JP2021004885A - Route display control device, control method, program and storage medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、経路の表示技術に関する。 The present invention relates to a route display technique.
従来から、走行支援技術として、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。例えば、特許文献１には、地図表示画面に重ねて表示する経路線の透過性及び太さを、動的に変化させるナビゲーション装置が開示されている。具体的には、特許文献１には、第１の表示態様として、透過性が低く線を細く表示することで、経路線によって地図情報が視認しにくくなることを防止する点、第２の表示態様として、透過性が高く線を太く表示することで、地図が表示された画面から容易に経路を把握させる点が記載されている。 Conventionally, as a driving support technology, a navigation system that uses road map information indicating a road map to provide guidance information for guiding a vehicle route to a vehicle driver by image or voice has been put into practical use. .. For example, Patent Document 1 discloses a navigation device that dynamically changes the transparency and thickness of a route line displayed on a map display screen. Specifically, in Patent Document 1, as the first display mode, the map information is prevented from being difficult to see due to the route line by displaying the line thinly with low transparency, and the second display. As an embodiment, it is described that the route is easily grasped from the screen on which the map is displayed by displaying the line thickly with high transparency.
近年では、自動運転を実現するために、従来の道路単位での地図データよりもさらに高精度な地図データとして、車線単位での地図データを用いて案内情報の生成することが考えられている。特許文献１には、車線単位での地図データを用いて案内経路を表示することについて、何ら開示がない。 In recent years, in order to realize automatic driving, it has been considered to generate guidance information using map data for each lane as map data with higher accuracy than conventional map data for each road. Patent Document 1 does not disclose anything about displaying a guide route using map data for each lane.
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、利用者に分かりやすい案内経路を提示することが可能な経路表示制御装置を提供することを主な目的としている。 As an example of the problem to be solved by the present invention, the above is given as an example. An object of the present invention is to provide a route display control device capable of presenting an easy-to-understand guide route to a user.
請求項に記載の発明は、経路表示制御装置であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とする。 The invention according to claim is a route display control device, which acquires a first acquisition unit for acquiring route information regarding a route on which a moving body moves, and at least lane information regarding a lane for a road included in the route. It includes a second acquisition unit and a control unit that displays the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired by the second acquisition unit, and the control unit is included in the route. A restricted route indicating a route for restricting the lane change of the moving body is set, and the restricted route is displayed on the display unit in a display mode different from the route other than the restricted route. It is characterized by that.
また、請求項に記載の発明は、経路表示制御装置が実行する制御方法であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とする。 Further, the invention according to the claim is a control method executed by the route display control device, the first acquisition step of acquiring route information regarding the route on which the moving body moves, and at least the road included in the route. The control includes a second acquisition step of acquiring lane information regarding a lane and a control step of displaying the route on a display unit in a display mode determined based on the lane information acquired in the second acquisition step. In the step, a restricted route indicating a route for restricting the lane change of the moving body included in the route is set, and the restricted route is displayed in a display mode different from the route other than the restricted route. It is characterized in that the route is displayed on the display unit.
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部として前記コンピュータを機能させ、前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とすることを特徴とする。 Further, the invention according to the claim is a program executed by a computer, in which a first acquisition unit for acquiring route information regarding a route on which a moving body travels and at least lane information regarding a lane for a road included in the route. The computer is made to function as a control unit for displaying the route on the display unit in a display mode determined based on the second acquisition unit and the lane information acquired by the second acquisition unit. A restricted route indicating a route for restricting the lane change of the moving body included in the route is set, and among the routes, the restricted route is displayed in a display mode different from the route other than the restricted route. It is characterized in that it is displayed on a display unit.
本発明の好適な実施形態では、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、を備える。 In a preferred embodiment of the present invention, the route display control device acquires a first acquisition unit for acquiring route information regarding a route on which a moving body moves, and at least a lane information regarding a lane for a road included in the route. 2 The acquisition unit includes a control unit that displays the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired by the second acquisition unit.
