１１０が処理部１３０、通信インタフェース１５０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１４０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１４０は、無人航空機１００から取り外し可能であってよい。メモリ１４０は、作業用メモリとして動作してよい。

通信インタフェース１５０は、空気センサ２００及びサーバ３００と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。

空気清浄機１７０はＵＡＶ本体（本体）１０２の下部などの任意の位置に設けられ、無人航空機１００が飛行する空間の空気を清浄する機能を有する。空気清浄機１７０は、制御部１８０と空気清浄部１９０を有する。制御部１８０はＵＡＶ制御部１１０と情報をやり取りし、空気清浄部１９０を制御する。空気清浄部１９０は制御部１８０の制御の下、空気清浄を行うが、ファン式、電気集塵式、イオン式等種々の方式の装置を採用することができ、その種類は特に限定されない。

空気センサ２００は、空気清浄を希望する所定空間に配置され、所定空間おける任意の位置の空気の濃度データを測定し、記録するとともに無人航空機１００を含む外部の装置に送信することができる。本明細書における「濃度データ」は、清浄の対象となる物質、一般的には汚染物質の空気中の濃度レベルを示すデータであり、清浄の対象となる物質は、漏えいしたガス、金属、木材等を含む各種の埃、ＰＭ２．５等種々の物質が含まれ得る。また、清浄の対象となる物質の種類や濃度レベルは、清浄をするたびに毎回同じである必要はない。濃度データの測定方法は、一般的なイオン化法等の大気分析方法を用いることができ、特にその方法は限定されない。なお、無人航空機１００が空気センサ２００を備え、飛行しながら前記濃度データを測定してもよい。外部のサーバ３００は、無人航空機１００と通信可能であり、無人航空機１００との間で種々の情報を送受信するが、後述する通り、実施形態の無人航空機１００の処理部１３０の機能を実施することもできる。

図２は、実施形態における無人航空機による空気清浄方法の一連の処理を説明するフロー図である。この空気清浄方法は、例えばメモリ１４０に記録された空気清浄のためのプログラムであって、ＵＡＶ制御部１１０の如きコンピュータに各ステップを実行させるためのプログラムによって行われる。

まず、空気清浄を希望する所定空間において無人航空機１００を飛行させ、当該所定空間における複数の位置において、空気の濃度データを取得する（ステップＳ１０）。ユーザの操作によって上記の濃度データの取得を行う場合、ユーザは、所定の遠隔操縦機を用いて無人航空機１００を操作することができ、この遠隔操縦機は例えばスマートフォンやＰＣ等であってもよい。ユーザの操作を伴わずに上記の濃度データの取得を行う場合、前記所定空間を指定された無人航空機１００は自律的に飛行し、上記の濃度データの取得を行ってよい。

また、無人航空機１００とは別体の空気センサ２００が上記の濃度データを取得し、この濃度データが空気センサ２００から無人航空機１００へと送信されてよい。無人航空機１００は送信された濃度データを通信インタフェース１５０経由で取得してよい。

空気の濃度データは、例えば図３に示すような所定の単位立方空間Ｓを単位として、複数の単位立方空間Ｓに対応した複数の位置毎に得ることができる。この単位立方空間Ｓの一片の長さは、空気清浄機１７０の有効清浄距離（空気清浄が可能な距離）と同程度か、またはこれより短い長さであってよい。無人航空機１００が空気センサ２００を備える構成の場合、無人航空機１００は所定空間を飛び回って、全てのまたは最低限必要な単位立方空間Ｓの濃度データを取得する。なお、無人航空機１００は、単位立方空間Ｓの所定の地点における濃度データを取得してよい。この所定の地点は、単位立方空間Ｓの中心点付近であってよく、または、単位立方空間Ｓの辺や頂点の位置にあってもよい。

次に処理部１３０は、取得した濃度データに基づいて、周辺より高い濃度のピークを示す位置、すなわち濃度ピーク位置を特定し、濃度ピーク位置間の飛行距離を計算する（ステップＳ２０）。なお、この濃度ピーク位置の特定については、図４に基づき後述する。

次に処理部１３０は、最適な飛行経路、すなわちすべての濃度ピーク位置を通過する経路のうち最短である経路を取得する（ステップＳ３０）。この最短経路の取得方法は、図５に基づき後述する。

