JP2021015427A - 飛行装置、および作業車両監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】適切な圃場に作業車両を案内することができ、かつ、作業車両が適切な圃場に案内されたことを確認することができる飛行装置および作業車両監視システムを提供する。【解決手段】飛行装置３は、撮影部によって撮影された画像に基づいて作業車両２を特定する作業車両特定部と、作業車両２毎に予め設定されている作業対象圃場Ｆ１への案内経路Ｒ１が登録された管理サーバから、案内経路Ｒ１を取得する案内経路取得部と、案内経路取得部によって取得された案内経路Ｒ１に基づいて、当該作業車両２を作業対象圃場Ｆ１に向けて案内するように飛行機体を飛行制御する飛行制御部と、作業車両特定部によって特定された作業車両の作業対象圃場Ｆ１への案内状況に関する案内情報を管理サーバに提供する案内情報提供部とを含む。【選択図】図２Ｂ

Description

本発明は、飛行装置、および作業車両監視システムに関する。

下記特許文献１には、トラクタ等の作業車両に搭載された測位アンテナによって取得された測位情報を管理サーバに送信することによって、管理サーバが作業車両の現在位置を把握する技術が開示されている。

特開２０１６−７４３７２号公報

しかしながら、特許文献１には、作業車両を適切な圃場に案内する技術については開示されていない。たとえば、圃場が複数存在する場合には、作業車両の運転者は、当該作業車両を用いて作業を行う予定の圃場まで作業車両を運転しなければならない。そのため、作業車両を適切な圃場に案内できる技術が求められている。
そこで、この発明の一つの目的は、適切な圃場に作業車両を案内することができ、かつ、作業車両が適切な圃場に案内されたことを確認することができる飛行装置および作業車両監視システムを提供する。

この発明の一実施形態は、飛行機体と、前記飛行機体に取り付けられ、作業車両を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された画像に基づいて作業車両を特定する作業車両特定部と、作業車両毎に予め設定されている作業対象圃場への案内経路が登録された管理サーバから、案内経路を取得する案内経路取得部と、前記案内経路取得部によって取得された案内経路に基づいて、当該作業車両を前記作業対象圃場に向けて案内するように前記飛行機体を飛行制御する飛行制御部と、前記作業車両特定部によって特定された作業車両の前記作業対象圃場への案内状況に関する案内情報を前記管理サーバに提供する案内情報提供部とを含む、飛行装置を提供する。

この構成によれば、飛行機体が、作業車両を、当該作業車両に対応する案内経路に基づいて作業対象圃場に案内する。そのため、作業車両が作業を行う予定の適切な圃場に作業車両を案内することができる。また、作業車両の案内情報は、案内情報提供部から管理サーバに提供される。そのため、管理サーバは、作業車両が適切な圃場に到着したか否かを監視することができる。したがって、適切な圃場に作業車両を案内することができ、かつ、作業車両が適切な圃場に案内されたことを確認することができる。

この発明の一実施形態では、前記飛行制御部は、前記作業車両特定部によって特定された作業車両が前記作業対象圃場へ向けて走行している間、当該作業車両よりも前方に前記飛行機体が位置するように、前記飛行機体を飛行制御する。そのため、作業者が飛行機体の位置を確認しながら作業車両を運転することができる。したがって、作業車両を適切な作業対象圃場にスムーズに案内することができる。

この発明の一実施形態では、前記案内情報は、前記作業車両特定部によって特定された作業車両の案内状況が、案内中および案内完了のうちのいずれの状況であるかを示す情報である。これにより、管理サーバは、案内情報提供部から提供される案内情報に基づいて、作業車両の案内が開始されたか否か、および案内が完了したか否かを知ることができる。つまり、管理サーバは、作業車両が適切な圃場に到着したか否かを詳細に監視することができる。