上記経路表示制御装置は、第１取得部と、第２取得部と、制御部とを備える。第１取得部は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する。第２取得部は、少なくとも経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する。制御部は、第２取得部が取得する車線情報に基づき決定した表示態様で、経路を表示部に表示させる。この態様によれば、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。 The route display control device includes a first acquisition unit, a second acquisition unit, and a control unit. The first acquisition unit acquires route information regarding the route on which the moving body travels. The second acquisition unit acquires lane information regarding at least the lanes for the roads included in the route. The control unit causes the display unit to display the route in a display mode determined based on the lane information acquired by the second acquisition unit. According to this aspect, the route display control device can make the driver visually recognize the route on which the moving body moves in the display mode determined based on the lane information corresponding to each lane of the road included in the route.
上記経路表示制御装置の一態様では、経路表示制御装置は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を抽出する抽出部を更に備え、前記制御部は、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を表示部に表示させる。この態様により、経路表示制御装置は、経路上での制限経路の存在を好適に運転者に視認させることができる。 In one aspect of the route display control device, the route display control device further includes an extraction unit for extracting a restricted route indicating a route for restricting lane change of the moving body included in the route, and the control unit is Among the routes, the restricted route is displayed on the display unit in a display mode different from the routes other than the restricted route. According to this aspect, the route display control device can preferably make the driver visually recognize the existence of the restricted route on the route.
上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記経路情報と前記車線情報に基づいて、前記経路に沿った各車線区間に優先度を設定し、前記優先度に応じて、前記車線区間ごとに前記経路の表示態様を異ならせる。ここで、「車線区間」は、車線単位での区間を表す。この態様により、経路表示制御装置は、車線区間ごとに走行すべき優先度を好適に運転者に認識させ、経路に沿った走行を円滑に実行させることができる。 In another aspect of the route display control device, the control unit sets a priority for each lane section along the route based on the route information and the lane information, and sets a priority according to the priority. The display mode of the route is different for each lane section. Here, the "lane section" represents a section in lane units. According to this aspect, the route display control device can preferably make the driver recognize the priority to be traveled for each lane section, and can smoothly execute the traveling along the route.
上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記抽出部は、車線変更が禁止され、前記経路に沿った方向とは異なる進行方向へ進行するための第１車線区間と、当該車線変更禁止区間と同一車線上であって、前記第１車線区間から所定距離以内の第２車線区間とを、少なくとも前記経路から除外する。この態様により、経路表示制御装置は、経路に沿った走行が困難な車線区間を除外した経路を好適に表示することができる。 In another aspect of the route display control device, the extraction unit is prohibited from changing lanes, and has a first lane section for traveling in a direction different from the direction along the route and a lane change prohibited section. The second lane section which is on the same lane as and within a predetermined distance from the first lane section is excluded from at least the route. According to this aspect, the route display control device can preferably display a route excluding a lane section where it is difficult to travel along the route.
上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記抽出部は、前記経路に沿った方向に進行する車線へ到達するまでに必要な車線変更の回数が多いほど、前記所定距離を長くする。この態様により、経路表示制御装置は、車線変更に必要な走行距離を勘案して経路から除外すべき区間を好適に定めることができる。 In another aspect of the route display control device, the extraction unit lengthens the predetermined distance as the number of lane changes required to reach the lane traveling in the direction along the route increases. According to this aspect, the route display control device can preferably determine a section to be excluded from the route in consideration of the mileage required for changing lanes.
上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記表示部に表示させた地図上において、前記第２取得部が取得した車線情報の各々に対応する車線の区間ごとに矢印を表示する場合、前記経路に沿った走行が困難な車線区間に対応する前記矢印を、当該車線区間以外の経路に対応する矢印とは異なる表示態様で表示する、又は当該車線区間に対応する前記矢印を非表示にする。これにより、経路表示制御装置は、車線区間ごとに付された矢印の表示によっても、走行すべき車線区間を運転者に把握させることができる。 In another aspect of the route display control device, the control unit sets an arrow for each lane section corresponding to each of the lane information acquired by the second acquisition unit on the map displayed on the display unit. When displaying, the arrow corresponding to a lane section in which it is difficult to travel along the route is displayed in a display mode different from the arrow corresponding to a route other than the lane section, or the arrow corresponding to the lane section is displayed. To hide. As a result, the route display control device can make the driver know the lane section to be driven by displaying the arrow attached to each lane section.
