JP2021015557A - 圃場監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場における監視対象作物の位置にかかわらず監視対象作物を撮影することができる圃場監視システムを提供する。【解決手段】圃場監視システム１は、圃場内を作業しながら走行可能な作業車両の位置情報を取得する走行機制御部４０と、作業車両２に取り付けられ、作業車両２の周辺を撮影して撮影画像を取得する撮影部１２と、作業車両２の走行中において、走行機制御部４０によって取得された位置情報が圃場内に設定された監視位置の位置情報と合致すると判定した場合には、撮影部に前記作業車両の周辺を撮影させる撮影制御部４８とを含む。【選択図】図３

Description

本発明は、圃場監視システムに関する。

下記特許文献１には、圃場で生育される作物を撮影し、撮影された画像から生育状況を把握し、生育状況から収穫量を予測する技術が開示されている。

特許第５６２６０５６号公報

特許文献１に開示された技術では、圃場の近傍の所定位置に三脚等で固定したカメラによって作物が撮影される。この場合、画角に入る領域内の作物が定点観測されるので、生育状況を随時把握することができる。しかしながら、カメラは所定位置に固定されるため、監視対象の作物が固定の範囲内のものに限られる。
そこで、この発明の一つの目的は、圃場における監視対象作物の位置にかかわらず監視対象作物を撮影することができる圃場監視システムを提供することである。

この発明の一実施形態は、圃場内を作業しながら走行可能な作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺を撮影して撮影画像を取得する撮影部と、前記作業車両の走行中において、前記位置情報取得部によって取得された位置情報が前記圃場内の監視対象作物を監視するための監視位置の位置情報と合致すると判定した場合には、前記撮影部に前記監視対象作物を撮影させる撮影制御部とを含む、圃場監視システムを提供する。

この構成によれば、位置情報取得部によって取得された位置情報が監視位置の位置情報と合致する場合に、撮影部は監視対象作物を撮影する。そのため、作業車両の走行中に作業車両が監視位置を通過する際に、撮影部によって監視対象作物が自動的に撮影される。したがって、監視位置が圃場内のいずれの位置であっても、撮影部に監視対象作物を撮影させることができる。これにより、圃場内のいずれの位置においても監視対象作物の生育状況を監視することができる。

この発明の一実施形態によれば、前記圃場監視システムが、前記撮影部によって撮影された画像とともに、前記撮影部によって前記監視対象作物が撮影されたときの前記作業車両の位置情報を記憶する記憶部をさらに含む。
この構成によれば、作業車両が圃場内で作業しながら走行することによって、監視位置付近の監視対象作物の画像と作業車両の位置情報とが記憶される。圃場における作業車両の作業が複数回行われた後に、記憶部に記憶された位置情報および画像を参照することで、圃場における作物の生育状況（生育度合）を把握することができる。

この発明の一実施形態では、前記圃場監視システムが、手動操作によって監視位置設定指令を出力可能な設定操作部と、前記監視位置を設定する監視位置設定部とをさらに含む。そして、前記監視位置設定部は、前記設定操作部から前記監視位置設定指令が出力されたときの前記作業車両の位置を前記監視位置として設定する。
この構成によれば、作業車両の走行中に設定操作部を手動操作することによって、圃場内の任意の位置を監視位置として設定することができる。そのため、監視位置を自在に設定することができる。

この発明の一実施形態では、前記圃場監視システムが、手動操作によって、前記撮影部に向けて撮影指令を出力可能な撮影操作部と、前記監視位置を設定する監視位置設定部とをさらに含む。そして、前記監視位置設定部は、前記撮影操作部から前記撮影指令が出力されたときの前記作業車両の位置を前記監視位置として設定する。
この構成によれば、作業車両の走行中に撮影操作部を手動操作することによって、圃場内の任意の位置を監視位置として設定することができる。そのため、監視位置を自在に設定することができ、かつ、監視位置の設定と同時に監視対象作物の画像を取得することができる。

この発明の一実施形態では、前記監視位置が、前記圃場において薬剤が散布された位置において生育される作物を前記撮影部が撮影可能な位置である。そのため、薬剤が散布された後の効果を検証するための画像を容易に取得することができる。
この発明の一実施形態では、前記監視位置が、前記圃場における肥料が散布された領域において、他の位置と比べて施肥量が多い位置で生育される作物を前記撮影部が撮影可能な位置である。

