JP2021011333A - ゴムシート監視装置、ゴムシート監視方法およびゴムシート成形システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ゴムシートの監視に用いるしきい値を自動的に設定する。【解決手段】ゴムシート監視装置1は、ゴムシート6の成形後、下流側へ送られるゴムシートをカメラ12で撮影した時系列画像を構成する各画像に対して、画像処理をすることにより、ゴムシートのエッジ61を検出する検出部102と、エッジを基にした指標値を算出する第1算出部103と、ゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態の期間に含まれており、予め設定された設定時間Tに対応する画像から検出されたエッジを基にした指標値を用いて、しきい値を算出する第2算出部104と、設定時間T2以降、指標値としきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する判定部105と、報知すべき条件を満たす判定がされたとき、報知する報知部106と、を備える。【選択図】図11
Description
本発明は、シート状に成形されて送られてくるゴムシートを監視するゴムシート監視装置、ゴムシート監視方法およびゴムシート成形システムに関する。
混練機で混練りされた原料ゴムと配合剤は、塊の状態で、ゴムシート成形機(例えば、圧延押出機)に送られ、ゴムシート成形機は、その塊をシート状に成形して出力する。ゴムシート成形機から出力されたゴムシートを監視する技術が提案されている。例えば、特許文献1に開示されたゴムシート監視装置は、光切断法を用いて、ゴムシートの一方の面の凹凸形状評価値、ゴムシートの厚み、および、ゴムシートの幅を算出し、これらの値が予め設定された目標範囲内でないとき、オペレータに報知する。
特許文献1に開示されたゴムシート監視装置では、オペレータがしきい値(目標範囲)を設定する。しかし、配合剤の配合割合、ゴムシート成形機がゴムシートを送り出す速度等によって、しきい値が異なるので、これらの条件に応じてしきい値が用意されなければならない。また、オペレータがしきい値の設定を間違うおそれもある。
本発明の目的は、ゴムシートの監視に用いるしきい値を自動的に設定できるゴムシート監視装置、ゴムシート監視方法およびゴムシート成形システムを提供することである。
本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置は、ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、前記ゴムシート成形機で成形される前記ゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から前記第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有する前記ゴムシートを監視するゴムシート監視装置であって、前記ゴムシート成形機で成形後、下流側へ送られる前記ゴムシートをカメラで撮影した時系列画像を受信する受信部と、前記時系列画像を構成する各画像に対して画像処理をすることにより、前記ゴムシートの長手方向に延びるエッジ(前記ゴムシートの長手方向のエッジ)を検出する検出部と、前記エッジを基にした指標値を算出する第1算出部と、前記第1状態の期間に含まれており、予め設定された設定時間に対応する前記画像から検出された前記エッジを基にした前記指標値を用いて、しきい値を算出する第2算出部と、前記設定時間以降、前記指標値と前記しきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記報知すべき条件を満たす判定がされたとき、報知する報知部と、を備える。
ある種のゴムシート(例えば、シリカ含有のゴムシート)の場合、ゴムシート成形機で成形されたゴムシートのエッジは、直線状でなく、ゴムシートの幅方向に複雑に変化し、これが原因でトラブルが発生することがある。例えば、エッジが大きく切れ込んでいる箇所は、ゴムシートの幅が小さいので、その箇所でゴムシートが切れることがある。このようなことが発生すると、オペレータは、ゴムシート成形機を停止させ、切れた箇所をつなげる作業をする。ゴムシート成形機が停止されるので、ゴムシートの生産性が低下する。切れた箇所をつなげる作業には、数人のオペレータが必要なので、常時、数人のオペレータを配置する必要があり、人件費の増加の原因となる。
本発明者らは、シリカ含有のゴムシートが、ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、ゴムシート成形機で成形されるゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有することを見出した。ゴムシートの成形が開始された当初、シリカとゴムとの化学反応はあまり活発ではないが、ある程度の時間が経過すると、シリカとゴムとの化学反応が活発になる。化学反応が活発な状態で、ゴムシート成形機でゴムシートが成形されることが原因で、ゴムシートの幅方向の変化が相対的に大きくなると考えられる。
本発明者らは、以上を基にして、本発明を創作した。ゴムシートの長手方向に沿ったエッジを基にした指標値は、例えば、時系列画像を構成する各画像について、各画像毎に算出されるゴムシートの幅の平均値である。ゴムシートの監視に用いるしきい値の算出には、第1状態の期間に設定された設定時間に対応する画像(設定時間に撮影された画像)から検出されたエッジを基にした指標値が用いられる。第1状態の期間は、第2状態の期間と比べて、指標値が安定している。よって、しきい値が大きくなりすぎたり、小さくなりすぎたりすることを防止できる。