本発明の他の好適な実施形態では、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する取得部と、前記経路のうち、前記移動体が直進すべき経路については第１の表示態様で、前記移動体が右折又は左折すべき地点周辺においては第２の表示態様で、前記経路を地図上に表示させる制御部と、を備える。この態様により、経路表示制御装置は、車線単位での経路案内の表示を好適に行うことができる。 In another preferred embodiment of the present invention, the route display control device has a first acquisition unit for acquiring route information regarding a route on which the moving body moves, and a first route among the above routes for the moving body to travel straight. In the display mode of the above, the control unit for displaying the route on the map is provided in the second display mode around the point where the moving body should turn right or left. According to this aspect, the route display control device can suitably display the route guidance in lane units.
本発明の他の好適な実施形態では、経路表示制御装置が実行する制御方法であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有する。経路表示制御装置は、この制御方法を実行することで、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。 In another preferred embodiment of the present invention, the control method executed by the route display control device, the first acquisition step of acquiring route information regarding the route on which the moving body moves, and at least the road included in the route. It has a second acquisition step of acquiring lane information regarding the lane of the vehicle, and a control step of displaying the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired in the second acquisition step. By executing this control method, the route display control device causes the driver to visually recognize the route on which the moving body moves in a display mode determined based on the lane information corresponding to each lane of the road included in the route. Can be done.
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。好適には、上記プログラムは、記録媒体に記録されている。 In another preferred embodiment of the present invention, a computer-executed program includes a first acquisition unit that acquires route information regarding a route on which a moving object travels, and at least a lane relating to a lane for a road included in the route. The computer functions as a control unit for displaying the route on the display unit in a display mode determined based on the second acquisition unit for acquiring information and the lane information acquired by the second acquisition unit. By executing this program, the computer can make the driver visually recognize the route on which the moving body travels in a display mode determined based on the lane information corresponding to each lane of the road included in the route. Preferably, the program is recorded on a recording medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜第１実施例＞
［ナビゲーション装置の構成］
図１は、第１実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成を示す。
<First Example>
[Navigation device configuration]
FIG. 1 shows a schematic configuration of the navigation device 1 according to the first embodiment.
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。 As shown in FIG. 1, the navigation device 1 includes an independent positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a data storage unit 31, a communication device 38, a display unit 40, a voice output unit 50, and an input device 60.
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。 The self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13. The acceleration sensor 11 is composed of, for example, a piezoelectric element, detects the acceleration of the vehicle, and outputs acceleration data. The angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibration gyro, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative orientation data. The distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the wheels of the vehicle.
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。 The GPS receiver 18 receives radio waves 19 that carry downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites. The positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from latitude and longitude information and the like.
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。 The system controller 20 includes an interface 21, a CPU 22, a ROM 23, and a RAM 24, and controls the entire navigation device 1.
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。 The interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. Then, from these, vehicle speed pulse, acceleration data, relative orientation data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute orientation data, and the like are input to the system controller 20. The CPU 22 controls the entire system controller 20. The ROM 23 has a non-volatile memory (not shown) or the like in which a control program or the like for controlling the system controller 20 is stored. The RAM 24 readablely stores various data such as route data preset by the user via the input device 60, and provides a working area to the CPU 22.
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。 The system controller 20, the data storage unit 31, the display unit 40, the audio output unit 50, and the input device 60 are connected to each other via the bus line 30.
データ記憶ユニット３１は、例えば、ＨＤＤ又はＳＤカード（登録商標）などの記憶媒体などにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。本実施例では、データ記憶ユニット３１は、地図データの一部として、道路リンクＤＢ３２と、車線リンクＤＢ３３と、対応情報３４とを有する。 The data storage unit 31 is composed of, for example, a storage medium such as an HDD or an SD card (registered trademark), and stores various data used for navigation processing such as map data and facility data. In this embodiment, the data storage unit 31 has a road link DB 32, a lane link DB 33, and correspondence information 34 as a part of the map data.