圃場における肥料が散布される領域において、他の位置と比較して生育状況が悪い位置には、当該他の位置よりも多くの肥料が散布される。そこで、他の位置と比べて施肥量が多い位置で生育される作物が監視対象作物となるように監視位置を設定すれば、他の位置と比較して生育状況が悪い位置における作物の画像を取得することができる。したがって、肥料の散布による効果を検証するための画像を容易に取得することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る圃場監視システムの構成を示す模式図である。 図２Ａは、圃場内を作業車両が走行するときの様子を説明するための模式図である。 図２Ｂは、圃場内を前記作業車両が走行するときの様子を説明するための模式図である。 図２Ｃは、圃場内を前記作業車両が走行するときの様子を説明するための模式図である。 図３は、前記圃場監視システムの電気的構成を示すブロック図である。 図４は、前記圃場監視システムに備えられた監視サーバに記憶される圃場別画像情報テーブルの一例の模式図である。 図５は、前記作業車両の走行機制御部によって実行される撮影制御処理のフローチャートの一例である。 図６は、前記走行機制御部によって実行される監視位置設定処理のフローチャートの一例である。 図７は、前記走行機制御部によって実行される監視位置設定処理のフローチャートの別の例である。

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る圃場監視システム１の構成を示す模式図である。圃場監視システム１は、作業車両２によって作業が行われる圃場１００の状況を監視するシステムである。圃場１００の状況とは、たとえば、圃場１００内で生育される作物の育成状況等である。圃場監視システム１は、圃場１００内で作業しながら走行可能な作業車両２と、作業車両２から受信する情報に基づいて圃場１００の状況を監視する監視サーバ４とを含む。

作業車両２は、通信網６を介して、監視サーバ４と無線通信可能である。監視サーバ４は、監視サーバ４を運営する監視事業者の監視センタ５内に配置されている。監視サーバ４は、監視センタ５内のオペレータによって操作される。
この明細書において、作業車両２には、走行機と、走行機に牽引される作業機とからなる作業車両や、走行機と作業機とが一体になっている作業車両が含まれる。

作業車両２は、たとえば、走行機１０と、走行機１０に牽引される作業機１１とを含む。走行機１０は、この実施形態では、トラクタである。作業機１１としては、たとえば、肥料散布機（施肥機）、薬剤散布機、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、レベラー、草刈機、播種機、収穫機等が挙げられる。なお、走行機と作業機とが一体となっている作業車両としては、たとえば、田植機やコンバイン等が挙げられる。走行機１０には、走行機１０を走行させるための駆動力を発生させるエンジン１４が設けられている。

圃場１００内で生育される作物に害虫や病害が発生した場合には、害虫を駆除したり病害を取り除いたりするために薬剤が散布される。薬剤を散布した場合には、薬剤を散布した位置で生育されている作物を監視対象とし、監視対象である作物（監視対象作物）の生育状況を監視し、生育状況の改善効果を検証する必要がある。
そこで、作業車両２の走行機１０には、作業車両２の周辺を撮影する撮影部１２が設けられている。撮影部１２は、たとえば、カメラである。撮影部１２は、たとえば、作業車両２の側方の地面付近を撮影できるように走行機１０の側方に取り付けられている。そのため、薬剤を散布した場合には、その後、作業車両２が圃場１００内を走行する度に、撮影部１２によって作物を撮影し、監視対象作物の生育状況を監視することができる。

図２Ａ〜図２Ｃは、圃場１００内を作業車両２が走行するときの様子を説明するための模式図である。
圃場１００には、監視対象作物を監視するための監視位置Ｍが設定されている。監視位置Ｍは、圃場１００において、害虫を駆除するための薬剤や病害を取り除くための薬剤等が散布された作物を撮影可能な位置である。

