JP2021009080A - 検査装置、検査システム、及び検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】種類の異なる被検物のそれぞれを適切に検査すること。【解決手段】開示の技術の一態様に係る検査装置は、被検物の検査データを取得する検査部と、前記検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置部と、前記被検物を識別するための識別情報と、前記識別情報に対応づけて予め定められた検査条件と、に基づき、前記検査部及び前記配置部のそれぞれを制御する制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本願は、検査装置、検査システム、及び検査方法に関する。

従来、レンズ等の被検物を専用の検査装置を用いて検査する技術が知られている。

また、液晶レンズにより、被検面に照射する物体光を、曲面状の被検面に異なる複数の方向から入射させ、被検面からの反射光と参照光との干渉により生じる干渉縞に基づいて、被検面の欠陥を検査する装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

さらに、照明部と撮影部が装着され、ロボットアームにより任意の位置及び方向に移動される撮影ユニットを用い、被検物の検査データを取得する装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

しかしながら、従来の装置は、被検物の種類が変わると適切に検査できなくなる場合があった。

開示の技術は、種類の異なる被検物のそれぞれを適切に検査することを課題とする。

開示の技術の一態様に係る検査装置は、被検物の検査データを取得する検査部と、前記検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置部と、前記被検物を識別するための識別情報と、前記識別情報に対応づけて予め定められた検査条件と、に基づき、前記検査部及び前記配置部のそれぞれを制御する制御部と、を備える。

開示の技術によれば、種類の異なる被検物のそれぞれを適切に検査することができる。

実施形態に係る検査システムの全体構成例を示す図である。 実施形態に係る検査装置の構成及び動作の概要の一例を示す図である。 実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施形態に係る登録サーバの機能構成例を示すブロック図である。 実施形態に係るクラウドサーバの機能構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る検査装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。 透明な曲面部を含む被検物の一例を説明する図である。 平面部を含む被検物の一例を説明する図である。 透明な曲面部を含む被検物の検査例を説明する図であり、（ａ）は被検物表面の検査例を説明する図、（ｂ）は被検物内部の検査例を説明する図である。 平面部を含む被検物の検査例を説明する図であり、（ａ）は被検物の平面部表面の検査例を説明する図、（ｂ）は被検物の湾曲部表面の検査例を説明する図である。 検査条件の一例を説明する図である。 被検物の種類の識別情報が表示された表示板の一例を説明する図である。 実施形態に係る検査システムの動作例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る検査装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るレボルバの構成例を示す図である。 第２の実施形態に係る検査装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る検査装置の動作例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る検査装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。 検査結果及び重畳画像の一例を説明する図であり、（ａ）は検査結果の一例を説明する図、（ｂ）は重畳画像の一例を説明する図である。 第３の実施形態に係る検査装置の動作例を示すフローチャートである。 第４の実施形態に係る検査装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。 品質変化情報の一例を説明する図である。 第４の実施形態に係る検査装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

実施形態に係る検査装置では、被検物の種類を示す識別情報と、種類毎に予め定められた検査条件に基づいて、被検物の検査データを取得する検査部を、所定の位置に所定の姿勢で配置することで、種類の異なる被検物のそれぞれを適切に検査する。

ここで、被検物の種類を示す識別情報とは、被検物に関する情報を表示する表示板に記載された文字情報や、被検物に関する情報が含まれるバーコード、またはＱＲコード（登録商標）等の情報をいう。また、表示板は、被検物に関する情報が記載されたり、被検物に関する情報が印刷された用紙等の記録媒体が貼り付けられたりした板状部材等である。

さらに、検査条件とは、被検物の種類毎に予め定められ、検査装置に含まれる光源やセンサ等の構成要素の種類を示す情報、当該構成要素が検査の際に、被検物に対して配置される位置や姿勢（角度）、及びアルゴリズムの少なくとも１つを示す情報をいう。

また、被検物の種類には、自動車の車種、カメラの機種等が含まれる。

また、上記の検査装置と、情報処理装置と、登録装置とを含む検査システムでは、登録装置で受け付けた被検物の種類毎の検査条件が情報処理装置に送信され、情報処理装置の格納部に格納される。検査装置は、被検物の種類を示す識別情報と、当該格納部に格納された検査条件とに基づいて、検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置して、種類の異なる被検物のそれぞれを適切に検査する。

以下では、検査システムを一例として、実施形態を説明する。

＜実施形態に係る検査システム１の全体構成＞
まず、実施形態に係る検査システム１の全体構成について説明する。図１は、検査システム１の全体構成の一例を説明する図である。

図１に示すように、検査システム１は、登録サーバ２と、クラウドサーバ３と、検査装置４とを備える。これらはネットワーク１００を介して、有線又は無線で相互に通信可能に接続されている。ここで、登録サーバ２は、「登録装置」の一例であり、クラウドサーバ３は、「情報処理装置」の一例である。

登録サーバ２及びクラウドサーバ３は、一般的なＯＳ（Operating System）等が搭載されたコンピュータである。登録サーバ２は、オフィス等に設置され、クラウドサーバ３は、登録サーバ２が設置されたオフィスに対して遠隔地であるデータセンター等に設置されている。但し、これらのサーバは複数台に分散されていても良い。

検査装置４は、被検物５０の検査を行う検査装置である。被検物５０としては、自動車のヘッドライト等で使用されるレンズや平面部を含む透明部材、また、スマートフォン等の情報端末やデジタルカメラ、車載カメラ等で使用されるレンズ、コンタクトレンズや内視鏡レンズ等の医療用部品、ＰＥＴ（Plyethylene Terephthalate）ボトル、ガラス瓶等が挙げられる。なお、透明部材とは、光を透過させる部材をいう。但し、透明部材には、半透明の部材等の光の一部を透過させるものも含まれる。また、透明部材を透過する光には、可視光だけでなく、赤外線や紫外線等の非可視光も含まれる。

検査装置４は、上記のレンズや透明部材等が製造され、また、組み付けられる生産工場に設置されている。この生産工場は、登録サーバ２の設置されたオフィス、及びクラウドサーバ３が設置されたデータセンターのそれぞれに対して遠隔地にある。

検査システム１では、検査システム１の管理者によって、被検物５０の種類毎の検査条件が登録サーバ２に入力される。入力された検査条件は、ネットワーク１００を介して登録サーバ２からクラウドサーバ３に送信され、クラウドサーバ３の格納部に格納される。

一方、検査装置４は、図１に示すように、制御部４１と、複数のロボットアーム４２と、検査部４３とを備えている。制御部４１は、被検物５０の種類を示す識別情報に基づき、ネットワーク１００を介してクラウドサーバ３の格納部に格納された検査条件を取得する。

ロボットアーム４２は、制御部４１の制御下で、被検物５０の種類毎の検査条件に基づいて、被検物５０の検査データを取得する検査部４３を、所定の位置に所定の姿勢で配置する。ロボットアーム４２により配置された検査部４３により取得された検査データに基づいて、被検物５０の検査が行われる。

なお、上述した説明では、登録サーバ２、クラウドサーバ３及び検査装置４のそれぞれが離れた場所に設置された例を示したが、これに限定されるものではない。登録サーバ２及びクラウドサーバ３は、検査装置４の設置された生産工場に設けられていても良いし、登録サーバ２とクラウドサーバ３が同じオフィスに設置されていても良い。

また、検査システム１が１台の検査装置４を備える例を示したが、これに限定されるものではない。複数の検査装置４のそれぞれが異なる生産工場に設置され、それぞれがネットワーク１００を介して、登録サーバ２及びクラウドサーバ３と通信可能に接続されていても良い。

また、検査装置４の制御部４１がサーバ機能を備えても良い。

＜実施形態に係る検査装置４の構成及び動作の概要＞
次に、実施形態に係る検査装置４の構成及び動作の概要について説明する。図２は、検査装置４の構成及び動作の概要の一例を説明する図である。

図２に示すように、検査装置４は、制御部４１と、ロボットアーム４２ａ〜４２ｄと、検査部４３と、ロボットハンド４４ａ〜４４ｄと、表示板撮影カメラ４５とを備える。また、検査部４３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源４３１ａと、レーザ光源４３１ｂと、ＬＥＤ用センサ４３２ｃと、レーザ用センサ４３２ｄとを含む。但し、これに限定されるものではなく、検査部４３は、１セットの光源及びセンサのみを含んでも良い。

なお、以下では、特に区別しない場合は、ロボットアーム４２ａ〜４２ｄをロボットアーム４２といい、また、ロボットハンド４４ａ〜４４ｄをロボットハンド４４という場合がある。同様に、特に区別しない場合は、ＬＥＤ光源４３１ａ、及び／又は、レーザ光源４３１ｂを光源４３１といい、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ、及び／又は、レーザ用センサ４３２ｄをセンサ４３２という場合がある。

上記に示したもののうち、ロボットアーム４２は、人間の腕に似た動きをするロボット用マニュピレータである。ロボットアーム４２は、モータ等を駆動源にして相互に直交する３軸方向に並進する並進機構と、モータ等を駆動源にして相互に直交する３軸回りに回転する回転機構とを備えている。ロボットアーム４２のそれぞれは、保持治具５１に保持された被検物５０の周囲に、被検物５０を囲むようにして配置されている。ここで、ロボットアーム４２は、「配置部」の一例である。