道路リンクＤＢ３２は、道路網を交差点等の道路の接続部分に相当するノードとノード間を結ぶリンクとに表した場合の道路毎のリンク（「道路リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。道路リンクＤＢ３２には、道路リンクごとに、当該道路リンクに対応する区間の属性情報が記録されている。道路リンクの属性情報は、例えば、道路リンクのＩＤ、始点及び終点に対応する位置情報（又は道路ノードのＩＤ）、道路幅員、道路形状データなどを含む。後述するように、道路リンクＤＢ３２は、案内対象となる目的地までの経路（「案内経路」とも呼ぶ。）を決定する処理に用いられる。 The road link DB 32 is a database of links for each road (also referred to as "road links") when the road network is represented by nodes corresponding to connection portions of roads such as intersections and links connecting the nodes. In the road link DB 32, the attribute information of the section corresponding to the road link is recorded for each road link. The attribute information of the road link includes, for example, the ID of the road link, the position information (or the ID of the road node) corresponding to the start point and the end point, the road width, the road shape data, and the like. As will be described later, the road link DB 32 is used in a process of determining a route (also referred to as a “guidance route”) to a destination to be guided.
車線リンクＤＢ３３は、道路を構成する各車線を所定の基準に基づき区切った区間に対応する車線毎のリンク（「車線リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。車線リンクＤＢ３３には、車線リンクのＩＤ、始点及び終点の位置情報（又は車線ノードのＩＤ）、車線番号、車線種類、車線幅員、車線変更禁止などの交通規制情報、車線形状データなどを含む。後述するように、車線リンクＤＢ３３は、決定された案内経路に対する案内情報を生成する処理に用いられる。車線リンクＤＢ３３に登録される車線リンク又はその属性情報は、本発明における「車線情報」の一例である。 The lane link DB 33 is a database of links for each lane (also referred to as "lane links") corresponding to sections in which each lane constituting the road is divided based on a predetermined standard. The lane link DB 33 includes a lane link ID, start point and end point position information (or lane node ID), lane number, lane type, lane width, traffic regulation information such as lane change prohibition, and lane shape data. As will be described later, the lane link DB 33 is used in a process of generating guidance information for the determined guidance route. The lane link registered in the lane link DB 33 or its attribute information is an example of "lane information" in the present invention.
なお、各車線リンクは、道路リンクと同様の基準により区切られてもよく、道路リンクと異なる基準により区切られてもよい。本実施例では、各車線は、長さが所定長（例えば１ｍ）となる車線リンクにより表されるものとする。なお、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３に登録された初期状態の車線リンクを所定長ごとに分割することで、所定長となる車線リンクを新たに生成して車線リンクＤＢ３３に記憶させてもよい。このように、道路リンクよりも短い車線リンクを用いて案内情報を生成することで、システムコントローラ２０は、経路案内においてより詳細な案内表示や音声案内を行うことが可能となる。 Each lane link may be separated by the same standard as the road link, or may be separated by a standard different from the road link. In this embodiment, each lane is represented by a lane link having a predetermined length (for example, 1 m). The system controller 20 may divide the lane link in the initial state registered in the lane link DB 33 into predetermined lengths to newly generate a lane link having a predetermined length and store it in the lane link DB 33. .. By generating the guidance information using the lane link shorter than the road link in this way, the system controller 20 can perform more detailed guidance display and voice guidance in the route guidance.
対応情報３４は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクと、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクとを関連付ける情報である。例えば、対応情報３４には、道路リンクＩＤごとに、対応する車線リンクＩＤが関連付けられている。 The correspondence information 34 is information that associates the road link registered in the road link DB 32 with the lane link registered in the lane link DB 33. For example, the correspondence information 34 is associated with a corresponding lane link ID for each road link ID.
