JP2021017188A - 無人航空機、発射方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像認識した害獣に対して、特定部位に照準を定めることができる無人航空機を提供する。【解決手段】生体を検出する検出部と、生体の検出結果に基づいて、生体の特定部位に照準を定める照準部と、容器に収納された内容物を特定部位に対して発射する発射部とを備える無人航空機を提供する。無人航空機を用いた内容物の発射方法であって、生体を検出する段階と、生体の検出結果に基づいて、生体への特定部位に照準を定める段階と、容器に収納された内容物を特定部位に対して発射する段階とを備える発射方法を提供する。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、無人航空機、発射方法およびプログラムに関する。

従来、害獣を駆除するための無人航空機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１ 特開２０１８−６８２２１号公報

従来の方法では、画像認識した害獣に対して、特定部位に照準を定めることができなかった。

本発明の第１の態様においては、生体を検出する検出部と、生体の検出結果に基づいて、生体の特定部位に照準を定める照準部と、容器に収納された内容物を特定部位に対して発射する発射部とを備える無人航空機を提供する。

無人航空機は、生体および内容物に関するデータを記憶する記憶部を備えてよい。無人航空機は、記憶されたデータに基づいて、内容物の発射が可能か否かを判断する判断部を備えてよい。

無人航空機は、発射部の着弾予想位置を特定部位に合わせるための着弾制御部を備えてよい。

無人航空機は、発射部と連結された方向変更装置を備えてよい。着弾制御部は、方向変更装置を制御して、発射部の着弾予想位置を特定部位に合わせてよい。

無人航空機は、発射部に設けられ、内容物を発射するノズルを備えてよい。無人航空機は、ノズルと連結された方向変更装置を備えてよい。着弾制御部は、方向変更装置を制御して、発射部の着弾予想位置を特定部位に合わせてよい。

無人航空機は、生体の検出用の第１カメラを備えてよい。無人航空機は、無人航空機の操作用の第２カメラを備えてよい。

無人航空機は、それぞれ異なる内容物が収納された複数の容器を備えてよい。無人航空機は、生体の検出結果に応じて使用する内容物を選択し、内容物を発射する容器を選択する選択部を備えてよい。

選択部は、発射した内容物に対する生体の反応に応じて、生体へ発射する内容物を切り替えてよい。

内容物は生体に対する忌避性能を有してよい。

内容物は生体に対する誘引性能を有してよい。

選択部は、生体へ発射する内容物の切り替えにおいて、性能を高めるように切り替えてよい。

内容物は、生体をマーキングするためのマーキング材料であってよい。

発射部は、エアゾール缶または加圧タンクの少なくとも１つに接続されてよい。

本発明の第２の態様においては、無人航空機を用いた内容物の発射方法であって、生体を検出する段階と、生体の検出結果に基づいて、生体への特定部位に照準を定める段階と、容器に収納された内容物を特定部位に対して発射する段階とを備える発射方法を提供する。

発射方法は、生体および内容物に関するデータを記憶する段階とを備えてよい。発射方法は、記憶されたデータに基づいて、内容物の発射が可能か否かを判断する段階を備えてよい。

発射方法は、内容物の着弾予想位置を特定部位に合わせる段階を備えてよい。

発射方法は、複数の内容物から生体の検出結果に応じた内容物を選択する段階を備えてよい。

選択する段階は、発射した内容物に対する生体の反応に応じて、生体へ発射する内容物を切り替える段階を有してよい。

選択する段階は、生体へ発射する内容物の切り替えにおいて、性能を高めるように切り替えてよい。

本発明の第３の態様においては、本発明の第２の態様に記載の発射方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機１００の正面図の一例を示す。 図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。 無人航空機１００の正面図を示す他の例である。 図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。 容器保持部４０の構成の一例を示す。 無人航空機１００の操縦システム３００の一例を示す。 無人航空機１００の機能ブロックの一例を示す。 無人航空機１００を用いた内容物の発射方法を示すフローチャートである。 表示部２１０の表示画面２１４の一例である。 表示部２１０の表示画面２１６の一例である。 操縦制御用のコントローラ２３０の一例を示す。 発射制御用のコントローラ２４０の一例を示す。 発射制御用のコントローラ２４０の一例を示す。 操縦制御用および発射制御用のコントローラ２５０の一例を示す。 生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。 生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。 生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。 マーキング材料１０４の活用方法の一例である。 マーキング材料１０４の活用方法の一例である。 無人航空機１００の正面図の一例を示す。 図１０Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。 無人航空機１００における発射装置５００の一例を示す。 本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１Ａは、無人航空機１００の正面図の一例を示す。図１Ｂは、図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。

無人航空機１００は、空中を飛行する飛行体である。本例の無人航空機１００は、本体部１０と、推進部２０と、可動カメラ３０と、容器保持部４０と、発射部５０とを備える。なお、本明細書では、本体部１０において、固定カメラ１２が設けられた面を無人航空機１００の正面と称するが、飛行方向が正面方向に限定されるものではない。

本体部１０は、無人航空機１００の各種制御回路および電源等を格納する。また、本体部１０は、無人航空機１００の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部１０は、推進部２０に連結されている。本例の本体部１０は、固定カメラ１２を備える。