次に無人航空機１００は、算出した最短経路に沿って無人航空機１００を飛行し、空気清浄を実施する（ステップＳ４０）。ここで、無人航空機１００は各濃度ピーク位置において停止（ホバリング）し、その位置で空気清浄機１７０による空気清浄を行うことができる。

ここで、無人航空機１００は濃度ピーク位置において停止（ホバリング）し、空気清浄機１７０による空気清浄をあらかじめ定めた所定時間行った後に、次の濃度ピーク位置へと移動してよい。また、無人航空機１００は濃度ピーク位置において停止（ホバリング）し、空気清浄機１７０による空気清浄の結果、その濃度ピーク位置における汚染物質等の濃度が所定の値以下になった後に移動してもよい。

空気清浄機１７０が所定の回数以上の空気清浄を行ったら処理を終了する（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）。空気清浄機１７０が所定の回数以上の空気清浄を行っていない場合（ステップＳ５０；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻って、繰り返し空気清浄を行う。

図４は、図２のステップＳ２０における、飛行距離の計算の具体的な処理例を示すフロー図である。処理部１３０は、取得した各位置の濃度データを並べて、シーケンスを形成する（ステップＳ２１）。次に処理部１３０は、形成されたシーケンス（濃度データを並べたもの）に対して所定のローパスフィルター（平均フィルター）を適用してフィルタリングする（ステップＳ２２）。このフィルタリングにより、データの並び順に沿って濃度が急激に上下している箇所、すなわちノイズが除去される。

次に、処理部１３０は、濃度データのピークを取得する（ステップＳ２３）。このピークの取得方法は特に限定しないが、例えば、ステップＳ２１で並べた濃度データのうち、並び順に沿って前側のｋ個のデータよりも濃度が高く、かつ並び順に沿って後ろ側のｋ個のデータより濃度が高いデータを、ピークであると同定してよい。なお、ｋは正の整数である。これを数式で表現すると、濃度データのシーケンスについて、並び順に沿ってｐ番目の濃度データをｎ＿ｐとした時、
ｍａｘ（ｎ＿（ｔ−ｋ），…，ｎ＿（ｔ−１））＜ｎ＿ｔかつ
ｍａｘ（ｎ＿（ｔ＋１），…，ｎ＿（ｔ＋ｋ））＜ｎ＿ｔ
であるようなｎ＿ｔを、濃度ピークであると同定する。

次に、処理部１３０は、予め設定された所定の濃度閾値より低い濃度データを削除する（ステップＳ２４）。言い換えると、後の計算対象となる濃度データを間引く。このステップＳ２４は、ステップＳ３０における最短経路の取得処理において、計算量を削減し、処理速度を向上させる為に行われる。計算量の削減が不要であるならば、ステップＳ２４は行わなくともよい。

次に、処理部１３０は、図５に例示するようなグラフを構成する、ノードおよびエッジを取得する（ステップＳ２５）。濃度ピーク位置がグラフのノードに対応し、濃度ピーク位置間の飛行距離（経路）がグラフのエッジに対応する。取得したノードとエッジを示す情報（つまり、グラフの情報）は、メモリ１４０に記録されてよい。

ここで、図５は、最短経路を算出する対象となるグラフの一例の概念図を示す。図５に示したノードＡ〜Ｄが、濃度ピーク位置である。各ノード間をつないでいるエッジ（辺）が、濃度ピーク位置間の飛行距離（経路）である。この図は、上記のステップＳ２０に示した処理によって、濃度ピークが４つ見つかった場合の例を示している。このようなグラフを得ることにより、無人航空機１００が全ての濃度ピークを通過する最短経路を取得する処理（ステップＳ３０）は、図５に示したようなグラフにおける最短経路問題に変換される。

すなわち、ステップＳ３０において処理部１３０は、この最短経路問題を解くことにより、無人航空機１００が全ての濃度ピークを通過する最短経路を取得することができる。この最短経路問題を解くためのアルゴリズムについては限定しない。一例として、総当たり法について以下に説明する。