そして、判定部は、設定時間以降、カメラによって撮影された時系列画像から検出されたエッジを基にした指標値を、しきい値と比較する処理を開始する。これにより、第2状態の期間に撮影された時系列画像から検出されたエッジを基にした指標値についても、しきい値と比較がされる。判定部によって、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たす判定がされたとき(例えば、ゴムシートの幅の平均値がしきい値より小さい)、報知部は報知する。このように、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置によれば、ゴムシートの監視に用いるしきい値を自動的に設定することができる。
本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置は、シリカ含有のゴムシートに限らず、ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、ゴムシート成形機で成形されるゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有するゴムシートの監視に好適である。
上記構成において、前記ゴムシートの長手方向の位置と、前記位置での前記指標値とを対応づけており、かつ、前記報知すべき条件を満たす判定がされた前記指標値に対応する前記位置を特定可能な指標値情報を生成する生成部と、前記指標値情報を記憶する記憶部と、をさらに備える。
この構成によれば、報知すべき条件を満たす判定がされた指標値に対応する、ゴムシートの長手方向の位置を、オペレータは後から確認することができる。
上記構成において、前記検出部が検出した前記エッジのうねり曲線を算出する第3算出部をさらに備え、前記第1算出部は、前記うねり曲線を前記エッジとして、前記指標値を算出する。
検出部が検出したエッジに高周波成分が含まれていると、これがノイズとなり、指標値の精度が低下する。この構成によれば、うねり曲線をゴムシートのエッジとして、指標値を算出する。よって、検出部が検出したエッジに高周波成分が含まれている場合に有効となる。
上記構成において、前記報知すべき条件は、第1条件と、前記第1条件より前記指標値が悪いことを示す第2条件とがあり、前記報知部は、前記第1条件を満たす判定がされた場合と、前記第2条件を満たす判定がされた場合とで前記報知の内容を異ならせる。
第1条件が満たされるとは、例えば、ゴムシートが切れる可能性は低いが、オペレータ自身がゴムシートを見る必要がある状態である(注意状態)。第2条件が満たされるとは、例えば、ゴムシートが切れる可能性が高く、オペレータはゴムシート成形機の運転条件を変える必要がある状態である(警告状態)。このように、第1条件を満たす判定がされた場合と、第2条件を満たす判定がされた場合とでは、オペレータがとるべき行動が異なる。この構成によれば、オペレータは、第1条件を満たす判定がされた場合と、第2条件を満たす判定がされた場合とを区別して認識することができる。
上記構成において、前記比較結果が前記第1条件を満たす判定がされたとき、前記指標値の変化を線形近似した近似直線を算出する第4算出部と、前記近似直線を外挿し、前記比較結果が、前記第2条件を満たす判定がされる、前記ゴムシートの長手方向の位置を予測する予測部と、予測された前記位置を出力する出力部と、をさらに備える。
この構成によれば、第2条件を満たす判定がされる、ゴムシートの長手方向の位置(例えば、ゴムシートの先端からの位置)を予測できるので、オペレータは、必要な対策を事前に取ることができる(例えば、ゴムシート成形機の運転条件を変える)。
上記構成において、前記ゴムシート成形機で成形されて、コンベアによって前記下流側へ送られる前記ゴムシートにおいて、前記ゴムシート成形機と前記コンベアとの間の区間で、前記ゴムシートの前記時系列画像を撮影する前記カメラを、さらに備える。
コンベアの箇所でゴムシートの撮影がされると、コンベアが背景となり、背景とゴムシートとのコントラストが低くなることがある。これにより、エッジ検出の精度が低下する。ゴムシート成形機とコンベアとの間の区間(空間)は、ゴムシートを支持する物がない。この構成によれば、その区間でゴムシートを撮影するので、背景とゴムシートとのコントラストを高くすることができる。よって、エッジ検出の精度を高くすることができる。
本発明の第2局面に係るゴムシート監視方法は、ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、前記ゴムシート成形機で成形される前記ゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から前記第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有する前記ゴムシートを監視するゴムシート監視方法であって、前記ゴムシート成形機で成形後、下流側へ送られる前記ゴムシートをカメラで撮影した時系列画像を受信する受信ステップと、前記時系列画像を構成する各画像に対して画像処理をすることにより、前記ゴムシートの長手方向に延びるエッジを検出する検出ステップと、前記エッジを基にした指標値を算出する第1算出ステップと、前記第1状態の期間に含まれており、予め設定された設定時間に対応する前記画像から検出された前記エッジを基にした前記指標値を用いて、しきい値を算出する第2算出ステップと、前記設定時間以降、前記指標値と前記しきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、前記報知すべき条件を満たす判定がされたとき、報知する報知ステップと、を備える。
本発明の第2局面に係るゴムシート監視方法は、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置を方法の観点から規定しており、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置と同様の作用効果を有する。