固定カメラ１２は、本体部１０の側面に設けられる。固定カメラ１２は、無人航空機１００の正面を撮影する。一例において、固定カメラ１２で撮影された映像は、利用者に送信される。無人航空機１００の利用者は、固定カメラ１２で撮影した映像に基づいて無人航空機１００を操作してよい。

推進部２０は、無人航空機１００を推進させる。推進部２０は、回転翼２１および回転駆動部２２を有する。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０を備える。推進部２０は、腕部２４を介して本体部１０に取り付けられている。

推進部２０は、回転翼２１を回転させることにより推進力を得る。回転翼２１は、本体部１０を中心として４つ設けられているが、回転翼２１の配置方法は本例に限られない。回転翼２１は、腕部２４の先端に回転駆動部２２を介して設けられる。

回転駆動部２２は、モータ等の動力源を有し回転翼２１を駆動させる。回転駆動部２２は、回転翼２１のブレーキ機構を有してよい。回転翼２１および回転駆動部２２は、腕部２４を省略して本体部１０に直接取り付けられてもよい。

腕部２４は、本体部１０から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０に対応して設けられた４つの腕部２４を備える。腕部２４は、固定式であっても可動式であってもよい。腕部２４には、カメラ等の他の構成が固定されてよい。

可動カメラ３０は、無人航空機１００の周囲の映像を撮影する。本例の可動カメラ３０は、本体部１０の下方に設けられる。一例において、下方とは、本体部１０に対して回転翼２１が設けられた側と反対側を指す。可動カメラ３０は、本体部１０に設けられた固定カメラ１２と異なる領域の映像を撮影する。例えば、可動カメラ３０は、発射部５０からの発射を制御するために、固定カメラ１２よりも狭い領域の映像を取得する。また、可動カメラ３０は、固定カメラ１２が進行方向を撮影している場合に、発射部５０の発射方向の映像を撮影してよい。

本例の無人航空機１００が操縦用の固定カメラ１２および発射制御用の可動カメラ３０を備えることにより、利用者による操作が容易になる。即ち、操縦用の操作画面と発射制御用の操作画面を切り替える必要がないので、利用者の混乱を防止できる。また、発射制御しながら無人航空機１００の周囲を容易に把握することができる。

連結部３２は、本体部１０と可動カメラ３０とを連結する。連結部３２は、固定であっても可動であってもよい。連結部３２は、可動カメラ３０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。連結部３２は、発射部５０の発射方向に合わせて、可動カメラ３０の向きを制御してよい。

容器保持部４０は、発射される内容物が充填された後述の容器１５０を保持する。容器保持部４０は、方向変更装置５２を介して本体部１０に連結される。容器保持部４０は、腕部２４または脚部１５等の本体部１０以外の部材に連結されてもよい。一例において、容器保持部４０は、容器１５０を収容する筒状のスリーブである。

容器保持部４０の材料は、容器１５０を収容する収容部の形状を保持することができるものであれば、特に限定されない。例えば、容器保持部４０の材料は、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材を含む。また、容器保持部４０の材料は、硬質の材料に限らず、軟質の材料、例えば、シリコーンゴムまたはウレタンフォーム等のゴム材料を含んでもよい。なお、容器保持部４０は、容器１５０を加熱または保温するための加熱機構を備えてよい。

方向変更装置５２は、本体部１０と容器保持部４０とを連結する。方向変更装置５２は、容器保持部４０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。一例において、方向変更装置５２は、容器保持部４０の位置を移動することにより、発射部５０の発射方向を調整する。なお、方向変更装置５２の規格を統一しておくことにより、容器１５０に合わせた任意の容器保持部４０に交換することができる。これにより、サイズまたは種類の異なる容器１５０に対応できる。

発射部５０は、容器１５０と接続されて、内容物を発射する。発射部５０は、発射口５１およびノズル５４を有する。発射部５０は、ノズル５４に流入した内容物を発射口５１から発射する。発射口５１の向きは、発射したい方向に応じて、自由に制御されてよい。

内容物は、液体、気体または固体のいずれであってもよい。内容物は、粉状、粒状またはゲル状等の状態であってもよい。一例において、内容物は、生体に対する忌避性能を有して、生体を追い払うために用いられる。内容物は、生体に対する誘引性能を有して、生体を引き付けるために用いられてよい。内容物は、生体をマーキングするためのマーキング材料であってよい。内容物は、カプサイシン、レモン汁、塩水、ワサビエキス（アリルイソチオシアネート）、アンモニア、チオール、ミント、アリシン、硫化アリル、ジンジャー（ジンゲロール）、アルコール等の刺激物を含んでよく、温水または冷水を含んでよく、催涙ガスを含んでもよい。生体は、猿、猪、熊、鹿、鳥、爬虫類（トカゲ、ヘビ、ワニ）、両生類などであってよいが、これに限定されない。内容物の具体的な使用方法については後述する。

容器１５０は、内容物を充填する容器である。一例において、容器１５０は、内部に充填された内容物を発射するエアゾール容器である。エアゾール容器は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する。本例の容器１５０は、金属製のエアゾール缶であるが、耐圧性を有するプラスチック容器であってもよい。容器１５０は、容器保持部４０に収容された状態で搭載される。