なお、データ記憶ユニット３１は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクの接続点である道路ノードのデータベース、及び、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクの接続点である車線ノードのデータベースをさらに記憶してもよい。 The data storage unit 31 further stores a database of road nodes that are connection points of road links registered in the road link DB 32 and a database of lane nodes that are connection points of lane links registered in the lane link DB 33. You may.
通信装置３８は、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報、その他の情報を受信する。なお、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、地図データを管理するサーバ等から、データ記憶ユニット３１に記憶させる道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３及び対応情報３４を受信し、データ記憶ユニット３１に記憶させてもよい。 The communication device 38 receives road traffic information and other information distributed from the VICS (registered trademark, Vehicle Information Communication System) center. The communication device 38 receives the road link DB 32, the lane link DB 33, and the corresponding information 34 to be stored in the data storage unit 31 from the server or the like that manages the map data based on the control of the system controller 20, and the data storage unit 31. You may memorize it in.
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３１から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３１から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。 The display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20. Specifically, the system controller 20 reads map data from the data storage unit 31. The display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 31 by the system controller 20 on a display screen such as a display. The display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30, and a memory such as VRAM (Video RAM), and can display image information immediately. It includes a buffer memory 42 that temporarily stores a buffer memory 42, a display control unit 43 that controls the display of a display 44 such as a liquid crystal display or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44. .. The display 44 is composed of, for example, a liquid crystal display device having a diagonal of about 5 to 10 inches, and is mounted near the front panel in the vehicle.
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。 The audio output unit 50 is output from the D / A converter 51 that performs D / A conversion of audio digital data sent from the RAM 24 or the like via the bus line 30 and the D / A converter 51 under the control of the system controller 20. It is configured to include an amplifier (AMP) 52 that amplifies the voice analog signal, and a speaker 53 that converts the amplified voice analog signal into voice and outputs it into the vehicle.
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。 The input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data. The input device 60 is arranged around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle. When the display 44 is of the touch panel type, the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求の入力を入力装置６０等により検知した場合、道路リンクＤＢ３２を参照して現在位置から目的地までの経路探索を行い、案内経路を決定する。その後、システムコントローラ２０は、案内経路を構成する道路リンク（「経路上道路リンク」とも呼ぶ。）に対応する車線リンクを、対応情報３４を参照して車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、システムコントローラ２０は、抽出した車線リンクに基づき、決定された案内経路の案内情報を生成して表示ユニット４０や音声出力ユニット５０により出力する。本実施例では、システムコントローラ２０は、案内経路を示す線（「経路線Ｌｒｔ」とも呼ぶ。）等を現在位置周辺の地図に重畳させた案内画面を、ディスプレイ４４に表示させる。 When the system controller 20 detects the input of the route search request specifying the destination or the like by the input device 60 or the like, the system controller 20 searches the route from the current position to the destination with reference to the road link DB 32 and determines the guidance route. .. After that, the system controller 20 extracts the lane link corresponding to the road link (also referred to as “road link on the route”) constituting the guide route from the lane link DB 33 with reference to the correspondence information 34. Then, the system controller 20 generates guidance information of the determined guidance route based on the extracted lane link, and outputs the guidance information by the display unit 40 and the voice output unit 50. In this embodiment, the system controller 20 causes the display 44 to display a guidance screen on which a line indicating a guidance route (also referred to as “route line Lrt”) or the like is superimposed on a map around the current position.
なお、システムコントローラ２０のＣＰＵ２２は、予めＲＯＭ２３などに記憶されたプログラムを実行することにより、本発明の「取得部」、「第１取得部」、「第２取得部」、「抽出部」、「制御部」及び本発明のプログラムを実行する「コンピュータ」として機能する。 The CPU 22 of the system controller 20 executes a program stored in the ROM 23 or the like in advance to execute the “acquisition unit”, “first acquisition unit”, “second acquisition unit”, “extraction unit” of the present invention. It functions as a "control unit" and a "computer" that executes the program of the present invention.