また、保持治具５１には、２つのノックピン５２が設けられている。２つのノックピン５２のそれぞれは、被検物５０が当接されて、被検物５０を位置決めするための位置決め部材である。但し、位置決め部材は、ノックピンに限定されるものではなく、当接面等であっても良い。

被検物５０は、ノックピン５２により位置決めされた状態で、保持治具５１に保持される。また、ロボットアーム４２のそれぞれは、ノックピン５２の設けられた位置に対して、予め定められた位置に設置されている。従って、被検物５０は、保持治具５１に保持されることで、ロボットアーム４２のそれぞれの設置位置に対して、予め定められた基準位置に配置される。なお、ここでは、被検物５０が保持治具５１に保持される例を示すが、ワークロボット６０が保持したまま、検査が行われても良い。

次に、ロボットハンド４４は、人間の手を模したロボット用マニュピレータである。ロボットハンド４４は、人間の手の代わりに、検査部４３に含まれるＬＥＤ光源４３１ａやＬＥＤ用センサ４３２ｃ等の対象物を把持したり、放したりするハンドリング動作を行う。また、ロボットハンド４４は、モータ等を駆動源にして、人間の手の指を模した複数の指（爪）部を駆動させることで、ハンドリング動作を行うことができる。

ロボットハンド４４は、ロボットアーム４２の先端部分に取り付けられ、ロボットアーム４２の並進機構により３次元的に位置を変化させ、また、ロボットアーム４２の回転機構により相互に直交する３軸回りに姿勢を変化させる。ここで、ロボットハンド４４は、「保持部」の一例である。

なお、ロボットアーム４２及びロボットハンド４４には、特開２０１２−２２３８４０号公報等に開示された公知技術を適用できるため、ここでは、これらのさらに詳細な説明を省略する。

図２において、ロボットハンド４４ａは、ＬＥＤ光源４３１ａを把持し、ロボットハンド４４ｂは、レーザ光源４３１ｂを把持している。また、ロボットハンド４４ｃは、ＬＥＤ用センサ４３２ｃを把持し、ロボットハンド４４ｄは、レーザ用センサ４３２ｄを把持している。

ＬＥＤ光源４３１ａは、被検物５０にインコヒーレント光を照射する光源である。照射するインコヒーレント光の波長（色）や光強度（明るさ）は、被検物の種類に応じて予め定められている。また、ＬＥＤ光源４３１ａは、照射用のレンズを備え、被検物５０の種類に応じて、照射レンズによる配光角等が予め定められている。

レーザ光源４３１ｂは、被検物５０にコヒーレント光を照射する光源である。ＬＥＤ光源４３１ａと同様に、照射するコヒーレント光の波長や光強度は、被検物の種類に応じて予め定められている。レーザ光源４３１ｂには、ＬＤ（Laser Diode）や固体レーザ、ガスレーザ等の各種のレーザ光源を使用できる。また、レーザ光源４３１ｂは、照射用のレンズを備え、被検物５０の種類に応じて、照射レンズによる配光角等が予め定められている。

ここで、ＬＥＤ光源４３１ａ及びレーザ光源４３１ｂのそれぞれは、「光源」の一例である。但し、光源はこれらに限定されるものではなく、ハロゲンランプや蛍光灯等が使用されても良い。また、ゼブラパターン等の所定のパターンを投影する投影装置を光源として用いても良い。

ＬＥＤ用センサ４３２ｃは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等の撮像素子と、被検物５０による反射光を撮像素子の撮像面上に集光させる集光レンズとを備えている。被検物５０の種類に応じて、撮像素子の画素数や集光レンズの画角、撮像倍率等が予め定められている。ＬＥＤ用センサ４３２ｃは、ＬＥＤ光源４３１ａにより照射されたインコヒーレント光の被検物５０による反射光を撮像して、撮像データを制御部４１に出力する。

レーザ用センサ４３２ｄも、ＬＥＤ用センサ４３２ｃと同様に、撮像素子と、集光レンズとを備え、レーザ光源４３１ｂにより照射されたコヒーレント光の被検物５０による反射光、及び／又は、被検物５０の透過光を撮像して、撮像データを制御部４１に出力する。

ここで、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ及びレーザ用センサ４３２ｄのそれぞれは、「センサ」の一例である。但し、センサはこれらに限定されるものではなく、ＰＤ（Pgoto Diode）やＰＳＤ（Position Sensitive Detector）等が使用されても良い。

表示板撮影カメラ４５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子と、当該撮像素子の撮像面上に表示板の像を結像される撮影レンズとを備える。表示板撮影カメラ４５は、被検物５０の種類を識別する識別情報が表示された表示板を撮影し、撮影画像を制御部４１に出力するカメラである。

制御部４１は、ロボットアーム４２、ＬＥＤ光源４３１ａ、レーザ光源４３１ｂ、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ、レーザ用センサ４３２ｄ、ロボットハンド４４、及び表示板撮影カメラ４５のそれぞれに、有線又は無線で電気的に接続されたＰＣ（Personal Computer）やＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の制御装置である。

制御部４１は、表示板撮影カメラ４５から入力した画像に基づき、被検物５０の種類の識別情報を取得し、取得した識別情報に基づいてロボットアーム４２、ＬＥＤ光源４３１ａ、レーザ光源４３１ｂ、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ、ロボットハンド４４、及びレーザ用センサ４３２ｄの動作を制御する。

次に、検査装置４の動作の概要を説明する。なお、図２では、ロボットハンド４４が既にＬＥＤ光源４３１ａやＬＥＤ用センサ４３２ｃを把持し、また、保持治具５１が既に被検物５０を保持した状態を示しているが、ここでは、ロボットハンド４４が光源やセンサを把持する前で、保持治具５１が被検物５０を保持する前の状態からの動作を説明する。

上述した光源として、波長や光強度、照射レンズの配光角等の異なる複数の種類の光源が予め用意され、部品載置台５３の上に載置されている。同様に、センサとして、受光素子の種類や画素数、集光レンズの画角等が異なる複数のセンサが予め用意され、部品載置台５３の上に載置されている。

制御部４１は、表示板撮影カメラ４５により撮影された表示板の画像データに基づき、被検物５０の種類の識別情報を取得する。また、取得した識別情報に基づいて、識別情報に対応した検査条件をクラウドサーバ３（図１参照）から取得する。但し、毎回クラウドサーバ３から検査条件を取得する必要はなく、被検物５０の種類の識別情報を手動で入力したり、一度に複数の表示板を読み込んで、検査装置４側に予め複数の検査条件情報をダウンロードして記憶しておいたりしても良い。

続いて、制御部４１は、ロボットアーム４２を駆動させて、ロボットハンド４４を部品載置台５３の近傍まで移動させる。そして、検査条件に応じた所定の光源及びセンサに該当するＬＥＤ光源４３１ａ、レーザ光源４３１ｂ、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ、及びレーザ用センサ４３２ｄのそれぞれを、ロボットハンド４４により把持させる。

また、制御部４１は、ロボットハンド４４に所定の光源及びセンサを把持させた後、ロボットアーム４２を駆動させ、把持された所定の光源及びセンサを、保持治具５１の周囲で、検査条件に応じた所定の位置に所定の姿勢で配置させる。

ここで、所定の位置及び所定の姿勢とは、保持治具５１で保持された被検物５０にインコヒーレント光を照射した時に、被検物５０からの反射光を適切に撮像できるようなＬＥＤ光源４３１ａ及びＬＥＤ用センサ４３２ｃのそれぞれの位置及び姿勢（角度）をいう。また、当該被検物５０にコヒーレント光を照射した時に、被検物５０からの反射光、及び／又は、被検物５０の透過光を撮像できるようなレーザ光源４３１ｂ及びレーザ用センサ４３２ｄのそれぞれの位置及び姿勢をいう。

上述したように、被検物５０は、保持治具５１に保持されることで、ロボットアーム４２のそれぞれの設置位置に対して、基準位置に配置される。そのため、ロボットアーム４２が、所定の光源及びセンサを、検査条件の示す所定の位置に所定の姿勢で配置することで、所定の光源及びセンサを保持治具５１に保持される被検物５０に対して、所定の位置に所定の姿勢で配置することができる。このようにして、検査装置４により検査データを取得するための準備が整えられる。

一方、被検物５０は、ローラコンベア５４ａにより矢印５５の方向に搬送され、ワークロボット６０がハンドリングするために予め定められた位置で停止される。被検物５０をハンドリングするワークロボット６０は、アームと、アームに取り付けられたハンドとを備え、停止位置にある被検物５０をハンドで把持する。

その後、ワークロボット６０は、アームを駆動させて、被検物５０を、破線で示した矢印５６の方向に、保持治具５１の位置まで移動させる。そして、保持治具５１のノックピン５２に被検物５０を当接させ、その状態でハンドを開放して被検物５０を放す。これにより、被検物５０は、保持治具５１に保持される。