なお、噴射剤としては、炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ｚｅ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ_２）、窒素（Ｎ_２）、亜酸化窒素（Ｎ_２Ｏ）等の圧縮ガスが用いられてよい。

脚部１５は、本体部１０に連結されて、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。脚部１５は、姿勢保持部の一例である。姿勢保持部は、回転翼２１を停止した状態で、無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、２本の脚部１５を有する。複数の脚部１５は、それぞれ異なる長さに伸びることにより傾斜地または凹凸のある面でも安定して無人航空機１００の姿勢を保持できる。また、無人航空機１００は、田畑等の植物に被害を与えない程度に、脚部１５の長さを十分に伸ばしてよい。脚部１５には、可動カメラ３０または容器保持部４０が取り付けられてもよい。

図２Ａは、無人航空機１００の正面図を示す他の例である。図２Ｂは、図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。本例の無人航空機１００は、複数の容器保持部４０を備える点で図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する。本例では、図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する点について、特に説明する。

複数の容器保持部４０は、それぞれ容器１５０を備える。複数の容器１５０は、同一の内容物を収容してもよいし、異なる内容物を収容してもよい。本例の無人航空機１００は、３つの容器保持部４０を備えるが、これに限定されない。複数の容器保持部４０は、脚部１５に取り付けられている。複数の容器保持部４０は、同一の脚部１５に取り付けられてもよいし、異なる脚部１５に取り付けられてもよい。本例では、２つの容器保持部４０が同一の脚部１５に設けられ、残りの１つの容器保持部４０が他方の脚部１５に設けられている。

発射部５０は、複数の容器１５０に共通に設けられる。発射部５０は、複数の容器１５０ごとに設けられてもよい。本例では、３つの容器１５０に対して３つの発射部５０が設けられてよい。本例の発射部５０は、方向変更装置５２によって本体部１０に連結されている。発射部５０は、方向変更装置５２によって位置が調整されてよい。本例の発射部５０は、容器１５０から延伸して設けられた延伸部５３により容器１５０と接続されている。

方向変更装置５２は、発射部５０と連結されている。方向変更装置５２は、ノズル５４とも連結されており、発射部５０の姿勢を制御することにより、ノズル５４の方向を変更する。方向変更装置５２が発射部５０と連結することにより、発射方向を遠隔操作しやすくなる。

延伸部５３は、容器保持部４０の容器１５０から発射部５０まで延伸して設けられる。これにより、延伸部５３は、発射部５０を容器保持部４０から離れた任意の位置に配置することができる。よって、無人航空機１００のレイアウトの自由度が向上する。延伸部５３は、容器保持部４０の個数に応じた個数設けられてよい。本例の延伸部５３は、３つの容器保持部４０に対して１つずつ設けられている。発射部５０は、時分割で複数の容器１５０からいずれかを選択して発射してもよいし、同時に複数の容器１５０から発射してもよい。

図３は、容器保持部４０の構成の一例を示す。図３は、容器保持部４０の断面図を示している。容器保持部４０は、容器１５０を保持する。本例の容器保持部４０は、本体４１と、第１端カバー部４３と、第２端カバー部４４とを備える。また、容器保持部４０は、容器１５０からの発射を制御するための発射駆動部８０を備える。

本体４１は、容器１５０を保持する。本体４１は、容器１５０より大径の円筒状の形状を有する。本例の本体４１は、第１端カバー部４３および第２端カバー部４４に挟まれている。

第１端カバー部４３は、本体４１の一方の端部を覆う。本例の第１端カバー部４３は、容器１５０の噴射側の端部を覆う。第１端カバー部４３は、本体４１に対してネジ部４５を介して着脱可能にねじ込み固定される。本例の第１端カバー部４３は、ドーム状のカバー本体を有する。第１端カバー部４３は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径される。第１端カバー部４３は、先端が丸みを帯びた円錐状またはドーム状の曲面を有する。このように空力特性のよい形状とすることにより、横風の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。

第２端カバー部４４は、本体４１において、第１端カバー部４３が覆う端部の他方の端部を覆う。本例の第２端カバー部４４は、容器１５０の噴射側と反対側の端部を覆う。第２端カバー部４４は、本体４１と一体に構成されている。また、第２端カバー部４４は、本体４１と取り外し可能に設けられてよい。

発射駆動部８０は、容器１５０から内容物を発射させる。発射駆動部８０は、容器１５０の底部側に位置する第２端カバー部４４に収納されている。第２端カバー部４４は、発射駆動部８０の筐体として機能している。発射駆動部８０は、カム８１と、カムフォロワ８２と、可動板８３とを備える。発射駆動部８０が容器保持部４０に設けられているので、容器１５０の交換時に発射駆動部８０を交換する必要がない。

カム８１は、駆動源によって回転駆動される。一例において、駆動源としてモータが用いられる。カム８１は、回転中心から外周までの距離が異なる構造を有する。なお、図示例では、カム８１の形状が誇張されている。カム８１は、外周において、カムフォロワ８２と接触している。

カムフォロワ８２は、カム８１と可動板８３との間に設けられる。カムフォロワ８２は、カム８１および可動板８３に接続され、カム８１の回転運動を可動板８３に直線運動として伝達する。