本発明の第3局面に係るゴムシート成形システムは、ゴムシート成形機と、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置と、を備える。
本発明の第3局面に係るゴムシート成形システムは、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置をゴムシート成形システムの観点から規定しており、本発明の第1局面に係るゴムシート監視装置と同様の作用効果を有する。
本発明によれば、ゴムシートの監視に用いるしきい値を自動的に設定できる。
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。各図において、同一符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その構成について、既に説明している内容については、その説明を省略する。
図1は、実施形態に係るゴムシート監視装置が適用される、混練り工程からゴムシート折り畳み工程までを説明する説明図である。混練機2は、原料ゴムとシリカを含む各種配合剤を混練りし、ゴム配合の塊にして圧延押出機3(ゴムシート成形機)へ送る。圧延押出機3は、ゴム配合の塊を押し出し、押し出したゴム配合を圧延ロールによって圧延する。これによりゴム配合はゴムシートに成形されて、圧延押出機3から出力される。このゴムシートはシリカを含有している。
ゴムシート監視装置1は、圧延押出機3から送られてきたゴムシートの幅等を測定する。バッチオフマシン4は、ゴムシート監視装置1によって幅等が測定されたゴムシートを、所定の長さを単位として折り畳む。
なお、実施形態に係る圧延押出システム(ゴムシート成形システム)は、圧延押出機3とゴムシート監視装置1とを備える。
図2は、シリカ含有のゴムシートについて、ゴムシートの幅と時間との関係の一例を示すグラフ(模式図)である。グラフの縦軸は、ゴムシートの幅である。グラフの横軸は、時間である。時間は、ゴムシートの長手方向の位置と対応しており、時間軸の0は、ゴムシートの先端と対応する。本発明者らは、シリカ含有のゴムシートは、圧延押出機3によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、圧延押出機3で成形されるゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有することを見出した。
ゴムシートの成形が開始された当初、シリカとゴムとの化学反応はあまり活発ではないが、ある程度の時間が経過すると、シリカとゴムとの化学反応が活発になる。化学反応が活発な状態で、圧延押出機3でゴムシートが成形されることが原因で、ゴムシートの幅方向の変化が相対的に大きくなると考えられる。ゴムシートの幅方向の変化が相対的に大きい状態になると、ゴムシートの幅が小さすぎる箇所が発生し、この箇所でゴムシートが切れることがある。
図3は、実施形態に係るゴムシート監視装置1の構成を示すブロック図である。ゴムシート監視装置1は、制御処理部10と、IF部11と、カメラ12と、光源13と、入力部14と、出力部15と、を備える。カメラ12および光源13から説明する。図4は、ゴムシート6の上方から見た、カメラ12とゴムシート6の位置関係図(模式図)である。図5は、ゴムシート6の幅方向から見た、カメラ12、光源13およびゴムシート6の位置関係図である。図6は、圧延押出機3、バッチオフマシン4およびコンベア41の位置関係図である。図4〜図6には、ゴムシート6の長手方向、幅方向および厚み方向が示されている。
図4〜図6を参照して、コンベア41は、バッチオフマシン4に備えられており、圧延押出機3から送られてくるゴムシート6をバッチオフマシン4へ搬送する。コンベア41がゴムシート6を搬送する搬送方向Dは、ゴムシート6の長手方向に沿っている。カメラ12は、コンベア41の上方に配置されている。カメラ12の上方には、3つの光源13がゴムシート6の長手方向に沿って配置されている。カメラ12の撮影範囲121は、コンベア41の所定区間上のゴムシート6に設定されている。光源13は、カメラ12の撮影範囲121の明るさを調整するために用いられる。カメラ12は、所定区間上のゴムシート6の動画V(時系列画像)を撮影する。
図7は、ゴムシート6の動画Vを構成するフレームF1の一例の模式図である。ゴムシート6は、長手方向に延びる2つのエッジ61を有する。これらのエッジ61は、ゴムシート6の幅方向に変化している。2つのエッジ61で規定される長さがゴムシート6の幅となる。
なお、ゴムシート6の幅が、1台のカメラ12の撮影範囲121に収まらないとき、複数台のカメラ12が配置される。複数台のカメラ12が3台のカメラ12を例にして説明する。図8は、ゴムシート6の上方から見た、3台のカメラ12とゴムシート6の位置関係図(模式図)である。ゴムシート6の幅方向に沿って、3台のカメラ12がコンベア41の上方に一直線状に配置されている。3台のカメラ12の撮影範囲121を合計した撮影範囲121内にゴムシート6の幅が収まっている。
エッジ61と背景とのコントラストが低いとき、エッジ検出が困難となる。このようなとき、光源13をゴムシート6の下方に配置する態様が好ましい。図9は、この態様において、ゴムシート6の上方から見た、カメラ12、光源13およびゴムシート6の位置関係図(模式図)である。図10は、この態様において、ゴムシート6の幅方向から見た、カメラ12、光源13およびゴムシート6の位置関係図である。
図6を参照して、光源13をゴムシート6の下方に配置する態様の場合、コンベア41の区間に光源13を配置することができない。コンベア41が影となるからである。圧延押出機3とコンベア41と間の区間は、ゴムシート6を支持する物がない。そこで、図9および図10に示すように、この区間の下方に光源13が配置され、この区間の上方にカメラ12が配置される。これにより背景とゴムシート6とのコントラストを高くすることができる。これにより、エッジ検出の精度を高くすることができる。