この発明の一実施形態では、前記撮影部は、前記作業車両の車体に表示された識別コードを撮影し、前記作業車両特定部が、前記撮影部によって撮影された前記識別コードの画像に基づいて前記作業車両を特定する。そのため、識別コードに基づいて作業車両を容易に特定することができる。
この発明の他の実施形態は、前記飛行装置と、前記管理サーバとを備える、作業車両監視システムを提供する。この構成によれば、前述の効果と同様の効果を奏する。

この発明の他の実施形態では、前記作業車両監視システムが、前記案内経路の始点である案内開始領域に進入する進入物を撮影する進入物撮影部と、前記進入物撮影部によって撮影された画像を前記管理サーバに送信する撮影画像送信部とを含む撮影装置をさらに備える。
この構成によれば、案内開始領域に進入した進入物の画像が管理サーバに送信される。そのため、管理サーバまたはそのオペレータは、受信した画像に基づいて、飛行装置を案内開始領域に向けて飛行させるか否かを判断することができる。したがって、作業車両を運転する作業者から管理サーバへの連絡を省略することができる。

この発明の他の実施形態では、前記管理サーバが、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて、前記進入物が前記作業車両であるか否かを判定する進入物判定部と、前記進入物が前記作業車両であると前記進入物判定部が判定した場合には、前記飛行装置を前記案内開始領域に向けて移動させるための案内開始指令を前記飛行装置に向けて出力する指令出力部とを含む。

そのため、案内開始領域に進入した進入物が作業車両である場合には、案内開始領域への飛行装置の移動を自動的に開始させることができる。したがって、作業車両の案内を速やかに開始することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る作業車両監視システムの構成を示す模式図である。 図２Ａは、前記作業車両監視システムによって作業対象圃場へ作業車両が案内される様子を説明するための模式図である。 図２Ｂは、前記作業車両監視システムによって作業対象圃場へ作業車両が案内される様子を説明するための模式図である。 図２Ｃは、前記作業車両監視システムによって作業対象圃場へ作業車両が案内される様子を説明するための模式図である。 図３は、作業車両に設けられた識別コードの一例を示す模式図である。 図４は、前記作業車両監視システムの電気的構成を示すブロック図である。 図５は、前記作業車両監視システムに備えられる管理サーバに記憶される機番・圃場ＩＤテーブルの一例を示す模式図である。 図６は、前記作業車両監視システムに備えられる飛行装置の前記飛行装置制御部によって実行される作業車両案内処理を説明するためのフローチャートである。 図７は、本発明の第２実施形態に係る作業車両監視システムの構成を示す模式図である。 図８は、第２実施形態に係る作業車両監視システムの電気的構成を示すブロック図である。 図９は、第２実施形態に係る作業車両監視システムに備えられる管理サーバによって実行される案内開始指令出力処理を説明するためのフローチャートである。

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業車両監視システム１の構成を示す模式図である。作業車両監視システム１は、ユーザが所有する複数の圃場（作業対象圃場）において、適切な作業車両２によって作業が行われているか否かについて監視するシステムである。作業車両２は、トラクタ、田植機、コンバイン、土木・建設作業車両、除雪車等、乗用型作業車両であってもよいし、歩行型作業車両であってもよい。この実施形態では、作業車両２がトラクタである例を示している。

作業車両監視システム１は、作業対象圃場に向けて作業車両２を案内する複数の飛行装置３と、飛行装置３と通信して作業車両２の状況を管理する管理サーバ４とを含む。作業車両監視システム１には、飛行装置３が複数設けられていてもよい。各飛行装置３は、通信網６を介して、管理サーバ４と無線通信可能である。管理サーバ４は、管理サーバ４を運営する管理事業者の管理センタ５内に配置されている。管理サーバ４は、管理センタ５内のオペレータによって操作される。