図２Ａに示すように、作業車両２が圃場１００内で作業しながら走行を開始した場合、図２Ｂに示すように、作業車両２が監視位置Ｍに達した際に、撮影部１２が監視対象作物を撮影する。その後、作業車両２は、作業しながら走行し、圃場１００内での作業を終える。作業車両２が走行する走行経路Ｒ１は、予め設定されていてもよいし、作業者が自由に走行する経路であってもよい。そして、図２Ｃに示すように、作業車両２が圃場１００内で再び走行して作業を行う際にも、作業車両２が監視位置Ｍに達したときに、撮影部１２が監視対象作物を撮影する。このときの走行経路Ｒ２が先ほどの走行経路Ｒ１と異なっていても、作業車両２が監視位置Ｍに達したときに撮影部１２による撮影が実行される。

図３は、圃場監視システム１の電気的構成を示すブロック図である。走行機１０は、制御部（以下、「走行機制御部４０」）を含む。走行機制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ４１（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。走行機制御部４０は、走行機１０の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御する。
走行機制御部４０には、複数のコントローラ（コントローラ群４２）、測位データ算出部４３、撮影部１２、操作部４４、無線通信部４５および記憶部４６が電気的に接続されている。

複数のコントローラは、走行機１０の各部を制御するためのものである。複数のコントローラには、エンジン１４の回転数等を制御するエンジンコントローラ、走行機１０の車速を制御する車速コントローラ、走行機１０の前輪の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機１１の昇降を制御する昇降コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等が含まれる。

測位データ算出部４３は、作業車両２に取り付けられた衛星信号受信用アンテナ４７に電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４７は、衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ４７で受信された測位信号は、測位データ算出部４３に入力される。

測位データ算出部４３は、所定の時間間隔（たとえば、１０秒間隔）の作業車両２の測位データを算出する。測位データには、作業車両２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４７）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）と、位置情報に対応する時刻情報とが含まれる。測位データ算出部４３は、位置情報取得部の一例である。走行機制御部４０は、測位データ算出部４３から測位データを取得する。

撮影部１２は、作業車両２の周辺を撮影することによって、撮影データを取得する。撮影データには、撮影画像と、撮影部１２によって撮影画像が取得されたときの時刻（撮影時刻情報）とが含まれる。各撮影画像には、ファイル名（画像ファイル名）が設定されている。撮影画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。撮影時刻情報は、測位データ算出部４３によって算出される測位データに含まれる時刻情報に基づいて特定されてもよいし、作業車両２の内部時刻であってもよい。

走行機制御部４０は、作業車両２の走行中において、測位データ算出部４３によって取得された位置情報が監視位置Ｍの位置情報（監視位置情報）と合致すると判定した場合には、撮影部１２に作業車両２の周辺を撮影させる撮影制御部４８を含む。作業車両２の位置情報が監視位置情報４９と合致するとは、作業車両２の位置情報が示す位置と、監視位置情報４９が示す位置（監視位置Ｍ）とが一致することを意味する。

操作部４４は、作業車両２の走行機１０の運転席付近に設けられ、作業者による手動操作が可能である。操作部４４には、各種操作レバーやスイッチが含まれる。スイッチには、たとえば、走行機１０のエンジン１４の起動および停止を切り替えるキースイッチ４４Ａ等が含まれる。走行機１０のエンジン１４を起動するためにキースイッチ４４Ａを操作することをキーオン操作という。走行機１０のエンジン１４を停止するためにキースイッチ４４Ａを操作することをキーオフ操作という。

記憶部４６は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。作業車両２が圃場１００内で走行する前に、記憶部４６には、監視位置情報４９が記憶されており、メモリ４１に設定されている。つまり、監視位置Ｍは、予め設定されている。たとえば、走行機制御部４０が監視サーバ４から受信する監視位置情報４９に基づいて監視位置Ｍが設定される。

無線通信部４５は、監視サーバ４と無線通信するための通信インターフェースである。無線通信部４５は、走行機１０のエンジン１４を停止させた際に、撮影画像と、当該撮影画像に対応する撮影時刻情報と同じ時刻の位置情報とを、監視サーバ４に向けて送信する。
作業機１１は、作業機１１の動作を制御する制御部（以下、「作業機制御部５０」という。）を含む。作業機制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。作業機制御部５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して走行機制御部４０に接続されている。

作業機制御部５０は、作業用アクチュエータ５１等が接続されている。作業機１１が肥料散布機である場合には、作業用アクチュエータ５１は、たとえば、肥料貯留タンクの底部に設けられた電子シャッタを駆動するためのアクチュエータである。肥料貯留タンクから流下された肥料は、肥料貯留タンクの下方で水平方向に往復揺動する散布筒に流入し、散布筒の先端部から放出されることによって、作業車両２の周辺（特に、後方および両側方）に散布される。散布筒は、作業車両２の左右片側にのみ肥料を散布できるように構成されていてもよい。