図3を参照して、制御処理部10は、ゴムシート監視装置1の全体を統括し、ゴムシート監視装置1の動作に必要な制御および処理をする。制御処理部10は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、および、HDD(Hard Disk Drive)等のハードウェア、制御処理部10の機能を実行するためのプログラムおよびデータ等によって実現される。
IF部11は、制御処理部10に接続され、制御処理部10の制御に従って、外部の機器との間で画像、情報等を入出力する。例えば、IF部11は、カメラ12が撮影したゴムシート6の動画Vをリアルタイムで受信し、これを制御処理部10へ送る。また、IF部11は、制御処理部10で生成された、光源13の明るさを調節する信号を光源13へ送る。IF部11は、入出力インターフェース回路によって実現される。IF部11は、受信部として機能する。受信部は、ゴムシート成形機(圧延押出機3)で成形後、下流側(バッチオフマシン4)へ送られるゴムシート6をカメラ12で撮影した時系列画像(動画V)をリアルタイムで受信する。
入力部14は、制御処理部10に接続され、オペレータが、各種の情報、データ、命令等を入力するための装置である。入力部14は、マウス、キーボード、タッチパネル等により実現される。出力部15は、制御処理部10に接続され、制御処理部10の制御に従って、入力部14から入力されたコマンド、データ、および、動画V等を出力する装置である。出力部15は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ(Organic Light Emitting Diode display)等により実現される。
制御処理部10は、機能ブロックとして、記憶部101と、検出部102と、第1算出部103と、第2算出部104と、判定部105と、生成部107と、を備える。
図3および図4を参照して、記憶部101は、カメラ12が撮影したゴムシート6の動画V等を記憶する。
検出部102は、動画Vを構成する各フレームF1(時系列画像を構成する各画像)に対して画像処理をすることにより、ゴムシート6の長手方向に延びるエッジ61をリアルタイムに検出する。エッジ検出は公知の手法を用いることができる。例えば、検出部102は、微分フィルタを用いてエッジ61を検出する。
検出部102は、背景差分を用いてエッジ61を検出してもよい。詳しく説明する。検出部102は、ゴムシート6と背景との差分を求め、背景を「1」、背景以外を「0」にした二値化画像を生成し、この二値化画像からエッジ61を検出する(画素値が「0」から「1」に変わる箇所がエッジ61)。撮影範囲121の明るさが均一でない場合、二値化でなく、多値化が用いられる。例えば、明るさが「0」、「1」、「2」とする。撮影範囲121のうち、比較的暗い領域は、背景が「1」、背景以外が「0」となり、撮影範囲121のうち、比較的明るい領域は、背景が「2」、背景以外が「1」となる。このような多値化画像からもエッジ61を検出することができる。
検出部102は、フレーム間差分を用いてエッジ61を検出することも可能である。
第1算出部103は、検出部102が検知したエッジ61を基にした指標値を算出する。指標値は、一つまたは複数のフレームF1(図7)を単位として算出され、例えば、ゴムシート6の幅の平均値、ゴムシート6の幅の最小値、ゴムシート6の幅の最大値、ゴムシート6の幅のばらつき(標準偏差、分散)、ゴムシート6の幅方向の中央位置のばらつき(標準偏差、分散)、ゴムシート6の蛇行量である。ゴムシート6の蛇行量は、例えば、ゴムシート6の幅方向の中央位置について、一方のエッジ61側に一番近い中央位置と、他方のエッジ61側に一番近い中央位置との差で規定することができる。
カメラ12とゴムシート6との距離が近いと、一つのフレームF1(図7)に写るエッジ61が短くなり、指標値の信頼性が低くなる。この場合、指標値は、複数のフレームF1を単位として算出される。
ゴムシート6の一方のエッジ61と他方のエッジ61を基にせずに、一方のエッジ61を基にした指標値でもよい。例えば、ゴムシート6の長手方向の所定の基準線と一方のエッジ61との距離について、平均値、最小値、最大値、または、ばらつきを指標値にしてもよい。また、ゴムシート6のエッジ61の平面形状に周期性があれば、エッジ61の平面形状がフーリエ変換されて算出される中心周波数を、指標値として用いることができる。
ゴムシート6の幅を指標値にしてもよい。この場合、指標値は、フレームF1の単位でなく、ゴムシート6の長手方向に沿って、ゴムシート6の幅が連続的に算出される。
第2算出部104は、しきい値を算出する。しきい値は、予め設定された設定時間Tに対応する(設定時間Tに撮影された)フレームF1(画像)から検出されたエッジ61を基にした指標値を用いて算出される。詳しく説明する。図11は、指標値とフレームF1の順番との関係の一例を示すグラフ(模式図)である。図12は、指標値とフレームF1の順番との関係の他の例を示すグラフ(模式図)である。これらのグラフの横軸は、フレームF1の順番を示す。図11のグラフの縦軸は、ゴムシート6の幅の平均値(指標値)を示す。図12のグラフの縦軸は、ゴムシート6の幅の標準偏差(指標値)を示す。
図11および図12を参照して、時刻t3を境にして、圧延押出機3(図1)で成形されるゴムシート6の幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から第1状態より大きい第2状態に変化することが示されている。設定時間Tは、第1状態の期間(時刻t3より前)に含まれており、ある一点(タイミング)でもよいし、ある長さを有していてもよい。図11および図12に示す設定時間Tは、後者を示している。