飛行装置３は、ドローン等の遠隔操作可能な無人航空機である。飛行装置３は、飛行機体２０と、飛行機体２０に取り付けられた複数のプロペラ２１と、複数のプロペラ２１を駆動する電動モータ等の駆動部２２と、作業車両２の識別コードＣを撮影するカメラ等の撮影部２３とを含む。飛行装置３は、管理サーバ４からの指令に従って飛行する。
図２Ａ〜図２Ｃは、作業車両監視システム１によって作業対象圃場へ作業車両２が案内される様子を説明するための模式図である。図２Ａ〜図２Ｃに示す例では、作業対象圃場となる圃場Ｆが６つ存在しており、３台の飛行装置３と４台の作業車両２とが準備されている。

飛行装置３による作業車両２の案内が開始される前、複数の飛行装置３は、所定の飛行装置待機領域Ｐ１内に位置しており、作業車両２は、所定の作業車両待機領域Ｐ２内に位置している。図２Ａに示すように、作業者が作業車両２を所定の案内開始領域Ｐ３内に移動させると、飛行装置３が、飛行装置待機領域Ｐ１から案内開始領域Ｐ３に向けて移動する。案内開始領域Ｐ３への飛行装置３の移動は、管理サーバ４から飛行装置３へ案内開始指令が出力されることによって開始される。案内開始指令は、作業車両２が案内開始領域Ｐ３内に進入しているという連絡を、当該作業車両２を運転する作業者が管理サーバ４に行うことによって出力される。

飛行装置３は、案内開始領域Ｐ３付近に達すると、撮影部２３を用いて、案内開始領域Ｐ３内に位置する作業車両２の車体１０を撮影する。作業車両２の車体１０には、図３に示すような、識別コードＣ（二次元コード）が表示されている。飛行装置３は、撮影部２３が撮影した識別コードＣの画像を解読することによって、作業車両２を特定する。具体的には、識別コードＣの画像を解読することによって、作業車両２の一台ずつに設定された番号である機番情報が得られる。

飛行装置３は、機番情報を管理サーバ４に送信する。管理サーバ４は、案内開始領域Ｐ３内に位置する作業車両２に対応する案内経路Ｒ１を送信し、飛行装置３は、案内経路Ｒ１を受け取る。案内経路Ｒ１は、案内開始領域Ｐ３から、特定した作業車両２に対応する作業対象圃場Ｆ１までの移動経路である。案内開始領域Ｐ３は、案内経路Ｒ１の始点である。飛行装置３は、案内経路Ｒ１を取得すると、図２Ｂに示すように、案内経路Ｒ１に沿って飛行する。

具体的には、作業者が案内開始領域Ｐ３から作業車両２を移動させると、飛行装置３は、案内経路Ｒ１において当該作業車両２よりも前方に飛行機体２０が位置するように案内経路Ｒに沿って移動する。飛行装置３は、案内対象となる作業車両２を撮影部２３によって撮影できる位置に位置する。
飛行装置３は、作業車両２と飛行機体２０との間の距離がほぼ一定となるように、作業車両２との間隔を維持しながら移動する。そのため、案内経路Ｒ上で作業車両２が停止した場合には、飛行装置３も停止する。作業者は、作業車両２の前方を飛行する飛行装置３を追跡するように作業車両２を運転することで、作業車両２を作業対象圃場Ｆ１に到着させることができる。飛行装置３は、案内経路Ｒの終点位置Ｐ４、すなわち、作業対象圃場Ｆ１に到達すると、作業車両２の案内を終えて飛行装置待機領域Ｐ１へ戻る。

作業車両２の案内中に、案内開始領域Ｐ３内に別の作業車両２が進入した場合には、管理サーバ４は、飛行装置待機領域Ｐ１に位置する飛行装置３のいずれかに向けて案内開始指令を出力する。先ほどと同様に、案内開始指令は、作業車両２が案内開始領域Ｐ３内に進入しているという連絡を、当該作業車両２を運転する作業者が管理サーバ４に行うことによって出力される。

すると、図２Ｃに示すように、先ほどとは別の飛行装置３が、案内開始領域Ｐ３に向けて飛行を開始する。そして、当該別の飛行装置３は、先ほどの説明と同様に、案内開始領域Ｐ３内に位置する作業車両２の機番情報を特定し、特定した作業車両２に対応する案内経路Ｒ２を管理サーバ４から受け取る。案内経路Ｒ２は、案内開始領域Ｐ３から作業対象圃場Ｆ２までの移動経路である。案内開始領域Ｐ３は、案内経路Ｒ２の始点である。