可動板８３は、容器１５０の底面と接して設けられ、容器１５０のバルブの開閉を制御する。可動板８３は、カムフォロワ８２によって前後に移動する。例えば、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が短い場合、可動板８３が容器１５０に対して後退し、容器１５０のバルブが閉じる。一方、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が長い場合、可動板８３が容器１５０に対して前進し、容器１５０のバルブが開く。

なお、発射駆動部８０は、モータの回転運動をカム機構によって直線運動に変換する構成を有するが、カム機構に限定されない。例えば、発射駆動部８０の機構は、ねじ送り機構、ラックアンドピニオン等、モータの回転運動を直線運動に変換する機構であればよい。また、駆動源としては、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータ、または電磁ソレノイド等を備えてよい。

ステム１４５は、容器１５０に設けられる。ステム１４５がアクチュエータ１４３によって押圧されることにより、容器１５０から内容物を発射する。アクチュエータ１４３は、発射方向および発射形態に応じた流路を有する。一例において、アクチュエータ１４３は、内容物を霧状にして発射する。

なお、本例では、容器１５０が容器保持部４０に直接搭載されているが、容器１５０が収容部材によって収容され、収容部材を容器保持部４０に搭載してもよい。収容部材が衝撃から容器１５０を保護するので事故時の安全性が高まる。

本例の容器１５０は、エアゾール容器であるので、容器１５０が空になった場合であっても新たな容器１５０を搭載するだけで、容易に交換することができる。また、内容物が人体に付着しにくく交換時の安全性が高い。

図４は、無人航空機１００の操縦システム３００の一例を示す。本例の操縦システム３００は、無人航空機１００および端末装置２００を備える。端末装置２００は、表示部２１０およびコントローラ２２０を含む。

表示部２１０は、無人航空機１００に搭載されたカメラで撮影した映像を表示する。表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０のそれぞれで撮影した映像を表示してよい。例えば、表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０の映像を分割した画面で表示する。表示部２１０は、無人航空機１００と直接通信してもよいし、コントローラ２２０を介して間接的に無人航空機１００と通信してもよい。表示部２１０は、外部のサーバと接続されてもよい。

コントローラ２２０は、利用者によって操作され、無人航空機１００を操縦する。コントローラ２２０は、無人航空機１００の飛行に加えて、発射部５０による内容物の発射を指示してもよい。コントローラ２２０は、有線または無線により表示部２１０と接続されてよい。複数のコントローラ２２０が設けられ、無人航空機１００の操縦用と、発射部５０の発射制御用で使い分けてもよい。

なお、本例の利用者は、端末装置２００を用いて手動で無人航空機１００を操縦する。但し、利用者は、手動ではなく、プログラムによって自動で操縦してもよい。また、利用者は、表示部２１０に表示された画面を使用せず、直接、無人航空機１００を見て操縦してもよい。また、無人航空機１００の操縦を自動制御して、発射部５０の発射を手動で操作してもよい。

図５Ａは、無人航空機１００の機能ブロックの一例を示す。無人航空機１００は、検出部３５と、選択部３７と、発射部５０と、照準部６０と、着弾制御部７０と、判断部９０と、記憶部９５とを備える。

検出部３５は、生体を検出する。生体については後述する。一例において、検出部３５は、固定カメラ１２または可動カメラ３０である。可動カメラ３０は、生体の検出用の第１カメラの一例である。固定カメラ１２は、無人航空機１００の操作用の第２カメラの一例である。また、生体の検出用の第１カメラは赤外線カメラでもよい。また、カメラの撮像画像データを機械学習による判断プログラムで処理することで生体を検出してもよい。

選択部３７は、生体の検出結果に応じて使用する内容物を選択し、当該内容物を発射する容器１５０を選択する。選択部３７は、発射した内容物に対する生体の反応に応じて、生体へ発射する内容物を切り替えてよい。選択部３７は、生体へ発射する内容物の切り替えにおいて、性能を高めるように切り替えてよい。性能を高めるとは、一例として、内容物の濃度、効果、刺激度等のより強い内容物を選択することを指す。

照準部６０は、生体の検出結果に基づいて、生体の特定部位に照準を定める。照準部６０は、検出部３５が検出した生体の画像を取得する。照準部６０は、生体を画像認識して、生体の部位から予め定められた特定部位に照準を定める。例えば、移動する生体において、生体の進行方向の端部を検知することで、頭部を特定する。

生体の特定部位とは、内容物を発射して、内容物を着弾させる対象となる生体の部位を指す。着弾とは、発射部５０から発射された内容物が特定部位に到着したことを指す。例えば、生体の特定部位は、鼻、目、足、胴体または尻などである。生体の特定部位は、発射する状況、生体の習性または内容物に応じて選択されてよい。一例において、無人航空機１００は、生体の尻に向けて発射することにより、生体は高い確率で頭部方向へ逃走するため、遠ざける方向に指向性を持たせることができ、安全に追い払うことができる。また、無人航空機１００は、生体の急所を狙い発射して、より効果的な発射を実現できる。