［案内画面の表示］
次に、システムコントローラ２０が経路案内時にディスプレイ４４に表示させる案内画面について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクと対応情報３４により関連付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出し、抽出した車線リンクに対応する区間をなぞった経路線Ｌｒｔを表示する。このとき、システムコントローラ２０は、車線変更禁止などの法規上の制限等に基づき実質的に案内経路に沿った走行が法規上又は安全上できない案内経路上の車線区間（「走行禁止区間」とも呼ぶ。）に対応する車線リンクの区間には経路線Ｌｒｔを表示させない。これにより、システムコントローラ２０は、走行すべき経路を車線単位で運転者に好適に視認させる。
[Display of guidance screen]
Next, the guidance screen that the system controller 20 displays on the display 44 at the time of route guidance will be described. Briefly, the system controller 20 extracts the lane link associated with the road link on the route and the correspondence information 34 from the lane link DB 33, and displays the route line Lrt that traces the section corresponding to the extracted lane link. At this time, the system controller 20 has a lane section on the guide route (also referred to as a "prohibited section") in which traveling along the guide route is not substantially legal or safe based on legal restrictions such as prohibition of changing lanes. The route line Lrt is not displayed in the section of the lane link corresponding to.). As a result, the system controller 20 makes the driver preferably visually recognize the route to be traveled in lane units.
（１）走行禁止区間の特定
まず、走行禁止区間の特定方法について、図２を参照して説明する。図２は、交差点を含む道路を表示した地図上において、道路リンク及び車線リンクを可視化した図である。図２において、道路リンク「Ｒａ」、「Ｒｂ」、「Ｒｃ」は、経路上道路リンクを示す。また、実線矢印の複数の車線リンク「Ｌａ」は、対応情報３４上で経路上道路リンクに関連付けられた車線リンクを示し、破線矢印の複数の車線リンク「Ｌｂ」は、経路上道路リンクに対応しない車線リンクの一部を示し、「×」印付き矢印の車線リンク「Ｌｃ」は、走行禁止区間に対応する車線リンクを示す。なお、案内経路と反対方向の車線等に対応する車線リンクＬｂについては、表示の煩雑化を防ぐために図示していない。また、破線枠７０内のエリアは、法規上車線変更が禁止されている区間（「車線変更禁止区間」とも呼ぶ。）を示す。
(1) Identification of a prohibited section First, a method of specifying a prohibited section will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram in which road links and lane links are visualized on a map displaying roads including intersections. In FIG. 2, the road links “Ra”, “Rb”, and “Rc” indicate road links on the route. Further, the plurality of lane links "La" of the solid line arrow indicate the lane link associated with the road link on the route on the correspondence information 34, and the plurality of lane links "Lb" of the broken line arrow correspond to the road link on the route. A part of the lane link that is not used is shown, and the lane link “Lc” indicated by the arrow marked with “x” indicates the lane link corresponding to the prohibited section. The lane link Lb corresponding to the lane or the like in the direction opposite to the guide route is not shown in order to prevent the display from becoming complicated. Further, the area within the broken line frame 70 indicates a section in which lane change is prohibited by law (also referred to as “lane change prohibited section”).
この場合、システムコントローラ２０は、各車線リンクの属性情報に含まれる交通規制情報を参照し、破線枠７０内の車線の区間が車線変更禁止区間であることを認識する。そして、システムコントローラ２０は、破線枠７０が示す車線変更禁止区間内の車線区間のうち、案内経路に沿った進行が可能な車線（即ち左車線）とは異なる車線（即ち中央車線と右車線）の区間を走行禁止区間とみなす。このように、システムコントローラ２０は、案内経路に沿って走行するための車線への車線変更が法規上制限される車線を走行禁止区間とみなす。この場合、破線枠７０内の中央車線及び右車線の区間は、本発明における「第１車線区間」の一例である。 In this case, the system controller 20 refers to the traffic regulation information included in the attribute information of each lane link, and recognizes that the section of the lane within the broken line frame 70 is the lane change prohibited section. Then, the system controller 20 has a lane different from the lane in which the lane change prohibition section indicated by the broken line frame 70 can proceed along the guide route (that is, the left lane) (that is, the center lane and the right lane). The section of is regarded as a prohibited section. In this way, the system controller 20 considers a lane in which lane change to a lane for traveling along the guide route is restricted by law as a traveling prohibited section. In this case, the section of the central lane and the right lane in the broken line frame 70 is an example of the "first lane section" in the present invention.