続いて、制御部４１は、ＬＥＤ光源４３１ａ及びレーザ光源４３１ｂを駆動させ、保持治具５１に保持された被検物５０に向けて光を照射する。

ＬＥＤ用センサ４３２ｃは、制御部４１による制御下で、被検物５０で反射されたインコヒーレント光を撮像し、撮像データを制御部４１に出力する。

また、レーザ用センサ４３２ｄは、制御部４１による制御下で、被検物５０で反射されたコヒーレント光、及び／又は、被検物５０を透過したコヒーレント光を撮像し、撮像データを制御部４１に出力する。

ここで、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ及びレーザ用センサ４３２ｄのそれぞれが制御部４１に出力する撮像データは、検査部４３により取得された「検査データ」の一例であり、以下では検査データという。

制御部４１は、ＬＥＤ用センサ４３２ｃ及びレーザ用センサ４３２ｄのそれぞれから入力した検査データに基づき、被検物５０の検査結果を取得して、制御部４１が備える記憶装置に格納する。

検査データが取得された後、ワークロボット６０は、保持治具５１に保持された被検物５０の位置までハンドを移動させ、ハンドに被検物５０を把持させる。その後、アームを駆動させて、ハンドに把持された被検物５０を移動させ、停止しているローラコンベア５４ｂ上に被検物５０を載置する。その後、ローラコンベア５４ｂが駆動され、検査が終了した後の被検物５０は、次の工程に向けて搬送される。

上述した所定の光源及びセンサが配置された状態は、被検物５０の種類が変更されるまで継続される。被検物５０の種類が変更されると、上述したものと同様にして、被検物５０の種類を示す表示板の情報に基づき、変更された被検物５０の種類に対応した検査条件が改めて取得される。そして、検査条件に応じた所定の光源及びセンサの把持及び配置が行われ、変更された被検物５０の検査データが検査装置４により取得される。

＜実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成＞
次に、上述した検査システム１に含まれる登録サーバ２、クラウドサーバ３、及び検査装置４における制御部４１のそれぞれを構築するためのコンピュータ５のハードウェア構成について説明する。図３は、コンピュータ５のハードウェア構成の一例を説明するブロック図である。

図３に示すように、コンピュータ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３と、ＨＤ（Hard Disk）５０４と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）コントローラ５０５と、ディスプレイ５０６と、外部機器接続Ｉ／Ｆ（Interface）５０８と、ネットワークＩ／Ｆ５０９とを備えている。また、コンピュータ５は、データバス５１０と、キーボード５１１と、ポインティングデバイス５１２と、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disk Rewritable）ドライブ５１４と、メディアＩ／Ｆ５１６とを備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、コンピュータ５全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。

ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。

ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやプリンタ等である。

ネットワークＩ／Ｆ５０９は、ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。データバス５１０は、図３に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。ＤＶＤ−ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ−ＲＷ５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ−ＲＷに限らず、ＤＶＤ−Ｒ等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。

登録サーバ２、クラウドサーバ３、及び検査装置４における制御部４１のそれぞれは、図３に示したコンピュータ５のハードウェア構成により構築することができる。

＜実施形態に係る登録サーバ２の機能構成＞
次に、実施形態に係る登録サーバ２の機能構成について説明する。図４は、登録サーバ２の機能構成の一例を説明するブロック図である。図４に示すように、登録サーバ２は、登録部２１と、送信部２２とを備える。これらのうち、登録部２１の機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行すること等により実現される。また、送信部２２の機能は、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等により実現される。

登録部２１は、検査システム１の管理者が図３のキーボード５１１やポインティングデバイス５１２を操作することで入力した被検物５０の種類を示す識別情報と、被検物５０の種類毎での検査条件情報を受け付け、両者を対応づけて登録する。そして、受け付けた識別情報及び検査条件情報を送信部２２に出力する。

ここで、被検物５０の種類毎での検査条件は、ロボットアーム４２、検査部４３、及びロボットハンド４４等のそれぞれを模擬したモデルを用い、検査データを取得するシミュレーションを実行することで、適切な検査データを取得するための検査条件が予め定められている。或いは、シミュレーションに代えて、ロボットアーム４２、検査部４３、及びロボットハンド４４等のそれぞれと同じ構成を用い、検査データを取得する実験を行うことで、適切な検査データを取得するための検査条件が予め定められている。

送信部２２は、登録部２１から入力した被検物５０の識別情報及び検査条件情報を、ネットワーク１００を介してクラウドサーバ３に送信する。

＜実施形態に係るクラウドサーバ３の機能構成＞
次に、実施形態に係るクラウドサーバ３の機能構成について説明する。図５は、クラウドサーバ３の機能構成の一例を説明するブロック図である。図５に示すように、クラウドサーバ３は、検査条件受信部３１と、検査条件格納部３２と、要求受付部３３と、検査条件取得部３４と、転送部３５とを備える。これらのうち、検査条件受信部３１、要求受付部３３、及び転送部３５のそれぞれの機能は、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等により実現される。また、検査条件格納部３２の機能は、図３のＨＤ５０４等により実現され、検査条件取得部３４の機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行すること等により実現される。

検査条件格納部３２は、検査条件受信部３１を介して登録サーバ２から受信した被検物５０の識別情報と検査条件情報とを対応付けて格納する。

要求受付部３３は、検査装置４から被検物５０の種類を示す識別情報を受信することで、検査条件の取得要求を受け付ける。要求受付部３３は受信した識別情報を検査条件取得部３４に出力する。

検査条件取得部３４は、要求受付部３３から入力した識別情報に基づき、検査条件格納部３２を参照して、当該識別情報に対応した検査条件の情報を取得する。そして、取得した検査条件の情報を、転送部３５を介して検査装置４に転送する。

［第１の実施形態］
＜第１の実施形態に係る検査装置４の制御部４１の機能構成＞
次に、第１の実施形態に係る検査装置４の備える制御部４１の機能構成について説明する。図６は、制御部４１の機能構成の一例を説明するブロック図である。図６に示すように、制御部４１は、識別情報出力部４１１と、要求部４１２と、検査条件入力部４１３と、把持制御部４１４と、配置制御部４１５と、検査制御部４１６と、解析部４１７と、検査結果表示部４１８と、検査履歴格納部４１９とを備える。

これらのうち、識別情報出力部４１１、把持制御部４１４、配置制御部４１５、検査制御部４１６、及び解析部４１７のそれぞれの機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行することにより実現される。また、要求部４１２及び検査条件入力部４１３のそれぞれの機能は、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等により実現され、検査履歴格納部４１９の機能は、ＨＤ５０４等により実現される。

上記に示したもののうち、識別情報出力部４１１は、ＯＣＲ（Optical Character Recognition；光学的文字認識）処理機能を備え、表示板撮影カメラ４５から入力した表示板の撮影画像データに対してＯＣＲ処理を実行する。識別情報出力部４１１は、表示板に表示された被検物５０の種類を示すコード番号等の文字を、ＯＣＲ処理により、被検物５０の識別情報として取得する。そして、取得した識別情報を要求部４１２に出力する。

なお、識別情報出力部４１１による被検物５０の識別情報の取得機能は、ＯＣＲ処理に限定されるものではない。識別情報出力部４１１は、バーコード読取処理機能を備え、表示板に表示されたバーコードを読み取ることで、被検物５０の識別情報を取得しても良い。また、識別情報出力部４１１は、ＱＲコード読取処理機能を備え、表示板に表示されたＱＲコードを読み取ることで、被検物５０の識別情報を取得しても良い。

要求部４１２は、識別情報出力部４１１から入力した被検物５０の識別情報をクラウドサーバ３に出力し、識別情報に対応した検査条件の転送を、クラウドサーバ３に対して要求する。

検査条件入力部４１３は、要求部４１２からの要求に応答してクラウドサーバ３から転送された検査条件情報を入力し、これを把持制御部４１４、配置制御部４１５、検査制御部４１６、及び解析部４１７のそれぞれに出力する。

把持制御部４１４は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、制御信号を出力して、ロボットハンド４４の備えるモータ等の駆動源を駆動させる。そして、ロボットアーム４２によって部品載置台５３の近傍に移動されたロボットハンド４４により、所定の光源４３１及びセンサ４３２を選択的に把持させる。ここで、把持制御部４１４は、「保持制御部」の一例である。

配置制御部４１５は、制御信号を出力して、ロボットアーム４２の備えるモータ等の駆動源を介してロボットアーム４２を駆動させ、ロボットハンド４４を部品載置台５３の近傍に移動させる。そして、ロボットハンド４４が光源４３１及びセンサ４３２を把持した後、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づいて、ロボットアーム４２により、把持された光源４３１及びセンサ４３２を、所定の位置に所定の姿勢で配置させる。

また、検査制御部４１６は、光源制御部４１６１と、センサ制御部４１６２とを備える。これらのうち、光源制御部４１６１は、検査部４３に含まれる光源４３１の備える光源ドライバに制御信号を出力して、光源４３１により、保持治具５１に保持された被検物５０に向けて光を照射させる。ここで、照射される光は、検査条件に応じた所定の波長及び光強度の光等である。また、検査条件に応じてＣＷ（Continuous Wave）光が照射されたり、所定の発光時間幅のパルス光が照射されたりしても良い。