その後、先ほどの説明と同様に、飛行装置３は、案内経路Ｒ２を取得すると、案内経路Ｒ２に沿って飛行しながら作業車両２を作業対象圃場Ｆ２に案内する。
図４は、作業車両監視システム１の電気的構成を示すブロック図である。各飛行装置３の電気的構成はほぼ同じであるため、図４では、１つの飛行装置３のみを図示している。
管理サーバ４は、管理サーバ４を制御するサーバ制御部５０を含む。サーバ制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）５１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部５０には、通信部５２、操作表示部５３、操作部５４および記憶部５５が電気的に接続されている。

通信部５２は、サーバ制御部５０が飛行装置３と無線通信するための通信インターフェースである。通信部５２は、サーバ制御部５０から出力される案内開始指令等の各種指令を飛行装置３に送信する。操作表示部５３は、たとえば、タッチパネルディスプレイである。操作部５４は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。記憶部５５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。

記憶部５５は、飛行装置３に関する情報（飛行装置情報）を記憶する飛行装置情報記憶部６０と、各種位置情報を記憶する位置情報記憶部６１と、機番・圃場ＩＤテーブル等を記憶するテーブル記憶部６２と、各作業車両２に対応する案内経路Ｒを記憶する案内経路記憶部６３とを含む。
飛行装置情報には、作業車両監視システム１において作業車両２の案内に利用することができる飛行装置３の台数等が含まれる。

各種位置情報には、各作業対象圃場Ｆの位置情報と、飛行装置待機領域Ｐ１、作業車両待機領域Ｐ２および案内開始領域Ｐ３等の位置情報とが含まれる。
機番・圃場ＩＤテーブルには、図５に示すように、作業車両２の機番情報と、各機番情報に対応する作業対象圃場ＦのＩＤとが記憶されている。テーブル記憶部６２には、機番・圃場ＩＤテーブルの代わりに、機番情報と、各機番情報に対応する作業対象圃場Ｆの名称とが一覧表示されるテーブルが記憶されていてもよい。

案内経路Ｒは、作業対象圃場Ｆの位置情報および案内開始領域Ｐ３の位置情報に基づいて予め生成されている。すなわち、サーバ制御部５０が案内経路生成部５６を含んでいてもよい。
飛行装置３は、飛行装置３の各部を制御する飛行装置制御部７０を含む。飛行装置制御部７０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）７１を備えたマイクロコンピュータを含む。飛行装置制御部７０には、駆動部２２、撮影部２３、位置情報取得部２４および通信部２５が接続されている。通信部２５は、飛行装置制御部７０が管理サーバ４と通信するための通信インターフェースである。

位置情報取得部２４は、飛行機体２０に取り付けられた衛星信号受信用アンテナ２６に電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ２６は、衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ２６で受信された測位信号は、位置情報算出部２４に入力される。位置情報算出部２４は、測位信号に基づいて、所定間隔（たとえば、１秒間隔）の飛行装置３（厳密には、衛星信号受信用アンテナ２６）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）を算出する。飛行装置制御部７０は、位置情報算出部２４によって算出された位置情報を取得する。

飛行装置制御部７０は、サーバ制御部５０から送信される案内経路Ｒを、通信部２５を介して受信する。飛行装置制御部７０は、案内経路Ｒを取得する案内経路取得部の一例である。飛行装置制御部７０は、サーバ制御部５０から取得した案内経路Ｒをメモリ７１に保存する。
飛行装置制御部７０は、識別コードＣに基づいて作業車両２の機番情報を特定する作業車両特定部７２と、メモリ７１に保存された案内経路Ｒに基づいて作業車両２を作業対象圃場Ｆに向けて案内するように飛行機体２０の飛行を制御する飛行制御部７３と、作業車両２の作業対象圃場Ｆへの案内状況に関する情報（案内情報）を管理サーバ４に提供する案内情報提供部７４とを含む。