着弾制御部７０は、発射部５０の着弾予想位置を生体の特定部位に合わせる。例えば、着弾制御部７０は、方向変更装置５２を制御して、発射部５０の着弾予想位置を特定部位に合わせる。着弾制御部７０は、内容物の性質または風の影響等に応じて、発射部５０の姿勢を制御してもよい。

記憶部９５は、生体および内容物に関するデータを記憶する。例えば、記憶部９５は、発射対象となる生体の特徴を記憶する。記憶部９５は、内容物の発射可能な領域であるか否かを示す発射許可情報を記憶してよい。

判断部９０は、記憶部９５に記憶されたデータに基づいて、内容物の発射が可能か否かを判断する。例えば、判断部９０は、特定された生体が発射対象であるか否か、生体の特定部位が十分に露出しているか否か等に基づいて発射の可否を判断する。判断部９０は、ＧＰＳで取得された無人航空機１００の位置情報に基づいて、内容物の発射が可能な地域であるか否かに基づいて発射の可否を判断してもよい。

発射部５０は、内容物を特定部位に対して発射する。本例の発射部５０は、生体の特定部位に照準を合わせて、適切なタイミングで発射することができる。これにより、無駄な発射が抑制される。なお、無人航空機１００の発射機構は、内容物を特定部位に対して発射できるものであればよく、エアゾール缶を用いた発射機構であっても、後述するタンク加圧方式による発射機構であってもよい。

図５Ｂは、無人航空機１００を用いた内容物の発射方法を示すフローチャートである。本例の発射方法は一例であり、これに限定されない。

ステップＳ１００において、生体を検出する。ステップＳ１００は、誘引性能を有する内容物で生体を誘い出して、生体を検出する段階を有してもよい。例えば、餌を撒いて生体を誘い出す。

ステップＳ１０２において、生体の検出結果に基づいて、生体の特定部位に照準を定める。生体の特定部位は、予め記憶されたデータに基づいて判断されてよい。

ステップＳ１０４において、内容物を特定部位に対して発射する。内容物の発射の後に、生体の反応に応じて、異なる内容物を発射する段階をさらに備えてもよい。

図６Ａは、表示部２１０の表示画面２１４の一例である。表示画面２１４は、固定カメラ１２が撮影した無人航空機１００の周囲の映像を表示した操縦画面である。表示画面２１４は、無人航空機１００の高度、水平方向の速度、鉛直方向の速度およびバッテリ残量を表示している。中央位置２１２は、表示画面２１４の中央を示しており、固定カメラ１２の中央位置に対応する。

表示画面２１４は、固定カメラ１２でされた無人航空機１００の進行方向を表示している。表示画面２１４により無人航空機１００の周囲の状況を把握できる。本例の表示画面２１４には、ヘリコプターである飛行体７００が映し出されており、操縦者は周囲の接近物に注意できる。無人航空機１００は、表示部２１０に映し出された映像に基づいて自動で飛行経路を制御してもよいし、利用者によって手動で操縦されてもよい。

図６Ｂは、表示部２１０の表示画面２１６の一例である。表示画面２１６は、可動カメラ３０で取得した映像を用いた発射制御画面である。表示画面２１６は、発射部５０の発射方向の映像を表示している。本例の表示画面２１６は、発射対象である生体６００を表示している。本例の可動カメラ３０は、生体６００ａを猪であると認識して、生体６００ｂを猿であると認識している。

図７Ａは、操縦制御用のコントローラ２３０の一例を示す。無人航空機１００の飛行は、コントローラ２３０により遠隔操作される。コントローラ２３０は、制御スティック２３１と、アンテナ２３２と、電源ボタン２３３と、リターンボタン２３４と、離陸ボタン２３５とを備える。

制御スティック２３１は、無人航空機１００の飛行を制御する。本例のコントローラ２３０は、２つの制御スティック２３１ａおよび制御スティック２３１ｂを有する。例えば、制御スティック２３１は、無人航空機１００のスロットル、エレベータ、ラダーおよびエルロンを制御するために用いられる。

アンテナ２３２は、無人航空機１００と通信するために用いられる。本例のコントローラ２３０は、２本のアンテナ２３２を備える。アンテナ２３２は、表示部２１０または外部のコンピュータとの通信に用いられてもよい。

電源ボタン２３３は、無人航空機１００の電源のオンオフを切り替えるためのボタンである。リターンボタン２３４は、無人航空機１００を予め定められたホーム位置に帰還させるためのボタンである。離陸ボタン２３５は、無人航空機１００の離陸を開始させるためのボタンである。これらのボタンは一例であり、機能が追加または省略されてもよい。

図７Ｂは、発射制御用のコントローラ２４０の一例を示す。本例のコントローラ２４０は、発射制御用のコントローラであり、無人航空機１００の操縦は他のコントローラにより操縦されてよい。コントローラ２３０およびコントローラ２４０を２人で分担して使用してよい。また、無人航空機１００の操縦を自動で行い、発射制御を手動で行ってよい。逆に、無人航空機１００の操縦を手動で行い、発射制御を自動で行ってもよい。

コントローラ２４０は、アンテナ２３２と、カメラ操作スティック２３６と、第１発射ボタン２４１と、第２発射ボタン２４２と、第３発射ボタン２４３とを備える。発射ボタンの個数および機能は本例に限られない。