時刻t3を正確に予測することは難しいが、ゴムシート6の成形開始からある程度の時間の経過後であり、オペレータは、経験を基にして、時刻t3より前になるように、設定時間Tを決める。ゴムシート6の先端部は、ゴムシート6の幅がまだ小さい。オペレータは、ゴムシート6の先端部が写されたフレームF1を避けて、設定時間Tを決める。さらに、オペレータは、設定時間Tの長さを決める。
このように、しきい値の算出には、第1状態のときに算出された指標値が用いられる。第1状態の期間は、第2状態の期間と比べて、指標値が安定している。よって、しきい値が大きくなりすぎたり、小さくなりすぎたりすることを防止できる。
しきい値は、指標値の下限値や上限値である。前者から説明する。図11を参照して、設定時間Tに対応するフレームF1が複数の場合、指標値が複数ある。複数の指標値を基にして決められる値(例えば、平均値、中央値、最大値、最小値)より小さい値がしきい値とされる。例えば、複数の指標値を基にして決められる値の75%が第1しきい値とされ、50%が第2しきい値とされる。実施形態では、複数のしきい値が用いられるので、しきい値に応じて報知のレベルを変えることができる。しきい値は、複数に限らず、一つでもよい。以下に説明するしきい値も同様である。
設定時間Tに対応するフレームF1が一つの場合、指標値は一つである。この指標値より小さい値がしきい値とされる。例えば、指標値の75%が第1しきい値とされ、50%が第2しきい値とされる。
しきい値が指標値の下限値の場合、指標値がしきい値より小さくなったとき、報知部106は、報知する。
後者について説明する。図12を参照して、設定時間Tに対応するフレームF1が複数の場合、指標値が複数ある。複数の指標値を基にして決められる値(例えば、平均値、中央値、最大値、最小値)より大きい値がしきい値とされる。例えば、複数の指標値を基にして決められる値の125%が第1しきい値とされ、150%が第2しきい値とされる。
設定時間Tに対応するフレームF1が一つの場合、指標値は一つである。この指標値より大きい値がしきい値とされる。例えば、指標値の125%が第1しきい値とされ、150%が第2しきい値とされる。
しきい値が指標値の上限値の場合、指標値がしきい値より大きくなったとき、報知部106は、報知する。
なお、指標値の下限値と上限値をしきい値にする態様もある。例えば、指標値がゴムシート6の幅の平均値の場合、指標値が下限値より小さくなっているか否かの監視に加えて、指標値が上限値より大きくなっているか否かの監視がされることがある。指標値が上限値より大きくなっているか否かを監視するのは、ゴムシート6の幅が大きすぎる箇所があると、この箇所がバッチオフマシン4からはみ出し、ゴムシート6の折り畳みに支障が生じることがあるからである。この態様では、指標値が下限値より小さくなったとき、報知され、指標値が上限値より大きくなったとき、報知される。
図3および図4を参照して、判定部105は、設定時間T以降、指標値としきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する。しきい値が指標値の下限値の場合(図11)から説明する。判定部105は、指標値がしきい値以上のとき、報知すべき条件を満たしいていないと判定し、指標値がしきい値より小さくなったとき、報知すべき条件を満たしていると判定する。しきい値が指標値の上限値の場合(図12)を説明する。判定部105は、指標値がしきい値以下のとき、報知すべき条件を満たしいていないと判定し、指標値がしきい値より大きくなったとき、報知すべき条件を満たしていると判定する。
報知部106は、判定部105が報知すべき条件を満たす判定をしたとき、オペレータに報知する。報知の仕方は、例えば、アラーム音を鳴らしたり、ランプを点灯したり、両方をしたりすることである。
生成部107は、指標値情報を生成する。指標値情報は、ゴムシート6の長手方向の位置と、この位置での指標値とを対応づけており、かつ、報知すべき条件を満たす判定がされた指標値に対応する位置を特定可能な情報である。指標値情報は、例えば、図11や図12のグラフについて、横軸を、フレームF1の順番(時間)から、ゴムシート6の長手方向の位置に変換したグラフ、および、第1しきい値、第2しきい値を含む。圧延押出機3から送り出されるゴムシート6の速度とカメラ12のフレームレートとを基にして、ゴムシート6の長手方向の位置が求められる。
生成部107は、指標値情報を記憶部101に記憶させる。オペレータは、入力部14を操作することにより、出力部15に指標値情報を出力させることができる。
ゴムシート6の動画Vは、記憶部101に記憶されているので、オペレータは、後から動画Vを見ることができる。カメラ12とゴムシート6の距離が近い場合、動画Vの各フレームF1に写るエッジ61は短いので、オペレータは、出力部15に表示される動画Vを見ても、エッジ61の平面形状がゴムシート6の幅方向に変化していることが分かりにくい。このような場合、合成フレームが用いられる。図13は、連続する複数のフレームF1と合成フレームF2との関係の一例を説明する説明図(模式図)である。
連続する複数のフレームF1がn番目〜n+2番目のフレームF1を例にして、合成フレームF2の生成方法について説明する。制御処理部10は、ゴムシート6の長手方向において、n番目のフレームF1とn+1番目のフレームF1との重複部分を特定し、n+1番目のフレームF1とn+2番目のフレームF1との重複部分を特定する。重複部分の特定には、例えば、テンプレートマッチングが用いられる。コンベア41上で搬送されるゴムシート6の速度が分かっている場合、この速度を基にして、重複部分を特定してもよい。制御処理部10は、n番目のフレームF1およびn+2番目のフレームF1から重複部分を除去し、重複部分が除去されたn番目のフレームF1と、n+1番目のフレームF1と、重複部分が除去されたn+2番目のフレームF1とを、ゴムシート6の長手方向に沿って繋げる。これにより合成フレームF2が生成される。