案内情報は、作業車両２の案内状況が、案内中、および案内完了のうちのいずれの状況であるかを示す情報である。案内情報には、案内開始信号および案内完了信号が含まれる。
具体的には、案内情報提供部７４は、作業車両２の案内が開始されたときに、案内開始信号を出力し、作業車両２の案内が完了したときに、案内完了信号を出力する。案内開始信号が出力された後、案内完了信号が出力されるまでの間の案内状況は、案内中である。案内完了信号が出力された後、次の案内開始信号が出力されるまでの間の案内状況は、案内完了である。案内情報提供部７４から出力された案内情報は、通信部２５を介して、管理サーバ４のサーバ制御部５０に送信（提供）される。

図６は、飛行装置制御部７０によって実行される作業車両案内処理を説明するためのフローチャートである。
飛行装置制御部７０の作業車両特定部７２は、まず、管理サーバ４から案内開始指令を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。飛行装置制御部７０の作業車両特定部７２は、案内開始指令を受信していない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。すなわち、飛行装置制御部７０の作業車両特定部７２は、案内開始指令の受信を監視する。

飛行装置制御部７０の作業車両特定部７２が案内開始指令を受信した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、飛行制御部７３が飛行装置３を案内開始領域Ｐ３に移動させ、作業車両特定部７２が、案内開始領域Ｐ３内に位置する作業車両２の機番情報を特定し、特定した機番情報を出力（送信）する（ステップＳ２）。機番情報の特定は、前述したように、飛行装置３の撮影部２３が撮影した作業車両２の識別コードＣに基づいて行われる。

サーバ制御部５０は、飛行装置３から機番情報を受信すると、テーブル記憶部６２に記憶されている機番・圃場ＩＤテーブルに基づいて、案内対象となっている作業車両２が作業を行うべき作業対象圃場Ｆを選択する。そして、サーバ制御部５０は、案内経路記憶部６３に記憶されている案内経路Ｒから、選択された作業対象圃場Ｆに対応する案内経路Ｒを選択し、飛行装置３に向けて送信する。

そして、飛行装置制御部７０の案内情報提供部７４は、飛行装置制御部７０が案内経路Ｒを取得したか否かを監視する（ステップＳ３）。案内情報提供部７４は、飛行装置制御部７０が案内経路Ｒを取得していない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。ステップＳ３において案内情報提供部７４が案内経路Ｒを取得した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、飛行制御部７３が作業車両２の案内を開始し案内情報提供部７４が案内開始信号を出力（送信）する（ステップＳ４）。案内情報提供部７４が案内経路Ｒを取得したか否かの判断は、たとえば、案内経路Ｒがメモリ７１に設定されているか否かに基づいて行われる。

その後、案内情報提供部７４は、飛行装置３の位置情報に基づいて、飛行装置３が作業対象圃場Ｆに到着したか否かを監視する（ステップＳ５）。案内情報提供部７４は、飛行装置３が作業対象圃場Ｆに到着していない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ５に戻る。飛行装置３が作業対象圃場Ｆに到着した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、案内情報提供部７４が案内完了信号を出力（送信）し、飛行制御部７３が飛行装置３を飛行装置待機領域Ｐ１に向けて移動させる（ステップＳ６）。飛行装置待機領域Ｐ１に移動した飛行装置３は、次の案内開始指令を受信するまで、飛行装置待機領域Ｐ１で待機する。

第１実施形態によれば、飛行機体２０が、作業車両２を、対応する案内経路Ｒに基づいて、作業対象圃場Ｆに案内する。そのため、作業車両２が作業を行う予定の適切な圃場（作業対象圃場Ｆ）に作業車両２を誘導することができる。また、作業車両２の案内情報は、案内情報提供部７４から管理サーバ４に提供される。そのため、管理サーバ４のオペレータは、作業車両２が適切な圃場に到着したか否かを監視することができる。したがって、適切な圃場に作業車両２を案内することができ、かつ、作業車両２が適切な圃場に案内されたことを確認することができる。