監視サーバ４は、監視サーバ４を制御する制御部（以下では、「サーバ制御部６０」という。）を含む。サーバ制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部６０には、無線通信部６２、操作表示部６３、操作部６４および記憶部６５が電気的に接続されている。
無線通信部６２は、サーバ制御部６０が作業車両２と無線通信するための通信インターフェースである。操作表示部６３は、たとえば、タッチパネルディスプレイである。操作部６４は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。記憶部６５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。無線通信部６２は、作業車両２から送信される撮影画像、時刻情報および位置情報を受信する。

記憶部６５には、画像関連情報テーブル６６および撮影画像６７が格納されている。図４は、画像関連情報テーブル６６の一例である。画像関連情報テーブル６６は、圃場毎に作成されている。画像関連情報テーブル６６には、時刻情報、位置情報、画像ファイル名等が記憶されている。撮影画像６７と、位置情報および時刻情報とは、画像ファイル名によって関連付けられている。つまり、記憶部６５には、撮影画像６７とともに、撮影部１２によって作業車両２の周辺が撮影されたときの位置情報および時刻情報が記憶されている。

時刻情報、位置情報、画像ファイル名は、サーバ制御部６０が撮影画像６７、時刻情報および位置情報を取得する度に、画像関連情報テーブル６６に追加される。
図５は、走行機制御部４０の撮影制御部４８によって実行される撮影制御処理のフローチャートの一例である。
走行機１０のエンジン１４が起動されることによって、撮影制御処理が開始される。走行機制御部４０の撮影制御部４８は、測位データ算出部４３から位置情報を取得する（ステップＳ１）。そして、撮影制御部４８は、作業車両２の位置情報がメモリ４１に設定されている監視位置情報４９と合致するか否かを判定する（ステップＳ２）。撮影制御部４８は、作業車両２の現在位置が監視位置Ｍと合致しないと判定した場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ２において、撮影制御部４８は、作業車両２の現在位置が監視位置Ｍであると判定した場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、走行機１０の側方の圃場１００の地面付近の画像を撮影部１２に撮影させる（ステップＳ３）。そして、撮影制御部４８は、キーオフ操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４）。撮影制御部４８は、キーオフ操作が行われていないと判定した場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ４において、撮影制御部４８は、キーオフ操作が行われたと判定した場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、撮影画像、ならびに当該撮影画像に対応する位置情報および時刻情報を、監視サーバ４に向けて送信する（ステップＳ５）。ステップＳ５の後、撮影制御部４８は、撮影制御処理を終了する。
なお、撮影制御処理は、作業車両２が作業状態にかかわらず実行される。詳しくは、たとえば、ＰＴＯ軸の駆動力が作業機１１に伝達されておらず作業車両２の作業機１１が駆動されていない場合や、作業機１１が圃場１００に対して作業できない高さ位置にまで上昇されている場合であっても、作業車両２が走行して監視位置Ｍに達したときには、撮影部１２による撮影が実行される。

第１実施形態によれば、測位データ算出部４３によって取得された位置情報が監視位置情報４９と合致する場合に、撮影部１２は監視対象作物を撮影する。そのため、作業車両２の走行中に作業車両２が監視位置Ｍを通過する際に、撮影部１２によって監視対象作物が自動的に撮影される。したがって、監視位置Ｍが圃場１００内のどの位置であっても、撮影部１２によって監視対象作物を撮影することができる。これにより、監視対象作物の生育状況を監視することができる。

また、圃場１００内で作業車両２に作業させながら作業車両２を走行させれば、作業車両２によって作業を行うついでに撮影画像を取得することができる。そのため、撮影部１２による撮影のためだけに作業車両２を監視位置Ｍまで走行させる必要がない。したがって、監視対象作物の生育状況を効率良く監視することができる。
作業車両２が圃場１００内で作業しながら走行することによって、監視サーバ４の記憶部６５には、撮影部１２によって撮影された画像（撮影画像６７）とともに、撮影部１２によって監視対象作物が撮影されたときの作業車両２の位置情報が記憶される。そのため、圃場１００における作業車両２の作業が複数回行われた後に、記憶部６５に記憶された位置情報および撮影画像６７を参照すれば、圃場１００における作物の生育状況を把握することができる。