また、センサ制御部４１６２は、検査部４３に含まれるセンサ４３２の備えるセンサドライバに制御信号を出力して、センサ４３２を駆動させる。センサ４３２は、センサ制御部４１６２の制御下で、保持治具５１に保持された被検物５０に照射された光の被検物５０による反射光、及び／又は、被検物５０の透過光を撮像し、撮像データ（検査データ）をセンサ制御部４１６２に出力する。ここで、検査データは、被検物５０による反射光、及び／又は、被検物５０の透過光に基づく被検物５０の画像データである。センサ制御部４１６２は、センサ４３２から入力した検査データを解析部４１７に出力する。

解析部４１７は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、センサ制御部４１６２から入力した検査データに対して解析処理を実行する。ここで、解析処理は、検査データに含まれる被検物５０の欠陥サイズ等の特徴量抽出処理や、ノイズ低減処理等の特徴量抽出のための前処理等である。

また、解析部４１７は、合否判定部４１７１を備える。合否判定部４１７１は、抽出された特徴量に基づき、被検物５０が合格品であるか否かの合否判定を行う。例えば、合否判定部４１７１は、欠陥サイズを合否の判定対象とし、予め定められた閾値である１ｍｍを欠陥サイズが超えた場合に被検物５０を合格品でないと判定する。或いは、被検物５０表面における所定領域内での欠陥数を合否の判定対象とし、１ｃｍ四方の領域で、閾値である５個以上の欠陥が検出された場合に、被検物５０を合格品でないと判定する。

解析部４１７による解析結果を示す情報、及び合否判定部４１７１による判定結果を示す情報のそれぞれは、検査結果表示部４１８、及び検査履歴格納部４１９のそれぞれに出力される。

検査結果表示部４１８は、解析部４１７から入力した解析結果及び判定結果を示す情報を、図３のディスプレイ５０６等に表示させる。但し、検査結果表示部４１８は、解析結果及び判定結果を示す情報を、ネットワークＩ／Ｆ５０９等を介して外部装置のモニター等に表示させても良い。

検査履歴格納部４１９は、解析部４１７から入力した解析結果及び判定結果を示す情報を、検査履歴情報として格納する。格納された検査履歴情報は、被検物５０の品質の経時変化の解析等に利用される。

＜被検物５０の構成例＞
次に、被検物５０の構成について、図７及び図８を参照して説明する。まず、図７は、透明な曲面部を含む被検物５０Ａの構成の一例を説明する図である。被検物５０Ａは、半球状の形状であって、可視光に対して透明である曲面部７１と、曲面部７１の側方に曲面部７１と一体に設けられ、可視光に対して不透明であるコバ部７２とを含むレンズ部材である。被検物５０Ａは、樹脂等で構成されている。なお、不透明な部分は、周辺のコバ部７２のみであり、曲面部７１は透明である。

また、図８は、平面部を含む被検物５０Ｂの構成の一例を説明する図である。被検物５０Ｂは、平面状の形状であって、可視光に対して不透明である平面部８１と、平面部８１の側方に平面部８１と一体に設けられ、可視光に対して不透明である湾曲部８２とを含む部材である。被検物５０Ｂも、被検物５０Ａと同様に、樹脂等で構成されている。

検査装置４による被検物５０Ａの検査では、曲面部７１表面におけるキズやヒケ等の欠陥の有無や、曲面部７１の形状の歪み、曲面部７１の内部における屈折率や透過率の均一性等が検査される。

また、被検物５０Ｂの検査では、平面部８１表面におけるキズやヒケ等の欠陥の有無や、平面部８１の形状の歪み、湾曲部８２におけるキズやヒケ等の欠陥の有無等が検査される。

但し、上述した被検物５０Ａ及び５０Ｂは一例であり、他の形状や透明部分、不透明部分を含む被検物であっても良い。

＜光源４３１及びセンサ４３２の配置例＞
次に、検査装置４による検査時における光源４３１及びセンサ４３２の配置について説明する。図９は、図７に示した被検物５０Ａを検査する時の光源４３１及びセンサ４３２の配置の一例を説明する図であり、（ａ）は曲面部７１の表面を検査する時の配置の一例を説明する図、（ｂ）は曲面部７１の内部を検査する時の配置の一例を説明する図である。

図９（ａ）において、ＬＥＤ光源４３１１Ａから出射されたインコヒーレント光は、被検物５０Ａの曲面部７１に向けて照射される。なお、図９（ａ）では、曲面部７１の中央付近の一部の領域にインコヒーレント光が照射された例を示しているが、曲面部７１の全面に照射されても良い。

照射されたインコヒーレント光の曲面部７１表面での反射光は、ＬＥＤ用センサ４３２１Ａにより撮像される。曲面部７１表面にキズ等の欠陥があると、ＬＥＤ用センサ４３２１Ａで撮像された画像データには、欠陥に対応する像が含まれる。

ここで、ＬＥＤ光源４３１１Ａ及びＬＥＤ用センサ４３２１Ａのそれぞれは、被検物５０Ａの識別情報に対応した検査条件に基づいて選択されている。また、ＬＥＤ光源４３１１Ａは、当該検査条件に基づいて、曲面部７１に向けてインコヒーレント光を照射できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。同様に、ＬＥＤ用センサ４３２１Ａは、当該検査条件に基づいて、曲面部７１で反射されたインコヒーレント光による像を撮像できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。

一方、図９（ｂ）において、レーザ光源４３１２Ａから出射されたコヒーレント光は、被検物５０Ａの曲面部７１に向けて照射される。なお、図９（ｂ）では、曲面部７１の中央付近の一部の領域にコヒーレント光が照射された例を示しているが、曲面部７１の全面に照射されても良い。

照射されたコヒーレント光は、曲面部７１により屈折されて、曲面部７１の内部を透過する。透過光は、レーザ用センサ４３２２Ａで撮像される。曲面部７１の内部に屈折率や透過率が不均一な箇所があると、レーザ用センサ４３２２Ａで撮像された画像データには、不均一な箇所に対応する像が含まれる。

ここで、レーザ光源４３１２Ａ及びレーザ用センサ４３２２Ａのそれぞれは、被検物５０Ａの識別情報に対応した検査条件に基づいて選択されている。また、レーザ光源４３１２Ａは、当該検査条件に基づいて、被検物５０Ａに向けてコヒーレント光を照射できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。同様に、レーザ用センサ４３２２Ａは、曲面部７１を透過したコヒーレント光による像を撮像できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。

なお、被検物５０Ａにおいて、透明な部分は、インコヒーレント光及びコヒーレント光のそれぞれの反射光と透過光を用いて表面及び内部が検査される。また不透明な部分は、インコヒーレント光及びコヒーレント光のそれぞれの反射光を用いて表面及び内部が検査される。

次に、図１０は、図８に示した被検物５０Ｂを検査する時の光源４３１及びセンサ４３２の配置の一例を説明する図であり、（ａ）は平面部８１の表面を検査する時の配置の一例を説明する図、（ｂ）は湾曲部８２の表面を検査する時の配置の一例を説明する図である。

図１０（ａ）において、ＬＥＤ光源４３１１Ｂから出射されたインコヒーレント光は、被検物５０Ｂの平面部８１に向けて照射される。なお、図１０（ａ）では、平面部８１の中央付近の一部の領域にインコヒーレント光が照射された例を示しているが、平面部８１の全面に照射されても良い。

照射されたインコヒーレント光の平面部８１表面での反射光は、ＬＥＤ用センサ４３２１Ｂで撮像される。平面部８１表面にキズやヒケ等の欠陥があると、ＬＥＤ用センサ４３２１Ｂで撮像された画像データには、欠陥に対応する像が含まれる。

ここで、ＬＥＤ光源４３１１Ｂ及びＬＥＤ用センサ４３２１Ｂのそれぞれは、被検物５０Ｂの識別情報に対応した検査条件に基づいて選択されている。また、ＬＥＤ光源４３１１Ｂは、当該検査条件に基づいて、平面部８１に向けてインコヒーレント光を照射できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。同様に、ＬＥＤ用センサ４３２１Ｂは、当該検査条件に基づいて、平面部８１で反射されたインコヒーレント光による像を撮像できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。

一方、図１０（ｂ）において、ＬＥＤ光源４３１２Ｂから出射されたインコヒーレント光は、被検物５０Ｂの湾曲部８２の一部の領域に向けて照射される。

照射されたインコヒーレント光の湾曲部８２表面での反射光による像は、ＬＥＤ用センサ４３２２Ｂで撮像される。湾曲部８２表面にキズやヒケ等の欠陥があると、ＬＥＤ用センサ４３２２Ｂで撮像された画像データには、欠陥に対応する像が含まれる。

ここで、ＬＥＤ光源４３１２Ｂ及びＬＥＤ用センサ４３２２Ｂのそれぞれは、被検物５０Ｂの識別情報に対応した検査条件に基づいて選択されている。また、ＬＥＤ光源４３１２Ｂは、当該検査条件に基づいて、湾曲部８２に向けてインコヒーレント光を照射できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。同様に、ＬＥＤ用センサ４３２４Ｂは、当該検査条件に基づいて、湾曲部８２で反射されたインコヒーレント光による像を撮像できるように、所定の位置に所定の姿勢で配置されている。

