JP2021015558A - 3次元データ分析装置および3次元データ分析方法 - Google Patents
3次元データ分析装置および3次元データ分析方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
3 3次元測距センサ
6 移動支援自動車
10 地面
11 基点
14 空白領域検出部
15 穴判定部
17 空白領域
18 地面表面像(地面の表面の像)
19 穴
20 下方延在像
Claims (6)
- 地面よりも高い位置を基点として放射状に広がる範囲に含まれる現実空間を測距の対象とする3次元測距センサの検出値に基づく3次元データを分析する3次元データ分析装置であって、
前記3次元データに含まれる前記地面の表面の像から、距離が測定されていないまとまった領域である空白領域を検出する空白領域検出部と、
前記空白領域検出部により検出された前記空白領域の奥側の縁から、前記地面の表面に相当する面よりも下方に向かって延在する下方延在像が存在するか否かを判定し、存在する場合、現実空間において前記空白領域に対応する領域に穴が形成されていると判定する穴判定部と、
を備えることを特徴とする3次元データ分析装置。 - 前記穴判定部は、前記下方延在像が存在すると判定した場合、前記下方延在像の上下方向の長さが閾値以上か否かを判定し、前記閾値以上のとき、現実空間において前記空白領域に対応する領域に穴が形成されていると判定することを特徴とする請求項1に記載の3次元データ分析装置。
- 前記穴判定部は、現実空間における前記空白領域に対応する領域に穴が形成されていたとした場合に、その穴の内側の面において前記基点に対向する領域のうち、前記3次元測距センサにより測距可能な測距対象部分の上下方向の長さの理論値を算出し、算出した前記理論値に基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項2に記載の3次元データ分析装置。
- 前記穴判定部は、
現実空間において前記基点から前記地面に下ろした垂線、および、前記垂線と前記地面との交点から、現実空間において前記空白領域に対応する領域の手前側の縁まで延ばした第1の線が直角に交わる直角三角形と、
現実空間において前記測距対象部分に沿って延びる第2の線、および、現実空間において前記空白領域に対応する領域の手前側の縁から奥側の縁まで伸びる、前記第1の線と同一直線上の線である第3の線が直角に交わる直角三角形とが相似であることを利用して、
前記垂線、前記第1の線および前記第3の線のそれぞれの長さを、前記3次元データおよび前記3次元測距センサの設置位置情報に基づいて取得し、取得した各線の長さに基づいて前記第2の線の長さを算出し、これを前記理論値とする
ことを特徴とする請求項3に記載の3次元データ分析装置。 - 前記3次元測距センサは、歩道を走行する移動支援自動車に設けられていることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の3次元データ分析装置。
- 地面よりも高い位置を基点として放射状に広がる範囲に含まれる現実空間を測距の対象とする3次元測距センサの検出値に基づく3次元データを分析する3次元データ分析装置による3次元データ分析方法であって、
前記3次元データ分析装置の空白領域検出部が、前記3次元データに含まれる前記地面の表面の像から、距離が測定されていないまとまった領域である空白領域を検出するステップと、
前記3次元データ分析装置の穴判定部が、前記空白領域検出部により検出された前記空白領域の奥側の縁から、前記地面の表面に相当する面よりも下方に向かって延在する下方延在像が存在するか否かを判定し、存在する場合、現実空間において前記空白領域に対応する領域に穴が形成されていると判定するステップと、
を含むことを特徴とする3次元データ分析方法。
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JP2010287029A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Konica Minolta Opto Inc | 周辺表示装置 |
JP2014194729A (ja) * | 2013-02-27 | 2014-10-09 | Sharp Corp | 周囲環境認識装置、それを用いた自律移動システムおよび周囲環境認識方法 |
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