ここで、複数の作業対象圃場Ｆで作業を行う作業車両２に無線通信装置や位置情報取得装置を設けて、作業車両２の位置情報を作業車両２から直接取得することで作業車両２を監視するシステムを想定する。このようなシステムでは、作業対象圃場Ｆで作業を行う全ての作業車両２に無線通信装置や位置情報取得装置を設ける必要があるため、設置コストが増大する。さらに、全ての作業車両２にこれらの装置を設けるまでシステムを運用することができないため、導入に手間がかかる。

そこで、本実施形態のように、飛行装置３を介して作業車両２を監視する作業車両監視システム１であれば、無線通信装置や位置情報取得装置が設けられているか否かにかかわらず、管理サーバ４は、作業車両２の位置情報を取得することができる。
したがって、無線通信装置や位置情報取得装置が設けられた作業車両２のみを所有するユーザだけでなく、これらの装置が設けられた作業車両２を所有していないユーザも作業車両監視システム１を簡単に導入することができる。さらに、無線通信装置や位置情報取得装置が設けられている作業車両２とこれらの装置が設けられていない作業車両２との両方を所有しているユーザも作業車両監視システム１を簡単に導入することができる。

また第１実施形態によれば、飛行制御部７３は、作業車両特定部７２によって特定された作業車両２が作業対象圃場Ｆへ向けて走行している間、作業車両２よりも前方に飛行機体２０が位置するように、飛行機体２０を飛行制御する。そのため、作業者が飛行機体２０の位置を確認しながら作業車両２を運転することができる。したがって、作業車両２を適切な作業対象圃場Ｆにスムーズに案内することができる。

また第１実施形態によれば、案内情報は、作業車両特定部７２によって特定された作業車両２の案内状況が、案内中および案内完了のうちのいずれの状況であるかを示す情報である。これにより、管理サーバ４のオペレータは、案内情報提供部７４から提供される案内情報に基づいて、作業車両の案内が開始されたか否か、および案内が完了したか否かを知ることができる。管理サーバのオペレータは、作業車両が適切な圃場に到着したか否かを詳細に監視することができる。

また第１実施形態によれば、撮影部２３は、作業車両２の車体１０に表示された識別コードＣを撮影し、作業車両特定部７２が、撮影部２３によって撮影された識別コードＣの画像に基づいて作業車両２の機番情報を特定する。そのため、識別コードＣに基づいて作業車両２の機番情報を容易に特定することができる。
＜第２実施形態＞
図７は、本発明の第２実施形態に係る作業車両監視システム１Ｐの構成を示す模式図である。図７において、前述の図１〜図６に示された構成と同等の構成については、図１等と同一の参照符号を付してその説明を省略する（後述する図８および図９においても同様）。

第１実施形態に係る作業車両監視システム１では、案内開始指令は、作業車両２が案内開始領域Ｐ３に位置しているという連絡を作業者が管理サーバ４に行うことによって出力される。第２実施形態に係る作業車両監視システム１Ｐでは、第１実施形態に係る作業車両監視システム１とは異なり、作業車両２が案内開始領域Ｐ３内に進入したときに、作業者から管理サーバ４への連絡をすることなく、飛行装置３の案内開始領域Ｐ３への移動を開始させることができる。

詳しくは、作業車両監視システム１Ｐが、案内開始領域Ｐ３に進入する進入物を撮影し、管理サーバ４に送信する撮影装置７をさらに含む。撮影装置７は、たとえば、案内開始領域Ｐ３の側方に設置されている。撮影装置７は、案内開始領域Ｐ３に進入する進入物を撮影するカメラ等の進入物撮影部８１と、進入物撮影部８１を支持する支持部８３とを含む。