上述の実施形態では、監視位置Ｍは、予め設定されている。上述の実施形態とは異なり、監視位置Ｍは、監視位置設定指令を出力する設定スイッチ４４Ｂ（設定操作部）（図３の二点鎖線を参照）を作業者が手動操作することによって設定されてもよい。この場合、図３に二点鎖線で示すように、走行機制御部４０は、監視位置設定指令が出力されたときの作業車両２の位置を監視位置Ｍとして設定する第１監視位置設定部７０を含む。設定スイッチ４４Ｂは、操作部４４に含まれるスイッチの一例である。

設定スイッチ４４Ｂを手動操作することによって出力される監視位置設定指令は、走行機制御部４０に入力される。監視位置設定指令が出力されたときとは、走行機制御部４０に監視位置設定指令が入力されたときとほぼ同時である。
第１監視位置設定部７０は、図６に示す監視位置設定処理を実行する。図６は、第１監視位置設定部７０によって実行される監視位置設定処理のフローチャートの一例である。エンジン１４が起動されることによって、監視位置設定処理が開始される。第１監視位置設定部７０は、監視位置設定指令が出力された否かを監視する（ステップＳ１０）。監視位置設定指令が出力されない場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、第１監視位置設定部７０は、ステップＳ１０に戻る。ステップＳ１０において、第１監視位置設定部７０は、監視位置設定指令が出力された場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、測位データ算出部４３から位置情報を取得する（ステップＳ１１）。

そして、ステップＳ１１の後、第１監視位置設定部７０は、測位データ算出部４３から取得した位置情報を、監視位置情報４９として記憶部４６に記憶し、メモリ４１に設定する（ステップＳ１２）。そして、ステップＳ１２の後、監視位置設定処理が終了される。
図６に示す監視位置設定処理が実行される構成であれば、作業車両２の走行中に設定スイッチ４４Ｂを手動操作することによって、圃場１００内の任意の位置を監視位置Ｍとして設定することができる。そのため、監視位置Ｍを自在に設定することができる。

また、上述の実施形態とは異なり、監視位置Ｍは、撮影指令を出力する撮影スイッチ４４Ｃ（撮影操作部）（図３の二点鎖線を参照）を作業者が手動操作することによって設定されてもよい。この場合、図３に二点鎖線で示すように、走行機制御部４０は、撮影指令が出力されたときの作業車両２の位置を監視位置Ｍとして設定する第２監視位置設定部７１を含む。撮影スイッチ４４Ｃは、操作部４４に含まれるスイッチの一例である。

撮影スイッチ４４Ｃを手動操作することによって出力される撮影指令は、走行機制御部４０に入力される。撮影指令が出力されたときとは、走行機制御部４０に撮影指令が入力されたときとほぼ同時である。
第２監視位置設定部７１は、図７に示す監視位置設定処理を実行する。図７に示す監視位置設定処理は、図６に示す監視位置設定処理とほぼ同じである。ただし、ステップＳ１０の代わりに、ステップＳ２０が実行される。ステップＳ２０では、第２監視位置設定部７１は、撮影指示が出力されたか否かを判定する。

図７に示す監視位置設定処理が実行される構成であれば、作業車両２の走行中に撮影スイッチ４４Ｃを手動操作することによって、圃場１００内の任意の位置を監視位置Ｍとして設定することができる。そのため、監視位置Ｍを自在に設定することができ、かつ、監視位置Ｍの設定と同時に監視対象作物の画像を取得することができる。
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。

たとえば、監視位置Ｍの設定は、作業者による遠隔操作端末１３（図１の二点鎖線を参照）の手動操作によって行われてもよい。遠隔操作端末１３は、たとえば、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）である。遠隔操作端末１３は、走行機制御部４０とＷｉＦｉ等で無線通信可能である。すなわち、設定スイッチ４４Ｂや撮影スイッチ４４Ｃに相当するスイッチが、遠隔操作端末１３に設けられていてもよい。