図５に示すように、濃度ピークに相当する４つのノードＡ〜Ｄが存在し、各ノード間のエッジの移動コスト（濃度ピーク間の距離）は以下の様になっていると仮定する。

Ａ→Ｂ：移動コスト１０
Ａ→Ｃ：移動コスト２０
Ａ→Ｄ：移動コスト４０
Ｂ→Ｃ：移動コスト２０
Ｂ→Ｄ：移動コスト３５
Ｃ→Ｄ：移動コスト１０

全てのノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを通過する経路のコストは、各エッジの移動コストを合計することにより算出することができる。例えばＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄの経路の移動コストは１０＋２０＋１０＝４０、Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｄの移動コストは２０＋２０＋３５＝７５となる。

本例は４つの異なるノードを有するため、全てのノードを通過する経路には、４×３×２×１＝２４通りのパターンが存在し、この２４通りの経路各々の移動コストを算出し、最小のコストを持つ経路が最短経路となる。

尚、「Ａ→Ｂ：移動コスト１０」の「移動コスト１０」、すなわち各エッジの移動コストは、２点間の最短経路（コスト含む）を算出可能なダイクストラ法（Dijkstra’s algorithm）、ワーシャルフロイド法（Floyd-Warshall algorithm）等を利用して最小化することができる。

また、図２におけるステップＳ２０、Ｓ３０の計算は、必ずしも無人航空機１００の処理部１３０が行う必要はなく、例えばサーバ３００が計算を行うことも可能である。サーバ３００は、通信インタフェース１５０、ＵＡＶ制御部１１０を介して各位置の濃度データを受信し、濃度ピーク位置間の飛行距離を計算するとともに、所定の最短経路アルゴリズムを用いて、最適な飛行経路を算出することができる。算出された飛行経路を示すデータは、サーバ３００から無人航空機１００へと送信されてよい。

本発実施形態によれば、飛行体である無人航空機１００が、最短経路という最適な経路に沿って飛行しながら、経路上の濃度ピーク位置において空気清浄を行う。よって、大型の空気清浄機を使用せずとも、効率的に空気清浄を行うことができ、空気清浄の効果も向上する。

図６は、他の実施形態における無人航空機による空気清浄方法を示す概念図であり、図７は、他の実施形態における無人航空機１００による空気清浄方法の一連の処理を説明するフロー図である。前述した実施形態では、予め濃度ピーク位置を取得し、無人航空機１００が濃度ピーク位置に沿うように飛行するが、本実施形態では、予め濃度ピーク位置を取得することはしない。図６に示すように、ユーザが空気清浄を行う所定空間Ｒを予め指定し、無人航空機１００が破線矢印の様に満遍なく飛行して空気清浄を行う。

まず、所定空間を飛行するためのプログラム（所定空間飛行プログラム）を例えばメモリ１４０に記憶しておき、ユーザが空気清浄を希望する空間Ｒを指定する（ステップＳ１１０）。所定空間飛行プログラムは、指定された所定空間における、無人航空機１００が通過すべき各位置を示す位置情報を算出するものであってよい。この位置情報は、無人航空機１００が空間Ｒを満遍なく飛行できるようなものであってよい。また、無人航空機１００が飛行する経路は特に限定されない。

次に、無人航空機１００が上記プログラムに従って空間Ｒを飛行しつつ、空気清浄機１７０が駆動して、空気清浄を行う（ステップＳ１２０）。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、外部装置と通信インタフェース１５０を介して通信することにより、無人航空機１００の現在位置を特定することができる。この位置特定は、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて行ってよい。そしてＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００のの現在位置が、所定空間飛行プログラムが算出した位置情報に示される各位置に来るように、無人航空機１００を制御する。その結果、無人航空機１００は指定された所定空間に応じて決定された経路に沿って飛行する。また、無人航空機１００は空間Ｒを満遍なく飛行できる。

空気清浄機１７０が所定の回数以上の空気清浄を行ったら、処理を終了し（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、空気清浄機１７０が所定の回数以上の空気清浄を行っていない場合は（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、所定の回数に達するまで空気清浄を行う。この所定の回数は、空間Ｒが満遍なく十分に空気清浄可能な程度に予め設定された数である。

本発実施形態によれば、飛行体である無人航空機１００が、ユーザが予め指定した所定の空間を飛行して空気清浄を行う。よって、無人航空機１００の構成を複雑化することなく、低コストで効率的に空気清浄を行うことができ、空気清浄の効果も向上する。