図８は、作業車両監視システム１Ｐの電気的構成を示すブロック図である。撮影装置７は、撮影装置７の各部を制御する撮影装置制御部８０を含む。撮影装置制御部８０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。撮影装置制御部８０には、進入物撮影部８１および通信部８２が電気的に接続されている。通信部８２は、撮影装置制御部８０が管理サーバ４と無線通信するための通信インターフェースである。撮影装置制御部８０は、通信部８２を介して、進入物撮影部８１によって撮影された画像を管理サーバ４に向けて送信する。撮影装置制御部８０は、撮影画像送信部の一例である。

第２実施形態に係る作業車両監視システム１Ｐのサーバ制御部５０は、進入物判定部５７および指令出力部５８を含む。
進入物判定部５７は、進入物撮影部８１によって撮影された画像に基づいて、進入物が作業車両２であるか否かを判定する。詳しくは、進入物判定部５７は、たとえば、進入物撮影部８１によって撮影された進入物の画像の形状に基づいて、進入物が作業車両２であるか否かを判定する。そのため、進入物判定部５７が、進入物が人であると判定した場合や、作業車両２以外の車両であると判定した場合には、指令出力部５８は、案内開始指令を飛行装置３に出力しない。

管理サーバ４のサーバ制御部５０は、撮影装置７から進入物の画像を受信すると、当該画像をメモリ５１に設定する。
図９は、第２実施形態に係る管理サーバ４によって実行される案内開始指令出力処理を説明するためのフローチャートである。
案内開始指令出力処理は、メモリ５１に進入物の画像が設定されることによって開始される。進入物判定部５７は、メモリ５１に設定された画像中の進入物が作業車両２であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。画像中の進入物が作業車両２であると進入物判定部５７が判定した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、指令出力部５８が、飛行装置３に向けて案内開始指令を出力する（ステップＳ１２）。画像中の進入物が作業車両２でないと進入物判定部５７が判定した場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、指令出力部５８が飛行装置３に向けて案内開始指令を出力することなく、案内開始指令出力処理が終了される。

第２実施形態によれば、案内開始領域Ｐ３に進入した進入物の画像が管理サーバ４に送信される。そのため、管理サーバ４は、受信した画像に基づいて、飛行装置３を案内開始領域Ｐ３に向けて飛行させるか否かを判断することができる。したがって、作業車両２を運転する作業者から管理サーバ４への電話等による連絡を省略することができる。
また、第２実施形態によれば、案内開始領域Ｐ３に進入した進入物が作業車両２である場合には、飛行装置３に向けて案内開始指令が出力される。そのため、案内開始領域Ｐ３への飛行装置３の移動を自動的に開始させることができる。したがって、作業車両２の案内を速やかに開始することができる。

第２実施形態とは異なり、進入物判定部５７は、進入物撮影部８１によって撮影された画像に基づいて、進入物が車両であるか否かを判定するように構成されていてもよい。詳しくは、進入物判定部５７は、進入物が作業車両２であるか否かまで判定しなくてもよく、作業車両２や作業車両２を運搬する運搬車両等の車両であるか、圃場Ｆにおける作業と関係のない車両であるかを判定するように構成されていてもよい。この場合、指令出力部５８は、進入物が車両であると進入物判定部５７が判定した場合に、飛行装置３に向けて案内開始指令を出力する。この構成によれば、進入物判定部５７は進入物が車両であるか否かを判定すればよいので、進入物判定部５７による判定が簡素化される。

なお、作業車両２や運搬車両ではなく、圃場Ｆ内での作業とは関係のない車両であっても、飛行装置３は案内開始領域Ｐ３に向かうが、飛行装置３が作業車両２を特定できない場合には、飛行装置３による案内は開始されない。
また、第２実施形態とは異なり、サーバ制御部５０が指令出力部５８を含んでいなくてもよい。この場合、撮影装置７によって撮影された画像を操作表示部５３に表示させれば、管理サーバ４のオペレータが、操作表示部５３に表示された画像を確認して飛行装置３に案内開始指令を送信するか否かの判断を行うことができる。