オペレータは、入力部14を操作して合成フレームF2を表示する命令を入力する。これにより、制御処理部10は、合成フレームF2を生成し、合成フレームF2の動画Vを出力部15に表示させる。
実施形態に係るゴムシート監視装置1の動作を説明する。図14Aは、この動作を説明するフローチャートの前半である。図14Bは、この動作を説明するフローチャートの後半である。指標値は、1つのフレームF1でのゴムシート6の幅の平均値とする。しきい値は、1つのフレームF1でのゴムシート6の幅の平均値の下限値とする。図3、図7および図14Aを参照して、オペレータが入力部14を用いてゴムシート6の監視命令を入力する(S1)。制御処理部10は、光源13を点灯させる制御信号を光源13に送信し、かつ、ゴムシート6の動画Vを撮影する制御信号をカメラ12に送信する。これにより、光源13は点灯し、カメラ12はゴムシート6の動画Vの撮影を開始する。
IF部11は、カメラ12が撮影したゴムシート6の動画Vをリアルタイムで受信する(S2)。制御処理部10は、IF部11が受信した動画Vを検出部102に送る。検出部102は、送られてきた動画Vに対して、リアルタイムで、一つのフレームF1の単位で、ゴムシート6のエッジ61を検出する画像処理をする(S3)。
第1算出部103は、検出部102によって検知されたエッジ61を基にして、ゴムシート6の幅を連続的に算出し、1つのフレームF1の単位で、ゴムシート6の幅の平均値を算出する(S4)。第1算出部103は、算出した平均値をその1つのフレームF1に紐付けて、記憶部101に記憶させる。
制御処理部10は、設定時間T(図11)に到達したか否かを判断する(S5)。制御処理部10が、設定時間Tに到達していないと判断したとき(S5でNo)、ゴムシート監視装置1は、処理S2に戻る。
制御処理部10が、設定時間Tに到達したと判断したとき(S5でYes)、第2算出部104は、しきい値を算出する(S6)。このように、実施形態によれば、ゴムシートの監視に用いるしきい値を自動的に算出(設定)することができる。
ここでは、第1しきい値、第2しきい値が算出される(図11)。ゴムシート6の幅の平均値が、第1しきい値以上のとき、ゴムシート6が切れる可能性がなく、オペレータ自身がゴムシート6を見る必要がない。ゴムシート6の幅の平均値が、第1しきい値より小さく、かつ、第2しきい値以上のとき(第1条件)、ゴムシート6が切れる可能性は低いが、オペレータ自身がゴムシート6を見る必要がある(注意状態)。ゴムシート6の幅の平均値が、第2しきい値より小さいとき(第2条件)、ゴムシート6が切れる可能性が高く、オペレータは圧延押出機3の運転条件を変える必要がある(警告状態)。第2条件は、第1条件よりゴムシート6の幅の平均値(指標値)が悪いことを示す。後で説明するように、注意状態や警告状態のとき、報知部106はオペレータに報知する(S14、S15)。
図3、図11および図14Bを参照して、判定部105は、設定時間T以降、ゴムシート6の幅の平均値としきい値を比較する処理を開始する(S7)。そして、処理S8、処理S9、処理S10がされる。処理S8は処理S2と同じである。処理S9は処理S3と同じである。処理S10は処理S4と同じである。
判定部105は、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第1しきい値より小さいか否かを判定する(S11)。判定部105が、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第1しきい値以上と判定したとき(S11でNo)、制御処理部10は、ゴムシート6の監視の停止命令が入力されたか否かを判断する(S12)。停止命令は、オペレータが入力部14を用いて入力する。
制御処理部10が、ゴムシート6の監視の停止命令が入力されていないと判断したとき(S12でNo)、ゴムシート監視装置1は、処理S8に戻る。制御処理部10が、ゴムシート6の監視の停止命令が入力されたと判断したとき(S12でYes)、ゴムシート監視装置1は、ゴムシート6の監視を終了する。
判定部105が、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第1しきい値より小さいと判定したとき(S11でYes)、判定部105は、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第2しきい値より小さいか否かを判定する(S13)。
判定部105は、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第2しきい値以上と判定したとき(S13でNo)、報知部106はオペレータに報知する(S14)。この段階は上述した注意状態であり、報知部106は、例えば、比較的音量が小さい音を鳴らす。そして、ゴムシート監視装置1は処理S12に進む。
判定部105は、処理S10で算出されたゴムシート6の幅の平均値が、第2しきい値より小さいと判定したとき(S13でYes)、報知部106はオペレータに報知する(S15)。この段階は、上述した警告状態であり、報知部106は、例えば、比較的音量が大きい音を鳴らす。そして、ゴムシート監視装置1は処理S12に進む。
光切断法でゴムシート6の幅を測定する場合と比較して、実施形態に係るゴムシート監視装置1の効果を説明する。光切断法でゴムシート6の幅を測定する場合、レーザ照射された1ライン毎に、ゴムシート6の幅が測定される。このため、ゴムシート6の幅は、ゴムシート6の長手方向に沿って連続的に得られずに、ラインを撮影するカメラ12のフレームレートに応じて、離散的に得られる。従って、ゴムシート6の幅が極端に小さい箇所や大きい箇所で、ゴムシート6の幅が測定されていない事象が発生しうる。このような事象が発生したとき、ゴムシート6の幅の平均値(指標値)は、精度が低くなる。