以上、本開示を、実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、方法、およびプログラムにおける動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００無人航空機（飛行体）
１０２ＵＡＶ本体（本体）
１１０ＵＡＶ制御部
１３０処理部
１４０メモリ
１５０通信インタフェース
１７０空気清浄機
２００空気センサ
３００サーバ
４００飛行体システム

Claims

回転翼を有する本体と、
前記本体に設けられ、空気を清浄可能な空気清浄機と、を備え、
前記本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行し、
前記空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行う、
飛行体。
前記所定の経路が、前記所定空間における空気の濃度データから求められた、当該所定空間における複数の濃度ピーク位置を通過する経路であって、
前記空気清浄機が、前記濃度ピーク位置において空気清浄を行う、請求項１に記載の飛行体。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路である、請求項２に記載の飛行体。
前記飛行体が、前記最短経路を算出する処理部を備える、請求項３に記載の飛行体。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄を所定時間行った後に移動する、請求項２〜４の何れか１項に記載の飛行体。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄の結果、当該濃度ピーク位置における濃度データが所定の値以下になった後に移動する、請求項２〜４の何れか１項に記載の飛行体。
前記所定の経路が、指定された所定空間に応じて決定された経路である、請求項１に記載の飛行体。
請求項２〜６の何れか１項に記載の飛行体と、
前記濃度データを取得し、前記飛行体に送信する空気センサと、
前記飛行体と通信可能なサーバと、
を備える飛行体システム。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であり、
前記サーバが前記最短経路を算出する処理部を備える、請求項８に記載の飛行体システム。
飛行体による空気清浄方法であって、
前記飛行体の本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行するステップと、
前記本体に設けられた空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行うステップと、
を有する空気清浄方法。
前記所定の経路が、前記所定空間における空気の濃度データから求められた、当該所定空間における複数の濃度ピーク位置を通過する経路であって、
前記空気清浄機が、前記濃度ピーク位置において空気清浄を行う、請求項１０に記載の空気清浄方法。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路である、請求項１１に記載の空気清浄方法。
前記飛行体に設けられた処理部が前記最短経路を算出する、請求項１２に記載の空気清浄方法。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄を所定時間行った後に移動する、請求項１１〜１３の何れか１項に記載の空気清浄方法。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄の結果、当該濃度ピーク位置における濃度データが所定の値以下になった後に移動する、請求項１１〜１３の何れか１項に記載の空気清浄方法。
前記所定の経路が、指定された所定空間に応じて決定された経路である、請求項１０に記載の空気清浄方法。
前記飛行体は、前記濃度データを取得した空気センサから当該濃度データを受信するとともに、外部のサーバと通信する、請求項１１〜１５の何れか１項に記載の空気清浄方法。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であり、
前記サーバに設けられた処理部が前記最短経路を算出する、請求項１７に記載の空気清浄方法。
飛行体による空気清浄のためのプログラムであって、
前記飛行体の本体が、所定空間における所定の経路に沿って飛行するステップと、
前記本体に設けられた空気清浄機が、前記経路上において空気清浄を行うステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
前記所定の経路が、前記所定空間における空気の濃度データから求められた、当該所定空間における複数の濃度ピーク位置を通過する経路であって、
前記空気清浄機が、前記濃度ピーク位置において空気清浄を行う、請求項１９に記載のプログラム。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路である、請求項２０に記載のプログラム。
前記飛行体に設けられた処理部が前記最短経路を算出する、請求項２１に記載のプログラム。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄を所定時間行った後に移動する、請求項２０〜２２の何れか１項に記載のプログラム。
前記飛行体は前記濃度ピーク位置において停止し、前記空気清浄機による空気清浄の結果、当該濃度ピーク位置における濃度データが所定の値以下になった後に移動する、請求項２０〜２２の何れか１項に記載のプログラム。
前記所定の経路が、指定された所定空間に応じて決定された経路である、請求項１９に記載のプログラム。
前記飛行体は、前記濃度データを取得した空気センサから当該濃度データを受信するとともに、外部のサーバと通信する、請求項２０〜２４の何れか１項に記載のプログラム。
前記所定の経路が全ての濃度ピーク位置を通過する経路のうちの最短経路であり、
前記サーバに設けられた処理部が前記最短経路を算出する、請求項２６に記載のプログラム。