操作表示部５３に表示された画像中に作業車両２や運搬車両が含まれる場合には、飛行装置３を案内開始領域Ｐ３に向かわせて飛行装置３に作業車両２をスムーズに案内させられる。一方、受信した画像中に圃場Ｆに関連する車両が含まれていない場合には、無駄に飛行装置３を案内開始領域Ｐ３に向かわせずに済む。
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。

たとえば、上述の実施形態では、識別コードＣの画像に基づいて作業車両２を特定するとしている。上述の実施形態とは異なり、作業車両２の車体１０には、識別コードＣの代わりに、マーカーや数字等が表示されていてもよい。
また、作業車両特定部７２は、作業車両２の車体１０のその他の外観の画像に基づいて、作業車両２を特定してもよい。この場合、各作業車両２の車体１０の傷、色あせ、ヘッドライトの位置等の特徴が作業車両２毎に管理サーバ４の記憶部５５に記憶されている必要がある。この構成であれば、車体１０に識別コードＣをわざわざ表示する手間を省くことができる。

その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

１ ：作業車両監視システム
１Ｐ ：作業車両監視システム
２ ：作業車両
３ ：飛行装置
４ ：管理サーバ
７ ：撮影装置
２０ ：飛行機体
２３ ：撮影部
５７ ：進入物判定部
５８ ：指令出力部
７２ ：作業車両特定部
７３ ：飛行制御部
７４ ：案内情報提供部
８０ ：撮影装置制御部（撮影画像送信部）
８１ ：進入物撮影部
Ｃ ：識別コード
Ｆ ：作業対象圃場
Ｆ１ ：作業対象圃場
Ｆ２ ：作業対象圃場
Ｒ ：案内経路
Ｒ１ ：案内経路
Ｒ２ ：案内経路

Claims (7)

1. 飛行機体と、
   前記飛行機体に取り付けられ、作業車両を撮影する撮影部と、
   前記撮影部によって撮影された画像に基づいて作業車両を特定する作業車両特定部と、
   作業車両毎に予め設定されている作業対象圃場への案内経路が登録された管理サーバから、案内経路を取得する案内経路取得部と、
   前記案内経路取得部によって取得された案内経路に基づいて、当該作業車両を前記作業対象圃場に向けて案内するように前記飛行機体を飛行制御する飛行制御部と、
   前記作業車両特定部によって特定された作業車両の前記作業対象圃場への案内状況に関する案内情報を前記管理サーバに提供する案内情報提供部とを含む、飛行装置。
2. 前記飛行制御部は、前記作業車両特定部によって特定された作業車両が前記作業対象圃場へ向けて走行している間、当該作業車両よりも前方に前記飛行機体が位置するように、前記飛行機体を飛行制御する、請求項１に記載の飛行装置。
3. 前記案内情報は、前記作業車両特定部によって特定された作業車両の案内状況が、案内中および案内完了のうちのいずれの状況であるかを示す情報である、請求項１または２に記載の飛行装置。
4. 前記撮影部は、前記作業車両の車体に表示された識別コードを撮影し、
   前記作業車両特定部が、前記撮影部によって撮影された前記識別コードの画像に基づいて前記作業車両を特定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の飛行装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の飛行装置と、前記管理サーバとを備える、作業車両監視システム。
6. 前記案内経路の始点である案内開始領域に進入する進入物を撮影する進入物撮影部と、前記進入物撮影部によって撮影された画像を前記管理サーバに送信する撮影画像送信部とを含む撮影装置をさらに備える、請求項５に記載の作業車両監視システム。
7. 前記管理サーバが、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて、前記進入物が前記作業車両であるか否かを判定する進入物判定部と、前記進入物が前記作業車両であると前記進入物判定部が判定した場合には、前記飛行装置を前記案内開始領域に向けて移動させるための案内開始指令を前記飛行装置に向けて出力する指令出力部とを含む、請求項６に記載の作業車両監視システム。

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