また、図１０（ｂ）の配置では、湾曲部８２全体の反射光による撮像データを取得できない場合がある。そのため、ＬＥＤ光源４３１２Ｂ及びＬＥＤ用センサ４３２２Ｂのそれぞれの位置を変更させながら、湾曲部８２全体の反射光による撮像データの取得が複数回行われる。変更されるＬＥＤ光源４３１２Ｂ及びＬＥＤ用センサ４３２２Ｂのそれぞれの位置や、撮像データの取得回数も、被検物５０の種類に応じて予め決定され、検査条件に含まれている。

なお、図９（ａ）及び（ｂ）や図１０（ａ）の配置においても、一度に被検差物５０全体の撮像データを取得できない場合には、光源４３１及びセンサ４３２の位置を変更させながら、撮像データの取得が複数回行うように、検査条件を予め定めても良い。

また、被検物５０Ｂでは、インコヒーレント光及びコヒーレント光のそれぞれの反射光と透過光を用いて表面及び内部が検査される。

また、検査時における光源及びセンサの配置、並びに検査データの取得方法は、図９及び図１０で示した例に限定されるものではない。

＜検査条件の一例＞
次に、検査装置４による検査条件の具体例について説明する。図１１は、検査条件の具体例を説明する図である。図１１は、被検物５０の種類に対応した、光源及びセンサの種類と、ロボットアーム４２ａ〜４２により配置される光源及びセンサの位置及び姿勢とを示すテーブル１１１を示している。このようなテーブル１１１は、クラウドサーバ３の検査条件格納部３２に格納されており、検査時に検査装置４によって取得される。

テーブル１１１の最も左側の列には、被検物５０の種類が、被検物５０Ｄ〜５０Ｆとして示されている。また、その右隣の列には、被検物５０Ｄ〜５０Ｆのそれぞれに対応する光源が示され、さらに右隣の列には、被検物５０Ｄ〜５０Ｆのそれぞれに対応するセンサが示されている。また、その右隣より右の４つの列のそれぞれには、ロボットアーム４２ａ〜４２ｄにより配置される光源及びセンサのそれぞれの位置及び姿勢が示され、さらに右隣の列には検査で使用されるアルゴリズムが示されている。

例えば、被検物５０Ｄでは、光源としてＬＥＤ光源が選択され、センサとしてＬＥＤ用センサが選択される。ロボットアーム４２ａは、ＬＥＤ光源を位置ＤＰａに姿勢ＤＡａで配置し、ロボットアーム４２ｂは、ＬＥＤ用センサを位置ＤＰｂに姿勢ＤＡｂで配置する。検査においては、アルゴリズムαが用いられる。なお、ロボットアーム４２ｃ及び４２ｄは、被検物５０Ｄの検査においては使用されない。

また、被検物５０Ｆでは、光源としてＬＥＤ光源及びレーザ光源のそれぞれが選択され、センサとしてＬＥＤ用センサ及びレーザ用センサのそれぞれが選択される。ロボットアーム４２ａは、ＬＥＤ光源を位置ＦＰａに姿勢ＦＡａで配置し、ロボットアーム４２ｂは、ＬＥＤ用センサを位置ＦＰｂに姿勢ＦＡｂで配置する。また、ロボットアーム４２ｃは、レーザ光源を位置ＦＰｃに姿勢ＦＡｃで配置し、ロボットアーム４２ｄは、レーザ用センサを位置ＦＰｄに姿勢ＦＡｄで配置する。検査においては、アルゴリズムγが用いられる。

＜表示板の一例＞
次に、被検物５０の種類の識別情報が表示された表示板１２０について、図１２を参照して説明する。図１２は、表示板１２０の一例を説明する図である。

図１２において、表示板１２０は、基材としての板状部材１２１と、板状部材１２１の平面部に表示された部品情報１２２、バーコード１２３、及びＱＲコード１２４とを含む。

部品情報１２２は、被検物５０としての部品が搭載される自動車、部品番号（型番）、及びロット番号を表示している。バーコード１２３は、部品情報１２２が含まれるバーコードを表示し、ＱＲコード１２４は、部品情報１２２が含まれるＱＲコードを表示している。

部品情報１２２、バーコード１２３、及びＱＲコード１２４は、これらが印刷された用紙が板状部材１２１に貼り付けられることで、表示板１２０に表示されている。

表示板撮影カメラ４５は、表示板１２０の画像を撮影して、撮影した画像データを制御部４１に出力する。撮影された画像データに対して、ＯＣＲ処理、バーコード読取処理、又はＱＲコード読取処理が実行されることで、被検物５０の識別情報が取得される。

なお、上述した例では、表示板１２０として、板状部材１２１に所定の情報を含む用紙を貼り付けるものを示したが、これに限定されるものではない。液晶パネル等の表示装置により、被検物５０の種類の識別情報を表示させても良いし、タブレット等の情報端末の表示画面に被検物５０の種類の識別情報を表示させても良い。

＜第１の実施形態に係る検査システム１の動作の詳細＞
次に、第１の実施形態に係る検査システム１の動作の詳細について、図１３を参照して説明する。図１３は、検査システム１の動作の詳細例を説明するシーケンス図である。

まず、ステップＳ１３１において、登録サーバ２における登録部２１は、検査システム１の管理者が図３のキーボード５１１やポインティングデバイス５１２を操作することで入力した被検物５０の種類を示す識別情報と、当該被検物５０の種類毎での検査条件情報を受け付ける。そして、受け付けた識別情報及び検査条件情報を送信部２２に出力する。

続いて、ステップＳ１３２において、送信部２２は、登録部２１から入力した被検物５０の識別情報及び検査条件情報を、ネットワーク１００を介してクラウドサーバ３に送信する。

続いて、ステップＳ１３３において、クラウドサーバ３の検査条件格納部３２は、検査条件受信部３１を介して登録サーバ２から受信した被検物５０の識別情報及び検査条件情報を対応付けて格納する。

ここで、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３の動作は、検査装置４による検査の事前に行われる。

検査装置４による検査の際には、ステップＳ１３４において、検査装置４の要求部４１２は、識別情報出力部４１１から入力した被検物５０の識別情報をクラウドサーバ３に出力し、識別情報に対応した検査条件の転送をクラウドサーバ３に対して要求する。

続いて、ステップＳ１３５において、検査条件取得部３４は、要求受付部３３を介して入力した被検物５０の識別情報に基づき、検査条件格納部３２を参照して、当該識別情報に対応した検査条件の情報を取得する。

続いて、ステップＳ１３６において、検査条件取得部３４は、取得した検査条件の情報を、転送部３５を介して検査装置４に転送する。

続いて、ステップＳ１３７において、検査装置４は、検査部４３を所定の位置に所定の姿勢で配置する。

続いて、ステップＳ１３８において、検査装置４は、検査部４３により被検物５０の検査データを取得する。

なお、ステップＳ１３７〜Ｓ１３８の動作の詳細は、図１４を用いて次述する。

このようにして、検査システム１は、被検物５０の種類に応じた検査条件に基づき、検査を実行することができる。

なお、上述した例では、ステップＳ１３４で、クラウドサーバ３に対して検査条件の取得を要求するものを示したが、検査のたびに、必ずしもステップＳ１３４を実行しなくても良い。例えば、最初にクラウドサーバ３から取得した検査条件を制御部４１に格納しておき、以降の検査では、制御部４１に格納された検査条件を用いて検査を行っても良い。

＜第１の実施形態に係る検査装置４の制御部４１の動作の詳細＞
次に、第１の実施形態に係る検査装置４の制御部４１の動作の詳細について説明する。図１４は、制御部４１の動作の詳細の一例を説明する図である。

まず、ステップＳ１４１において、識別情報出力部４１１は、表示板撮影カメラ４５から入力した表示板の撮影画像に対してＯＣＲ処理を実行し、表示板１２０に表示された被検物５０の識別情報を取得する。そして、取得した識別情報を要求部４１２に出力する。

続いて、ステップＳ１４２において、要求部４１２は、識別情報出力部４１１から入力した被検物５０の識別情報をクラウドサーバ３に出力し、識別情報に対応した検査条件の転送をクラウドサーバ３に対して要求する。

続いて、ステップＳ１４３において、検査条件入力部４１３は、要求部４１２からの要求に応答してクラウドサーバ３から転送された検査条件情報を入力し、これを把持制御部４１４、配置制御部４１５、検査制御部４１６、及び解析部４１７のそれぞれに出力する。

続いて、ステップＳ１４４において、把持制御部４１４は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、ロボットアーム４２によって部品載置台５３の近傍に移動されたロボットハンド４４に、所定の光源４３１及びセンサ４３２を選択的に把持させる。

続いて、ステップＳ１４５において、配置制御部４１５は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、ロボットアーム４２により、把持された光源４３１及びセンサ４３２を、所定の位置に所定の姿勢で配置させる。