図1および図3を参照して、これに対して、実施形態に係るゴムシート監視装置1は、圧延押出機3からバッチオフマシン4へ送られるゴムシート6について、所定の位置に設置されたカメラ12が撮影した動画Vをリアルタイムで取得し、動画Vからゴムシート6のエッジ61を検出し、エッジ61を基にしてゴムシート6の幅を測定する。従って、ゴムシート6の幅は、ゴムシート6の長手方向に沿って連続的に得られる。
圧延押出機3からバッチオフマシン4へ送られるゴムシート6が何らかの原因で、ゴムシート6の幅方向に揺れることがある。光切断法でゴムシート6の幅を測定する場合、ゴムシート6の一断面の単位で離散的にゴムシート6の幅が測定される。このため、オペレータが、光切断法によって得られたゴムシート6の形状を示すデータを後から見たとき、ゴムシート6の幅方向にゴムシート6が揺れているのか、ゴムシート6のエッジ61の平面形状がゴムシート6の幅方向に変化しているのか区別できないおそれがある。
これに対して、実施形態に係るゴムシート監視装置1は、カメラ12で撮影したゴムシート6の動画Vを用いるので、オペレータは後からこの動画Vを見たとき、ゴムシート6の幅方向にゴムシート6が揺れているのか、ゴムシート6のエッジ61の平面形状がゴムシート6の幅方向に変化しているのか区別することができる。
実施形態には、第1変形例と第2変形例がある。これらについて、実施形態と相違する点を中心に説明する。第1変形例から説明する。第1変形例は、検出部102が検出したエッジ61のうねり曲線をエッジ61として、指標値を算出する。図15は、第1変形例に係るゴムシート監視装置1aの構成を示すブロック図である。
ゴムシート監視装置1aの制御処理部10は、記憶部101、検出部102、第1算出部103、第2算出部104、判定部105、報知部106および生成部107に加えて、第3算出部108を備える。第3算出部108は、検出部102が検知したエッジ61のうねり曲線を算出する。うねり曲線の算出には、例えば、検出部102が検知したエッジ61に含まれる粗さ曲線をカットし、うねり曲線を通過させる位相補償フィルタが用いられる。
図16は、うねり曲線が求まる原理を説明するグラフ(模式図)である。グラフの横軸は、波長を示す。グラフの縦軸は、振幅伝達率を示す。検出部102が検出したエッジ61(エッジ曲線)に、カットオフ値λfの輪郭曲線フィルタおよびカットオフ値λcの輪郭曲線フィルタを順次かけることによって、うねり曲線が得られる。λfの輪郭曲線フィルタによって長波長成分を遮断し、λcの輪郭曲線フィルタによって短波長成分を遮断する。
第1算出部103は、第3算出部108によって算出されたうねり曲線を、ゴムシート6のエッジ61として、指標値を算出する。検出部102が検出したエッジ61に高周波成分が含まれていると、これがノイズとなり、指標値の精度が低下する。第1変形例によれば、うねり曲線をゴムシート6のエッジ61として、指標値を算出する。よって、検出部102が検出したエッジ61に高周波成分が含まれている場合に有効となる。
第2変形例を説明する。第2変形例は、指標値の変化を線形近似した近似直線を算出し、これを基にして、上述した警告状態となる、ゴムシート6の長手方向の位置を予測し、オペレータに知らせる。
図17は、第2変形例に係るゴムシート監視装置1bの構成を示すブロック図である。ゴムシート監視装置1bの制御処理部10は、記憶部101、検出部102、第1算出部103、第2算出部104、判定部105、報知部106および生成部107に加えて、第4算出部109および予測部110を備える。
図14Bを参照して、予め定められた報知すべき条件は、第1条件と第2条件がある。第1条件は、ゴムシート6の幅の平均値(指標値)が、第1しきい値より小さく、かつ、第2しきい値より大きいと判定されたときである(S11でYes、S13でNo)。これは注意状態である。第2条件は、ゴムシート6の幅の平均値が、第2しきい値より小さいと判定されたときである(処理S13でYes)。これは警告状態である。第2条件は、第1条件よりゴムシート6の幅の平均値が悪いことを示している。
図11および図17を参照して、第4算出部109は、判定部105によって、ゴムシート6の幅の平均値としきい値(第1しきい値、第2しきい値)の比較結果が、第1条件を満たす判定がされたとき、ゴムシート6の幅の平均値の変化を線形近似した近似直線L(不図示)を算出する。具体的に説明すると、判定部105は、フレームF1の順番が時刻t4に対応するフレームF1(時刻t4に撮影されたフレームF1)について、ゴムシート6幅の平均値が第1しきい値より小さく、かつ、第2しきい値より大きいと判定する。この時点では、フレームF1の順番が時刻t4に対応するフレームF1より後のフレームF1は、撮影されていない。
第4算出部109は、時刻t4に対応するフレームF1より前の順番の複数のフレームF1のそれぞれについて、ゴムシート6の幅の平均値を記憶部101から読み出し、平均値を線形回帰し、近似直線Lを算出する。複数のフレームF1は、フレームF1の順番が時刻t3に対応するフレームF1より後である必要がある。時刻t3を特定するのは難しいので、オペレータは経験則上で複数のフレームF1の範囲を予め設定する。例えば、時刻t4に対応するフレームF1の順番がNのとき、N−1〜N−10のフレームF1が複数のフレームF1として、第4算出部109に予め設定されている。