カメラ操作スティック２３６は、無人航空機１００が搭載した検出部３５の撮影位置を制御する。例えば、カメラ操作スティック２３６は、可動カメラ３０の姿勢を制御して、発射対象に照準を合わせるために用いられる。

第１発射ボタン２４１〜第３発射ボタン２４３には、それぞれ異なる内容物が割り当てられている。第１発射ボタン２４１を押すことにより、水などの無害な内容物が発射される。第２発射ボタン２４２を押すことにより、マーキングするためのペイント材料が発射される。第３発射ボタン２４３を押すことにより、カプサイシンなどの刺激物が発射される。

図７Ｃは、発射制御用のコントローラ２４０の一例を示す。コントローラ２４０は、アンテナ２３２と、カメラ操作スティック２３６と、選択ダイヤル２４４と、発射ボタン２４５とを備える。本例のコントローラ２４０は、内容物を選択ダイヤル２４４で選択する点で図７Ｂと相違する。本例では、図７Ｂと相違する点について特に説明する。

選択ダイヤル２４４は、発射部５０から発射する内容物を選択する。本例の選択ダイヤル２４４は、内容物として、水、ペイントまたはカプサイシンを選択する。また、選択ダイヤル２４４は、セーフ状態を選択できる。セーフ状態では、発射部５０からの発射を禁止して、内容物の誤射を回避する。発射の禁止は、電子的な制御によって発射を禁止するソフトロックであっても、機械的な制御によって発射を禁止するハードロックであってもよい。

発射ボタン２４５は、発射制御用のボタンである。発射ボタン２４５を押すことにより、選択ダイヤル２４４で選択された内容物が発射される。発射ボタン２４５を離すと、内容物の発射が停止する。

図７Ｄは、操縦制御用および発射制御用のコントローラ２５０の一例を示す。本例のコントローラ２２０は、制御スティック２３１と、アンテナ２３２と、カメラ操作スティック２３６と、第１発射ボタン２４１と、第２発射ボタン２４２と、第３発射ボタン２４３とを備える。本例のコントローラ２５０は、操縦制御および発射制御の両方のコントローラを兼用しており、一人で操縦できる。

図８Ａは、生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。本例の無人航空機１００は、内容物１０１を生体６００に発射している。無人航空機１００は、内容物１０１として水を生体６００に発射している。このように、無害な内容物であっても、生体６００を驚かせて追い払うことができる。無害な内容物を用いれば、誤射した場合の安全性が高い。

図８Ｂは、生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。図８Ｂは、図８Ａで示した例の後に、生体６００が内容物１０１の発射に慣れてしまい、追い払うことができなくなった状況を示している。このように、生体６００は、内容物１０１が無害であることを学習する場合がある。この場合、選択部３７は、より忌避性能の高い内容物を選択してよい。

図８Ｃは、生体６００に対して内容物を発射する手順の一例を示す。図８Ｃは、図８Ｂで示した例の後に、別の内容物を選択して生体６００を追い払う状況を示している。本例の生体６００は、内容物１０１が無害であることを学習していたものの、内容物１０１よりも刺激性の強い内容物１０３が発射されて逃げている。

本例の無人航空機１００は、初めに安全な内容物１０１を発射することにより、誤射による被害を回避することができる。一方で、生体６００が学習して内容物１０１の効果がなくなった場合に、異なる内容物１０３を選択して発射することができる。このように、無人航空機１００は、安全で効果的な発射を実現できる。

また、無人航空機１００は、誘引性能を有する内容物を発射して生体６００を誘い出した後に、マーキング材料または忌避性能を有する内容物を発射してもよい。生体６００を誘い出すことにより、生体６００への命中率が向上する。

図９Ａは、マーキング材料１０４の活用方法の一例である。本例では、狩猟対象である生体６００にマーキング材料１０４を発射している。

マーキング材料１０４は、一例において、生体６００を着色するための蛍光塗料である。マーキング材料１０４は、生体６００の足跡を付ける材料であっても、においを付ける材料であってもよい。例えば、マーキング材料１０４で生体６００を着色すると、夜間でも狩猟者８００が生体６００を発見しやすくなる。本例では、生体６００の胴体にマーキング材料１０４が付着している。

図９Ｂは、マーキング材料１０４の活用方法の一例である。本例では、生体６００をマーキングすることにより、捕獲した生体６００を過去の発射データから特定して、捕獲した生体６００の個体を認証できる。例えば、無人航空機１００は、生体６００にマーキングした内容物の内容、発射した地域、または発射した時間等の内容を記憶しておく。生体６００の捕獲後に、生体６００に塗布されたマーキング材料１０４を、データベースから検索することにより、生体６００の生態、出没位置等の情報を取得することができる。

図１０Ａは、無人航空機１００の正面図の一例を示す。図１０Ｂは、図１０Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。本例の無人航空機１００は、支持フレーム４２および発射装置５００を備える。