続いて、ステップＳ１４６において、光源制御部４１６１は、光源４３１により、保持治具５１に保持された被検物５０に対して光を照射させる。

続いて、ステップＳ１４７において、センサ制御部４１６２は、センサ４３２により、保持治具５１に保持された被検物５０に照射された光の被検物５０による反射光、及び／又は、被検物５０の透過光を撮像させ、撮像データを検査データとしてセンサ制御部４１６２に出力させる。その後、センサ制御部４１６２は、センサ４３２から取得した検査データを解析部４１７に出力する。

続いて、ステップＳ１４８において、解析部４１７は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、センサ制御部４１６２から入力した検査データに対して解析処理を実行する。また、解析部４１７に含まれる合否判定部４１７１は、抽出された特徴量に基づき、被検物５０が合格品であるか否かの合否判定を行う。解析部４１７による解析結果を示す情報、及び合否判定部４１７１による判定結果を示す情報のそれぞれは、検査結果表示部４１８、及び検査履歴格納部４１９のそれぞれに出力される。

続いて、ステップＳ１４９において、検査結果表示部４１８は、解析部４１７から入力した解析結果及び判定結果を示す情報を、図３のディスプレイ５０６等に表示させる。

続いて、ステップＳ１５０において、検査履歴格納部４１９は、解析部４１７から入力した解析結果及び判定結果を示す情報を、検査履歴情報として格納する。

なお、ステップＳ１４９〜Ｓ１５０の動作は、適宜順番を変更されても良いし、また、ステップＳ１４９〜Ｓ１５０の動作が並行して行われても良い。

このようにして、検査装置４は、被検物５０の種類に応じた検査条件に基づき、検査を実行することができる。

＜第１の実施形態に係る作用効果＞
生産体制が、大量生産から少量多品種生産、またはオンデマンド混合生産に移行している業種も多く、一品毎に異なる被検物を検査して品質を確保することへの要求が高くなっている。ここで、オンデマンド混合生産とは、顧客の要求に応じてカスタム設計された多品種の製品を、所定の工場、又は生産工程で混合させて生産する方式をいう。

これに対し、従来、レンズ等の被検物の欠陥等を人が目視で検査する方法や、専用の検査装置を用いて検査する技術が知られている。

人による目視検査は、定性的な検査であるため、検査結果のばらつきが大きくなる場合がある。また、専用の検査装置は、被検物の種類毎に導入されることが一般的であり、少量多品種生産やオンデマンド混合生産における検査に対応することが困難な場合がある。さらに、少量多品種生産やオンデマンド混合生産における検査に対応するために、被検物の種類毎に専用の検査装置を導入すると、被検物の種類が増えるに従い、検査装置の設置スペースやコストが増大する場合がある。

本実施形態では、被検物の種類を示す識別情報と、種類毎に予め定められた検査条件に基づいて、検査部４３を所定の位置に所定の姿勢で配置して被検物５０を検査する。これにより、被検物５０の種類が変更されても、検査部４３により適切な検査データを取得でき、種類の異なる被検物５０のそれぞれを適切に検査することができる。

また、登録サーバ２と、クラウドサーバ３と、検査装置４とを含む検査システム１では、登録サーバ２は、受け付けた被検物５０の種類毎の検査条件をクラウドサーバ３に送信し、クラウドサーバ３は、被検物５０の識別情報と検査条件とを対応付けて格納する。検査装置４は、被検物５０の識別情報と、クラウドサーバ３に格納された検査条件に基づいて、検査部４３を所定の位置に所定の姿勢で配置する。これにより、上述したものと同様の効果を得ることができる。

また、本実施形態では、被検物５０の識別情報が表示された表示板１２０を表示板撮影カメラ４５で撮影し、撮影された表示板の画像データに基づいて被検物５０の識別情報を取得する。これにより、生産ライン等で被検物５０とともに搬送される表示板１２０が表示する情報に基づき、被検物５０の識別情報を自動で取得できる。そして、管理者や検査作業者による識別情報の入力等の手間を省いて作業の効率化を図ることができる。

但し、被検物５０の識別情報の取得方法は、表示板１２０を用いるものに限定されるものではない。検査システム１は、生産計画情報に基づき、被検物５０の種類が変更される日時情報と、変更される被検物５０の識別情報を取得し、取得された日時に、被検物５０の識別情報に対応した検査条件を取得しても良い。また、ユーザが手動で制御部４１に入力することで、被検物５０の識別情報が取得されても良いし、電子データや生産計画情報から被検物５０の識別情報が取得されても良い。これにより、被検物５０の識別情報の取得を自動化でき、検査装置の操作性が向上する。

さらに、本実施形態では、ＬＥＤ光源４３１ａとレーザ光源４３１ｂを用いて検査を行う。ＬＥＤ光源４３１ａは、インコヒーレント光を照射するため、スペックル等のノイズ光を抑制して被検物５０の表面を検査できる。また、レーザ光源４３１ｂは、指向性のあるコヒーレント光を照射するため、被検物５０の内部に屈折率等の不均一な箇所があった場合に、被検物５０の透過光による画像に基づきこれらを検出できる。このようにして、被検物５０の表面と内部の検査を同時に行うことが可能になる。

なお、本実施形態では、ロボットアーム４２が４本の例を示したが、これに限定されるものではなく、４本に対して数が増減されても良い。

また、ロボットハンド４４が、検査部４３に含まれる光源、及びセンサを把持する例を示したが、これに限定されるものではない。ロボットハンド４４が、光源、及びセンサを「保持」しても良い。ここで、「保持」には、エアによる吸着やマグネットによる吸着も含まれる。また、ロボットハンド４４ではなく、他の手段で光源、及びセンサを保持しても良い。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る検査システム１ａについて説明する。

第１の実施形態では、予め用意された複数の光源４３１、及び／又は、センサ４３２のうち、検査条件に応じた所定の光源４３１、及び／又は、センサ４３２を選択的に把持するロボットハンド４４を備える例を示した。本実施形態では、このようなロボットハンド４４に代えて、ロボットアーム４２の先端部分に取り付けられた、複数の光源４３１、またはセンサ４３２の少なくとも一方を切り替え可能に支持するレボルバ４６を備える。そして、被検物５０の識別情報と、被検物５０の種類毎の検査条件とに基づき、レボルバ４６を切り替えることで、検査条件に応じた所定の光源４３１、及び／又は、センサ４３２を選択する。

＜第２の実施形態に係る検査装置４ａにおけるレボルバ４６の構成＞
図１５は、レボルバ４６の構成の一例を説明する図である。ここで、レボルバ４６は、「切替支持部」の一例である。

図１５に示すように、レボルバ４６は、回転機構４６１と、保持板４６２とを備える。回転機構４６１は、図１５に破線で示されている回転軸４６３回りに回転する機構部である。また、回転機構４６１にはモータ等の駆動部が含まれており、回転機構４６１は駆動部により回転駆動される。

保持板４６２は、円板状部材であり、円板の中心が回転軸４６３に略一致するようにして、回転機構４６１の先端部分に取り付けられている。また、保持板４６２の平面部には、円板の中心から等しい距離であって、円周方向の異なる位置に複数の雌ネジ孔が形成されている。光源４３１のそれぞれに設けられた雄ネジ部を、雌ネジ孔に螺合させることで、複数の光源４３１を保持板４６２の平面部に取り付けることができる。

図１５において、光源４３１５〜４３１７のそれぞれは保持板４６２に取り付けられている。ここで、光源４３１８は、説明のために、保持板４６２に取り付けられる前の状態を示している。光源４３１８の雄ネジ部４３１９を、保持板４６２の雌ネジ部４６４に螺合させることで、光源４３１８を保持板４６２に取り付けることができる。

光源４３１５〜４３１８のそれぞれは、照射する光の波長が異なる光源である。レボルバ４６は、回転機構４６１を回転させることで、保持板４６２に取り付けられた光源４３１５〜４３１８を切り替えることができる。

例えば、図１５における光源４３１５の位置が被検物５０に光を照射するための光源の照射位置であり、被検物５０Ｃには光源４３１６を用い、被検物５０Ｄには光源４３１７を用いる検査条件である場合、被検物５０Ｃの検査時には、レボルバ４６は、回転機構４６１が回転することで、照射位置に選択的に配置された光源４３１６を支持する。また、被検物５０Ｄの検査時には、レボルバ４６は、回転機構４６１が回転することで、照射位置に選択的に配置された光源４３１７を支持する。

＜第２の実施形態に係る検査装置４ａの制御部４１ａの機能構成＞
次に、第２の実施形態に係る検査装置４ａの備える制御部４１ａの機能構成について説明する。図１６は、制御部４１ａの機能構成の一例を説明するブロック図である。図１６に示すように、制御部４１ａは、切替支持制御部４２０と、配置制御部４１５ａとを備える。切替支持制御部４２０及び配置制御部４１５ａの機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行すること等により実現される。

切替支持制御部４２０は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、制御信号を出力して、レボルバ４６の回転機構４６１に含まれるモータ等の駆動源を駆動させる。そして、回転機構４６１を回転させることで、照射位置に選択的に配置された所定の光源４３１及びセンサ４３２を、レボルバ４６に支持させる。

配置制御部４１５ａは、制御信号を出力して、レボルバ４６が所定の光源４３１及びセンサ４３２を支持した後、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、ロボットアーム４２により、支持された光源４３１及びセンサ４３２を、所定の位置に所定の姿勢で配置させる。