また、監視位置Ｍは、作業車両２の走行中に限られず、操作部４４または遠隔操作端末１３の手動操作によって予め設定されてもよい。詳しくは、操作部４４や遠隔操作端末１３に設けられたタッチパネルディスプレイに表示される圃場１００の画像において作業者がタッチした位置を監視位置Ｍとして設定してもよい。
また、上述の実施形態では、圃場１００内で生育される作物に薬剤を散布した場合に、薬剤を散布した位置で生育されている作物を監視する必要があるとしている。この場合以外にも、作物を監視することがある。

たとえば、圃場１００内の各位置において均等な量の肥料を散布するのではなく、作物の生育状況に応じて施肥量を変化させる場合にも作物の監視が必要である。詳しくは、圃場１００における肥料が散布される領域において、他の位置と比較して生育状況が悪い位置には、当該他の位置よりも多くの肥料が散布される。そこで、他の位置と比べて施肥量が多い位置で生育される作物を撮影可能な位置を監視位置Ｍとして設定してもよい。そうすることで、他の位置と比較して生育状況が悪い位置における作物の画像を取得することができる。したがって、肥料の散布による効果を検証するための画像を容易に取得することができる。

また、上述の実施形態では、撮影部１２は、たとえば、作業車両２の側方の地面付近を撮影できるように走行機１０の側方に取り付けられている。しかしながら、撮影部１２は、走行機１０の前方に取り付けられていてもよいし、走行機１０の後方に取り付けられていてもよい。また、上述の実施形態では、撮影部１２は、カメラである。しかしながら、撮影部１２は、上述の実施形態とは異なり、監視対象作物と撮影部１２との間の距離を測定することができるスキャンカメラ（３Ｄカメラ）であってもよい。

また、監視位置Ｍは、所定の基準位置から所定距離の範囲を含む領域として設定されていてもよい。この場合、作業車両２の位置情報が監視位置情報４９と合致するとは、作業車両２の位置情報が示す位置が、基準位置から所定距離の範囲内の位置であることを意味する。また、監視位置Ｍは、圃場１００内に複数設定されていてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

１ ：圃場監視システム
２ ：作業車両
１２ ：撮影部
４３ ：測位データ算出部（位置情報取得部）
４４Ｂ ：設定スイッチ（設定操作部）
４４Ｃ ：撮影スイッチ（撮影操作部）
６５ ：記憶部
４８ ：撮影制御部
４９ ：監視位置情報
７０ ：第１監視位置設定部（監視位置設定部）
７１ ：第２監視位置設定部（監視位置設定部）
１００ ：圃場
Ｍ ：監視位置

Claims (6)

1. 圃場内を作業しながら走行可能な作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記作業車両に取り付けられ、前記作業車両の周辺を撮影して撮影画像を取得する撮影部と、
   前記作業車両の走行中において、前記位置情報取得部によって取得された位置情報が前記圃場内に設定された監視位置の位置情報と合致すると判定した場合には、前記撮影部に前記作業車両の周辺を撮影させる撮影制御部とを含む、圃場監視システム。
2. 前記撮影部によって取得された撮影画像とともに、前記撮影部によって前記作業車両の周辺が撮影されたときの前記作業車両の位置情報を記憶する記憶部をさらに含む、請求項１に記載の圃場監視システム。
3. 手動操作によって監視位置設定指令を出力可能な設定操作部と、
   前記監視位置を設定する監視位置設定部とをさらに含み、
   前記監視位置設定部は、前記設定操作部から前記監視位置設定指令が出力されたときの前記作業車両の位置を前記監視位置として設定する、請求項１または２に記載の圃場監視システム。
4. 手動操作によって、前記撮影部に向けて撮影指令を出力可能な撮影操作部と、
   前記監視位置を設定する監視位置設定部とをさらに含み、
   前記監視位置設定部は、前記撮影操作部から前記撮影指令が出力されたときの前記作業車両の位置を前記監視位置として設定する、請求項１または２に記載の圃場監視システム。
5. 前記監視位置が、前記圃場において薬剤が散布された位置において生育される作物を前記撮影部が撮影可能な位置である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の圃場監視システム。
6. 前記監視位置が、前記圃場における肥料が散布された領域において、他の位置と比べて施肥量が多い位置で生育される作物を前記撮影部が撮影可能な位置である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の圃場監視システム。

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