支持フレーム４２は、本体部１０と発射装置５００とを連結する。支持フレーム４２は、固定であっても可動であってもよい。支持フレーム４２は、発射装置５００の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。一例において、支持フレーム４２は、発射装置５００の位置を移動することにより、発射装置５００の発射方向を調整する。支持フレーム４２は、図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように発射装置５００の保持容器５１０（後述）と脚部１５とを連結してもよいが、発射装置５００の他の部分と無人航空機１００の他の部分とを連結してもよい。また、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、支持フレーム４２によって発射装置５００の保持容器５１０を無人航空機１００の脚部１５と連結するのに加えて、発射装置５００の加圧部５２０（後述）が脚部１５に直接取り付けられてもよい。また、支持フレーム４２を固定とし、発射装置５００の発射部５０を可動とすることで、発射装置５００の発射方向を調整してもよい。

図１１は、無人航空機１００における発射装置５００の一例を示す。

発射装置５００は、発射部５０、保持容器５１０、加圧部５２０、内圧検知部５４０、および制御部５５０を備える。保持容器５１０は、第１接続部５２２により加圧部５２０と接続され、第２接続部５３２により発射部５０と接続される。第１接続部５２２は、保持容器５１０と加圧部５２０との間に第１切替部５２４を有し、第２接続部５３２は、保持容器５１０と発射部５０との間に第２切替部５３４を有する。第１切替部５２４および第２切替部５３４は、例えば電磁弁である。第１切替部５２４、第２切替部５３４、および内圧検知部５４０は、導線等の制御線を介して制御部５５０に電気的に接続される。

保持容器５１０は、発射装置５００から発射するための内容物を保持する。保持容器５１０は、加圧タンクの一例である。保持容器５１０は、例えば金属または繊維強化プラスチック等の複合材料から作製され、加圧部５２０による加圧によって破損しない耐圧性を有する。保持容器５１０は、内容物を補充するための保持容器注入口５１７および保持容器注入口５１７を閉じるための保持容器キャップ５１８を有する。

加圧部５２０は、エアゾール容器により保持容器５１０の内部に充填物を噴射して、保持容器５１０を加圧する。加圧部５２０は、図３で示した容器保持部４０と同様の原理で駆動してよい。

加圧部５２０によって噴射された充填物は、第１接続部５２２を通して保持容器５１０の内部に供給され、保持容器５１０を加圧する。この加圧によって保持容器５１０の内容物が押し出され、第２接続部５３２を通して発射部５０から外部に発射される。

第１切替部５２４は、制御部５５０からの電気的信号に応じて開閉することで、保持容器５１０と加圧部５２０とを連通させるか否かを切り替える。

同様に、第２切替部５３４は、制御部５５０からの電気的信号に応じて開閉することで、保持容器５１０と発射部５０とを連通させるか否かを切り替える。

内圧検知部５４０は、保持容器５１０の内圧を検知し、検知した保持容器５１０の内圧を制御部５５０に出力する。

制御部５５０は、内圧検知部５４０の検知結果に応じて、第１切替部５２４の動作を制御してよい。例えば、保持容器５１０の内容物の残量が減少して、保持容器５１０の内圧が予め定められた下限閾値を下回った場合に、制御部５５０が第１切替部５２４を開いて保持容器５１０と加圧部５２０とを連通させ、加圧部５２０による加圧を行ってよい。なおここで、加圧部５２０が保持容器５１０を加圧するために充填物を噴射する動作は、第１切替部５２４を開く前に行ってもよく、第１切替部５２４を開いた後に行ってもよい。そして、加圧部５２０による加圧によって保持容器５１０の内圧が予め定められた上限閾値を上回った場合に、制御部５５０が第１切替部５２４を閉じて加圧部５２０による加圧を停止してよい。

保持容器５１０の内容物を発射部５０から発射させる必要があるときに、制御部５５０が第２切替部５３４を開いて保持容器５１０と発射部５０とを連通させ、発射部５０からの発射を行ってよい。このとき、保持容器５１０の内圧が十分に高ければ、保持容器５１０の内容物が発射部５０から発射される。

保持容器５１０と第１接続部５２２の接続位置は保持容器５１０と第２接続部５３２の接続位置よりも上方側に設けられてよい。図１１に示す例では、第１接続部５２２が保持容器５１０の上面に設けられる。これにより、第１接続部５２２が保持容器５１０の内容物に触れず、第１接続部５２２が内容物により汚染されることを防ぐことができる。