＜第２の実施形態に係る検査装置４ａの動作＞
次に、検査装置４ａの動作について説明する。図１７は、検査装置４ａの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図１７のステップＳ１７１〜Ｓ１７３の動作は、図１４のステップＳ１４１〜Ｓ１４３の動作と同様であり、また、図１７のステップＳ１７６〜Ｓ１８０の動作は、図１４のステップＳ１４６〜Ｓ１５０の動作と同様であるため、ここでは重複した説明を省略する。

ステップＳ１７４において、切替支持制御部４２０は、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、制御信号を出力して、レボルバ４６の回転機構４６１に含まれるモータ等の駆動源を駆動させる。そして、回転機構４６１を回転させることで、照射位置に選択的に配置された所定の光源４３１及びセンサ４３２を、レボルバ４６に支持させる。

続いて、ステップＳ１７５において、配置制御部４１５ａは、検査条件入力部４１３から入力した検査条件に基づき、ロボットアーム４２により、レボルバ４６に把持された光源４３１及びセンサ４３２を、所定の位置に所定の姿勢で配置させる。

このようにして、検査装置４ａは、被検物５０の種類に応じた検査条件に基づき、検査を行うことができる。

＜第２の実施形態に係る作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、ロボットアーム４２の先端部分に取り付けられた、複数の光源４３１、またはセンサ４３２の少なくとも一方を切り替え可能に支持するレボルバ４６を備える。そして、被検物５０の識別情報と、被検物５０の種類毎の検査条件とに基づき、レボルバ４６を切り替えることで、検査条件に応じた所定の光源４３１、及び／又はセンサ４３２を選択する。これにより、第１の実施形態で説明したものと同様の効果を得ることができる。

なお、上述した例では、波長の異なる複数の光源４３１を、検査条件に応じてレボルバ４６で切り替えるものを示したが、これに限定されるものではない。光強度や照射レンズによる配光角等が異なる複数の光源４３１を、検査条件に応じてレボルバ４６で切り替えても良い。また、画素数や集光レンズの画角等が異なる複数のセンサ４３２を、検査条件に応じてレボルバ４６で切り替えても良い。

また、ロボットハンド４４に代えて、レボルバ４６を備える例を示したが、検査装置４ａは、ロボットハンド４４とレボルバ４６の両方を備え、これらを組み合わせて用いても良い。具体的には、所定の光源４３１をロボットハンド４４で選択し、所定のセンサ４３２をレボルバ４６で切り替えて支持する等である。また、レボルバに限定されずスライド式でも良い。

［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態に係る検査システム１ｂについて説明する。

本実施形態では、検査部４３による検査データに基づき時系列に取得された、被検物５０における欠陥の位置を示す図形が含まれる複数の検査結果を重畳させて表示させる。これにより、被検物５０における欠陥の発生箇所やその分布を、管理者や検査作業者等が容易に認識できるようにする。

＜第３の実施形態に係る検査システム１ｂの制御部４１ｂの機能構成＞
図１８は、本実施形態に係る検査システム１ｂの備える制御部４１ｂの機能構成の一例を説明するブロック図である。図１８に示すように、制御部４１ｂは、解析部４１７ｂと、重畳画像表示部４２１とを備える。解析部４１７ｂの機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行すること等により実現され、また、重畳画像表示部４２１の機能は、ディスプレイ５０６等により実現される。ここで、重畳画像表示部４２１は、「第１表示部」の一例である。

解析部４１７ｂは、検査部４３による検査データに基づき、被検物５０における欠陥の位置を示す図形が含まれる複数の検査結果を取得し、取得した検査結果を順次、検査履歴格納部４１９に格納させる。

また、重畳画像表示部４２１は、時系列に格納された複数の検査結果を検査履歴格納部４１９から取得し、これらを重畳させた重畳画像を生成して、ディスプレイ５０６等に表示させる。

ここで、図１９は、検査結果及び重畳画像の一例を説明する図である。（ａ）は、複数の検査結果の一例を説明する図、（ｂ）は、重畳画像の一例を説明する図である。

図１９（ａ）において、検査結果１９０ａ〜１９０ｅのそれぞれは、解析部４１７により時系列に取得され、検査履歴格納部４１９に格納された被検物５０の検査結果を示している。換言すると、検査結果１９０ａ〜１９０ｅのそれぞれは、取得された時期が異なっている。

また、検査結果１９０ａ〜１９０ｅのそれぞれは、被検物としての円形のレンズを上方から見た図を示している。検査結果１９０ａには欠陥図形１９１ａが、検査結果１９０ｂには欠陥図形１９１ｂが、検査結果１９０ｃには欠陥図形１９１ｃが、検査結果１９０ｄには欠陥図形１９１ｄが、検査結果１９０ｅには欠陥図形１９１ｅが、それぞれ含まれている。欠陥図形１９１ａ〜１９１ｅのそれぞれは、「欠陥の位置を示す図形」の一例である。

一方、図１９（ｂ）において、重畳画像１９２は、検査結果１９０ａ〜１９０ｅのそれぞれが重畳された画像である。また、重畳画像１９２に含まれる重畳図形１９３は、欠陥図形１９１ａ〜１９１ｅが重畳された図形である。重畳画像表示部４２１は、このような重畳画像１９２をディスプレイ５０６等に表示させる。

＜第３の実施形態に係る検査装置４ｂの動作＞
次に、検査装置４ｂの動作について説明する。図２０は、検査装置４ｂの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図２０のステップＳ２０１〜Ｓ２１０の動作は、図１４のステップＳ１４１〜Ｓ１５０の動作と同様であるため、ここでは重複した説明を省略する。

ステップＳ２１１において、重畳画像表示部４２１は、時系列に格納された複数の検査結果を検査履歴格納部４１９から取得し、これらを重畳させた重畳画像を生成する。

続いて、ステップＳ２１２において、重畳画像表示部４２１は、ディスプレイ５０６等に重畳画像を表示させる。

このようにして、検査装置４ｂは、被検物５０の種類に応じた検査条件に基づいて検査を行い、また、時系列に取得された複数の検査結果を重畳させて表示させることができる。

＜第３の実施形態に係る作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、検査部４３による検査データに基づき時系列に取得された、被検物５０における欠陥の位置を示す図形が含まれる複数の検査結果を重畳させて表示させる。管理者や検査作業者は、表示された重畳画像１９２を視認することで、被検物５０における欠陥の発生箇所やその分布を容易に認識できる。そして、欠陥の発生傾向を把握することで、製造工程の改善等の対策を講じることができる。

なお、重畳画像表示部４２１は、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等を介して重畳画像１９２を登録サーバ２、またはクラウドサーバ３に送信し、登録サーバ２、またはクラウドサーバ３で表示させたり、印刷させたりしても良い。

また、上述したもの以外の効果は、第１の実施形態で説明したものと同様である。

［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態に係る検査システム１ｃについて説明する。

本実施形態では、検査部４３による検査データに基づいて取得される、被検物５０の品質の時間変化を示す情報を表示させることで、被検物５０が合格品でなくなることを未然に防止する。

＜第４の実施形態に係る検査システム１ｃの制御部４１ｃの機能構成＞
図２１は、本実施形態に係る検査システム１ｃの備える制御部４１ｃの機能構成の一例を説明するブロック図である。図２１に示すように、制御部４１ｃは、解析部４１７ｃと、品質変化情報表示部４２２、報告書出力部４２３とを備える。解析部４１７ｃの機能は、図３のＣＰＵ５０１が所定のプログラムを実行すること等により実現され、品質変化情報表示部４２２及び報告書出力部４２３のそれぞれの機能は、ディスプレイ５０６等により実現される。ここで、品質変化情報表示部４２２は、「第２表示部」の一例である。

解析部４１７ｃは、検査部４３による検査データに基づき、被検物５０における欠陥の品質データを取得し、取得した品質データを順次、検査履歴格納部４１９に格納させる。ここで、品質データとは、上述した特徴量の一種であり、例えば欠陥のサイズ等のデータである。被検物５０の欠陥サイズが予め定められた閾値を超えた場合に、当該被検物５０は、合否判定部４１７１により合格品でないと判定される。なお、欠陥サイズの取得には、検査データとしての画像データに対して画像処理を実行する等の従来技術を適用できるため、ここではさらに詳細な説明を省略する。

品質変化情報表示部４２２は、時系列に格納された複数の品質データを検査履歴格納部４１９から取得し、これらを用いて品質変化情報を生成して、ディスプレイ５０６等に表示させる。

報告書出力部４２３は、品質変化情報表示部４２２により生成された品質変化情報２２０等を用いて、被検物５０の品質を示す報告書を作成し、ディスプレイ５０６等に表示させる。或いは、報告書出力部４２３は、電子ファイルの報告書を作成し、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等を介して登録サーバ２、またはクラウドサーバ３に送信しても良い。

ここで、図２２は、品質変化情報の一例を説明する図である。図２２に示すグラフの横軸は時間を示し、縦軸は欠陥サイズを示している。また、プロット２２１は欠陥サイズの時間変化を示し、閾値２２２は合否判定のための閾値を示している。欠陥サイズが閾値２２２を超えた場合に被検物５０は合格品でないと判定される。