予測部110は、近似直線Lを外挿し、ゴムシート6の幅の平均値としきい値(第1しきい値、第2しきい値)の比較結果が、第2条件を満たす判定がされる、ゴムシート6の長手方向の位置(例えば、ゴムシート6の先端から何メートルの位置)を予測する。この位置は、ゴムシート6が警告状態となる位置であり、以下、警告位置と記載する。予測部が、時刻t5で第2条件を満たすと判定したとする。予測部110は、フレームF1の順番が時刻t5に対応するフレームF1を、近似直線Lにおける時刻t4と時刻t5の差分と、カメラ12のフレームレートと、を基にして特定する。予測部110は、ゴムシート6の先端が写されたフレームF1から時刻t5に対応するフレームF1までのフレーム数と、フレームレートと、ゴムシート6が圧延押出機3からバッチオフマシン4に送られる速度と、を基にして、警告位置を求める。
出力部15は、予測部110によって予測された警告位置を出力(表示)する。これにより、オペレータは、警告位置を事前に知ることができ、必要な対策を事前に採ることができる(例えば、圧延押出機3の運転条件を変える)。
なお、第2変形例に係るゴムシート監視装置1bは、図15に示す第3算出部108を備えていないが、これを備える変形例も可能である。
1,1a,1b ゴムシート監視装置
2 混練機
3 圧延押出機(ゴムシート成形機)
4 バッチオフマシン
41 コンベア
6 ゴムシート
61 エッジ
12 カメラ
121 撮影範囲
13 光源
D 搬送方向
F1 フレーム
F2 合成フレーム
T 設定時間
V ゴムシートの動画
2 混練機
3 圧延押出機(ゴムシート成形機)
4 バッチオフマシン
41 コンベア
6 ゴムシート
61 エッジ
12 カメラ
121 撮影範囲
13 光源
D 搬送方向
F1 フレーム
F2 合成フレーム
T 設定時間
V ゴムシートの動画
Claims (8)
- ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、前記ゴムシート成形機で成形される前記ゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から前記第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有する前記ゴムシートを監視するゴムシート監視装置であって、
前記ゴムシート成形機で成形後、下流側へ送られる前記ゴムシートをカメラで撮影した時系列画像を受信する受信部と、
前記時系列画像を構成する各画像に対して画像処理をすることにより、前記ゴムシートの長手方向に延びるエッジを検出する検出部と、
前記エッジを基にした指標値を算出する第1算出部と、
前記第1状態の期間に含まれており、予め設定された設定時間に対応する前記画像から検出された前記エッジを基にした前記指標値を用いて、しきい値を算出する第2算出部と、
前記設定時間以降、前記指標値と前記しきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記報知すべき条件を満たす判定がされたとき、報知する報知部と、を備える、ゴムシート監視装置。 - 前記ゴムシートの長手方向の位置と、前記位置での前記指標値とを対応づけており、かつ、前記報知すべき条件を満たす判定がされた前記指標値に対応する前記位置を特定可能な指標値情報を生成する生成部と、
前記指標値情報を記憶する記憶部と、をさらに備える、請求項1に記載のゴムシート監視装置。 - 前記検出部が検出した前記エッジのうねり曲線を算出する第3算出部をさらに備え、
前記第1算出部は、前記うねり曲線を前記エッジとして、前記指標値を算出する、請求項1または2に記載のゴムシート監視装置。 - 前記報知すべき条件は、第1条件と、前記第1条件より前記指標値が悪いことを示す第2条件とがあり、
前記報知部は、前記第1条件を満たす判定がされた場合と、前記第2条件を満たす判定がされた場合とで前記報知の内容を異ならせる、請求項1〜3のいずれか一項に記載のゴムシート監視装置。 - 前記比較結果が前記第1条件を満たす判定がされたとき、前記指標値の変化を線形近似した近似直線を算出する第4算出部と、
前記近似直線を外挿し、前記比較結果が、前記第2条件を満たす判定がされる、前記ゴムシートの長手方向の位置を予測する予測部と、
予測された前記位置を出力する出力部と、をさらに備える、請求項4に記載のゴムシート監視装置。 - 前記ゴムシート成形機で成形されて、コンベアによって前記下流側へ送られる前記ゴムシートにおいて、前記ゴムシート成形機と前記コンベアとの間の区間で、前記ゴムシートの前記時系列画像を撮影する前記カメラを、さらに備える、請求項1〜5のいずれか一項に記載のゴムシート監視装置。
- ゴムシート成形機によるゴムシートの成形開始から時間が経過することにより、前記ゴムシート成形機で成形される前記ゴムシートの幅方向の変化が相対的に小さい第1状態から前記第1状態より大きい第2状態に変化する性質を有する前記ゴムシートを監視するゴムシート監視方法であって、
前記ゴムシート成形機で成形後、下流側へ送られる前記ゴムシートをカメラで撮影した時系列画像を受信する受信ステップと、
前記時系列画像を構成する各画像に対して画像処理をすることにより、前記ゴムシートの長手方向に延びるエッジを検出する検出ステップと、
前記エッジを基にした指標値を算出する第1算出ステップと、
前記第1状態の期間に含まれており、予め設定された設定時間に対応する前記画像から検出された前記エッジを基にした前記指標値を用いて、しきい値を算出する第2算出ステップと、
前記設定時間以降、前記指標値と前記しきい値を比較する処理を開始し、比較結果が予め定められた報知すべき条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記報知すべき条件を満たす判定がされたとき、報知する報知ステップと、を備える、ゴムシート監視方法。 - ゴムシート成形機と請求項1〜6のいずれか一項に記載のゴムシート監視装置とを備える、ゴムシート成形システム。
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