図１２は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数のセクションとして機能させることができ、又は当該操作又は当該１又は複数のセクションを実行させることができ、及び／又はコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、及びディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６、及びＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０及びキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０及びＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、又はＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上又はコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０・・・本体部、１２・・・固定カメラ、１５・・・脚部、２０・・・推進部、２１・・・回転翼、２２・・・回転駆動部、２４・・・腕部、３０・・・可動カメラ、３２・・・連結部、３５・・・検出部、３７・・・選択部、４０・・・容器保持部、４１・・・本体、４２・・・支持フレーム、４３・・・第１端カバー部、４４・・・第２端カバー部、４５・・・ネジ部、５０・・・発射部、５１・・・発射口、５２・・・方向変更装置、５３・・・延伸部、５４・・・ノズル、６０・・・照準部、７０・・・着弾制御部、８０・・・発射駆動部、８１・・・カム、８２・・・カムフォロワ、８３・・・可動板、９０・・・判断部、９５・・・記憶部、１００・・・無人航空機、１０１・・・内容物、１０３・・・内容物、１０４・・・マーキング材料、１４３・・・アクチュエータ、１４５・・・ステム、１５０・・・容器、２００・・・端末装置、２１０・・・表示部、２１２・・・中央位置、２１４・・・表示画面、２１６・・・表示画面、２２０・・・コントローラ、２３０・・・コントローラ、２３１・・・制御スティック、２３２・・・アンテナ、２３３・・・電源ボタン、２３４・・・リターンボタン、２３５・・・離陸ボタン、２３６・・・カメラ操作スティック、２４０・・・コントローラ、２４１・・・第１発射ボタン、２４２・・・第２発射ボタン、２４３・・・第３発射ボタン、２４４・・・選択ダイヤル、２４５・・・発射ボタン、２５０・・・コントローラ、３００・・・操縦システム、５００・・・発射装置、５１０・・・保持容器、５１７・・・保持容器注入口、５１８・・・保持容器キャップ、５２０・・・加圧部、５２２・・・第１接続部、５２４・・・第１切替部、５３２・・・第２接続部、５３４・・・第２切替部、５４０・・・内圧検知部、５５０・・・制御部、６００・・・生体、７００・・・飛行体、８００・・・狩猟者、２２００・・・コンピュータ、２２０１・・・ＲＯＭ、２２１０・・・ホストコントローラ、２２１２・・・ＣＰＵ、２２１４・・・ＲＡＭ、２２１６・・・グラフィックコントローラ、２２１８・・・ディスプレイデバイス、２２２０・・・出力コントローラ、２２２２・・・通信インタフェース、２２２４・・・ハードディスクドライブ、２２２６・・・ＲＯＭドライブ、２２３０・・・ＲＯＭ、２２４０・・・出力チップ、２２４２・・・キーボード

Claims (20)

1. 生体を検出する検出部と、
   前記生体の検出結果に基づいて、前記生体の特定部位に照準を定める照準部と、
   容器に収納された内容物を前記特定部位に対して発射する発射部と
   を備える無人航空機。
2. 前記生体および前記内容物に関するデータを記憶する記憶部と、
   記憶された前記データに基づいて、前記内容物の発射が可能か否かを判断する判断部と
   を備える
   請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記発射部の着弾予想位置を前記特定部位に合わせるための着弾制御部を備える
   請求項１または２に記載の無人航空機。
4. 前記発射部と連結された方向変更装置を備え、
   前記着弾制御部は、前記方向変更装置を制御して、前記発射部の着弾予想位置を前記特定部位に合わせる
   請求項３に記載の無人航空機。
5. 前記発射部に設けられ、前記内容物を発射するノズルと、
   前記ノズルと連結された方向変更装置と
   を備え、
   前記着弾制御部は、前記方向変更装置を制御して、前記発射部の着弾予想位置を前記特定部位に合わせる
   請求項３に記載の無人航空機。
6. 前記生体の検出用の第１カメラと、
   前記無人航空機の操作用の第２カメラと
   を備える
   請求項１から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
7. それぞれ異なる内容物が収納された複数の容器と、
   前記生体の検出結果に応じて使用する前記内容物を選択し、前記内容物を発射する容器を選択する選択部と
   を備える
   請求項１から６のいずれか一項に記載の無人航空機。
8. 前記選択部は、発射した内容物に対する前記生体の反応に応じて、前記生体へ発射する内容物を切り替える
   請求項７に記載の無人航空機。
9. 前記内容物は前記生体に対する忌避性能を有する
   請求項８に記載の無人航空機。
10. 前記内容物は前記生体に対する誘引性能を有する
    請求項８に記載の無人航空機。
11. 前記選択部は、前記生体へ発射する内容物の切り替えにおいて、性能を高めるように切り替える
    請求項７から１０のいずれか一項に記載の無人航空機。
12. 前記内容物は、前記生体をマーキングするためのマーキング材料である
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の無人航空機。
13. 前記発射部は、エアゾール容器または加圧タンクの少なくとも１つに接続される
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の無人航空機。
14. 無人航空機を用いた内容物の発射方法であって、
    生体を検出する段階と、
    前記生体の検出結果に基づいて、前記生体への特定部位に照準を定める段階と
    容器に収納された内容物を前記特定部位に対して発射する段階と
    を備える発射方法。
15. 前記生体および前記内容物に関するデータを記憶する段階と、
    記憶された前記データに基づいて、前記内容物の発射が可能か否かを判断する段階と
    を備える
    請求項１４に記載の発射方法。
16. 前記内容物の着弾予想位置を前記特定部位に合わせる段階を備える
    請求項１４または１５に記載の発射方法。
17. 複数の内容物から前記生体の検出結果に応じた前記内容物を選択する段階を備える
    請求項１４から１６のいずれか一項に記載の発射方法。
18. 前記選択する段階は、発射した内容物に対する前記生体の反応に応じて、前記生体へ発射する内容物を切り替える段階を有する
    請求項１７に記載の発射方法。
19. 前記選択する段階は、前記生体へ発射する内容物の切り替えにおいて、性能を高めるように切り替える
    請求項１７または１８に記載の発射方法。
20. 請求項１４から１９のいずれか一項に記載の発射方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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