また、一点鎖線の丸で囲った品質変化開始領域２２３は、欠陥サイズが大きくなり始めたデータ領域を示し、二点鎖線の丸で囲った品質危険領域２２４は、欠陥サイズが閾値２２２に近づいたデータ領域を示している。

品質変化情報表示部４２２は、検査履歴格納部４１９から取得した時系列の品質データに基づき、品質変化情報２２０を生成し、これをディスプレイ５０６等に表示させる。また、欠陥サイズの変化点を抽出して、品質変化開始領域２２３を品質変化情報２２０に含めて示し、欠陥サイズと閾値２２２との差分値に基づいて、品質危険領域２２４を品質変化情報２２０に含めて示すことができる。

＜第４の実施形態に係る検査装置４ｃの動作＞
次に、検査装置４ｃの動作について説明する。図２３は、検査装置４ｃの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図２３のステップＳ２３１〜Ｓ２４０の動作は、図１４のステップＳ１４１〜Ｓ１５０の動作と同様であるため、ここでは重複した説明を省略する。

ステップＳ２４１において、品質変化情報表示部４２２は、検査履歴格納部４１９から取得した時系列の品質データに基づき、品質変化情報２２０を生成する。

続いて、ステップＳ２４２において、品質変化情報表示部４２２は、ディスプレイ５０６等に品質変化情報２２０を表示させる。

続いて、ステップＳ２４３において、報告書出力部４２３は、品質変化情報表示部４２２により生成された品質変化情報２２０等を用いて、被検物５０の品質を示す報告書を作成し、ディスプレイ５０６等に表示させる。

このようにして、検査装置４ｃは、被検物５０の種類に応じた検査条件に基づき、検査を実行し、被検物５０の品質変化情報を表示させることができる。

＜第４の実施形態に係る作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、検査部４３による検査データに基づいて取得される被検物５０の品質変化情報２２０を表示させる。これにより、被検物５０の品質が変化し始めたことや、被検物５０の品質が合格品から外れそうになっていること等を管理者や検査作業者に認識させ、合格品でない被検物５０の発生を未然に防止できる。

また、本実施形態では、品質変化情報２２０等を用いて被検物５０の品質を示す報告書を作成し、ディスプレイ５０６等に表示させる。これにより、上述したものと同様に、合格品でない被検物５０の発生を未然に防止できる。

なお、品質変化情報表示部４２２は、図３のネットワークＩ／Ｆ５０９等を介して品質変化情報２２０を登録サーバ２、またはクラウドサーバ３に送信し、登録サーバ２、またはクラウドサーバ３で表示させたり、印刷させたりしても良い。

また、上述したもの以外の効果は、第１の実施形態で説明したものと同様である。

以上、各種実施形態について説明してきたが、本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

また、実施形態は、検査方法も含む。例えば、検査方法は、取得された被検物の検査データを出力する検査工程と、前記検査工程を実行する検査部を、所定の位置に所定の姿勢で配置する配置工程と、前記被検物を識別するための識別情報と、前記識別情報に対応づけて予め定められた検査条件と、に基づき、前記検査工程及び前記配置工程のそれぞれを制御する工程と、を含む。

或いは、検査方法は、情報処理装置と、登録装置と、検査装置とが、相互に通信可能に接続された検査システムによる検査方法であって、前記登録装置が、被検物を識別するための識別情報に対応づけて予め定められた検査条件を、前記情報処理装置に送信する工程と、前記情報処理装置が、前記登録装置から受信した前記検査条件を格納する工程と、前記検査装置が、取得された被検物の検査データを出力する検査工程と、前記検査装置が、前記検査工程を実行する検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置工程と、前記検査装置が、前記識別情報と、前記検査条件と、に基づき、前記検査工程及び前記配置工程のそれぞれを制御する工程と、を含む。

これらの検査方法により、上述した検査システム１と同様の効果を得ることができる。

また、上記で説明した実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

１ 検査システム
２ 登録サーバ（登録装置の一例）
２１ 登録部
２２ 送信部
３ クラウドサーバ（情報処理装置の一例）
３１ 検査条件受信部
３２ 検査条件格納部
３３ 要求受付部
３４ 検査条件取得部
３５ 転送部
４ 検査装置
５ コンピュータ
４１ 制御部
４１１ 識別情報出力部
４１２ 要求部
４１３ 検査条件入力部
４１４ 把持制御部（保持制御部の一例）
４１５ 配置制御部
４１６ 検査制御部
４１６１ 光源制御部
４１６２ センサ制御部
４１７ 解析部
４１７１ 合否判定部
４１８ 検査結果表示部
４１９ 検査履歴格納部
４２０ 切替支持制御部
４２１ 重畳画像表示部
４２２ 品質変化情報表示部
４２３ 報告書出力部
４２ ロボットアーム（配置部の一例）
４３ 検査部
４３１ 光源
４３２ センサ
４４ ロボットハンド（保持部の一例）
４５ 表示板撮影カメラ
４６ レボルバ
５０ 被検物
５１ 保持治具
５２ ノックピン
５３ 部品載置台
６０ ワークロボット
１１１ テーブル（検査条件の一例）
１２０ 表示板
１９２ 重畳画像
２２０ 品質変化情報

特開２０１７−０６２１６０号公報 特許５３２３３２０号公報

Claims (13)

1. 被検物の検査データを取得する検査部と、
   前記検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置部と、
   前記被検物を識別するための識別情報と、前記識別情報に対応づけて予め定められた検査条件と、に基づき、前記検査部及び前記配置部のそれぞれを制御する制御部と、を備える
   検査装置。
2. 前記検査部を保持する保持部を備え、
   前記配置部は、
   前記保持部により保持された前記検査部を、所定の位置に所定の姿勢で配置する
   請求項１に記載の検査装置。
3. 前記制御部は、
   前記識別情報と前記検査条件とに基づいて、前記保持部に、複数の光源、又は複数のセンサのうちの少なくとも１つを保持させる保持制御部を備える
   請求項１、又は２に記載の検査装置。
4. 前記保持部は、複数の光源、又は複数のセンサを保持可能であって
   前記制御部は、
   前記識別情報と前記検査条件とに基づいて、前記保持部が保持する前記光源又は前記センサの少なくとも一つを選択し、
   前記配置部は、前記制御部によって選択された前記光源又は前記センサを所定の位置に所定の姿勢で配置する
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の検査装置。
5. 前記識別情報を示す画像を撮影するカメラと、
   前記カメラにより撮影された画像データに基づいて取得された前記識別情報を出力する識別情報出力部を備える
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の検査装置。
6. 前記検査部が取得した、複数の被検物に関して複数の検査データを重畳させて表示させる第１表示部を備える
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の検査装置。
7. 複数の被検物に関して前記検査部が取得した前記検査データに基づいて、前記被検物の品質を時系列に並べて表示させる第２表示部を備える
   請求項１乃至６の何れか１項に記載の検査装置。
8. 前記検査データに基づいて作成された前記被検物の品質を示す報告書を出力する報告書出力部を備える
   請求項１乃至７の何れか１項に記載の検査装置。
9. 情報処理装置と、登録装置と、検査装置とが、相互に通信可能に接続された検査システムであって、
   前記登録装置は、
   被検物を識別するための識別情報に対応づけた検査条件を登録する登録部と、前記登録部に登録された前記検査条件を前記情報処理装置に送信する送信部を備え、
   前記情報処理装置は、
   前記登録装置から受信した前記検査条件を格納する格納部を備え、
   前記検査装置は、
   被検物の検査データを取得する検査部と、
   前記検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置部と、
   前記被検物の種類を示す識別情報と、前記格納部に格納された前記検査条件と、に基づき、前記検査部及び前記配置部のそれぞれを制御する制御部と、を備える
   検査システム。
10. 被検物の検査データを取得する検査工程と、
    前記検査工程を実行する検査部を、所定の位置に所定の姿勢で配置する配置工程と、
    前記被検物を識別するための識別情報と、前記識別情報に対応づけて予め定められた検査条件と、に基づき、前記検査工程及び前記配置工程のそれぞれを制御する工程と、を含む
    検査方法。
11. 情報処理装置と、登録装置と、検査装置とが、相互に通信可能に接続された検査システムによる検査方法であって、
    前記登録装置が、被検物を識別するための識別情報に対応づけて予め定められた検査条件を、前記情報処理装置に送信する工程と、
    前記情報処理装置が、前記登録装置から受信した前記検査条件を格納する工程と、
    前記検査装置が、被検物の検査データを取得する検査工程と、
    前記検査装置が、前記検査工程を実行する検査部を所定の位置に所定の姿勢で配置する配置工程と、
    前記検査装置が、前記識別情報と、前記検査条件と、に基づき、前記検査工程及び前記配置工程のそれぞれを制御する工程と、を含む
    検査方法。
12. 前記制御部は、電子データに基づき前記識別情報を取得する
    請求項１乃至８の何れか１項に記載の検査装置。
13. 前記制御部は、生産計画情報に基づき前記識別情報を取得する
    請求項１乃至８の何れか１項に記載の検査装置。

Images