また、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った進行ができない車線上において、車線変更禁止区間までの距離が所定距離（「閾値距離Ｌｔｈ」とも呼ぶ。）以内の区間（破線枠７１参照）についても、案内経路に沿った進行が可能な車線への車線変更が困難な区間であると判断し、走行禁止区間とみなす。好適には、閾値距離Ｌｔｈは、車線ごとにそれぞれ設定され、案内経路に沿った走行が可能な車線（図６では左車線）へ移動するのに必要な車線変更の回数が多いほど、長い距離に設定される。図２の例では、案内経路に沿った走行が可能な左車線への車線変更が２回必要な右車線に対する閾値距離Ｌｔｈについては、２個分の車線リンクの長さに設定され、左車線への車線変更が１回必要な中央車線に対する閾値距離Ｌｔｈについては、１個分の車線リンクの長さに設定されている。これにより、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間に対応する車線リンクを、不要に経路上道路リンクに関連付けるのを防ぐことができる。閾値距離Ｌｔｈは、本発明における「所定距離」の一例であり、破線枠７１内の車線区間は、本発明における「第２車線区間」の一例である。 Further, the system controller 20 also covers a section (see the broken line frame 71) in which the distance to the lane change prohibited section is within a predetermined distance (also referred to as “threshold distance Lth”) on the lane where the vehicle cannot travel along the guide route. , It is judged that it is difficult to change lanes to a lane that can proceed along the guide route, and it is regarded as a prohibited section. Preferably, the threshold distance Lth is set for each lane, and the greater the number of lane changes required to move to a lane capable of traveling along the guide route (the left lane in FIG. 6), the longer the distance. Is set to. In the example of FIG. 2, the threshold distance Lth for the right lane, which requires two lane changes to the left lane capable of traveling along the guide route, is set to the length of two lane links and is set to the left lane. The threshold distance Lth with respect to the central lane, which requires one lane change to, is set to the length of one lane link. As a result, the system controller 20 can prevent the lane link corresponding to the lane section where the traveling along the guide route cannot be safely associated with the road link on the route unnecessarily. The threshold distance Lth is an example of the "predetermined distance" in the present invention, and the lane section in the broken line frame 71 is an example of the "second lane section" in the present invention.
また、図２の例では、システムコントローラ２０は、車線変更禁止区間及びその手前の区間に加え、左折直後に車線変更が必要な車線区間（破線枠７２参照）についても走行禁止区間とみなす。このように、好適には、システムコントローラ２０は、右左折地点での右左折直後に車線変更が必要な車線のうち当該右左折地点から閾値距離Ｌｔｈ以内の車線区間を、走行禁止区間に設定する。 Further, in the example of FIG. 2, the system controller 20 considers the lane change prohibited section and the section in front of the lane change prohibited section and the lane section requiring the lane change immediately after the left turn (see the broken line frame 72) as the traveling prohibited section. As described above, preferably, the system controller 20 sets the lane section within the threshold distance Lth from the right / left turn point among the lanes that need to be changed immediately after the right / left turn at the right / left turn point as the travel prohibited section. ..
さらに、システムコントローラ２０は、道路ノードＮｂに対応する車線変更禁止区間が存在しない右折地点の直前区間においても、車線変更に必要な距離を勘案し、案内経路に沿った走行が可能な車線以外の車線の右折地点から閾値距離Ｌｔｈ以内の区間（破線枠７３参照）を、走行禁止区間に設定している。このように、好適には、システムコントローラ２０は、車線変更禁止の交通規制情報の有無によらず、案内経路に沿った進行が可能な車線に閾値距離Ｌｔｈ以内に車線変更する必要がある車線の区間についても、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間とみなし、走行禁止区間に設定する。 Further, the system controller 20 considers the distance required for lane change even in the section immediately before the right turn point where the lane change prohibition section corresponding to the road node Nb does not exist, and the system controller 20 is other than the lane capable of traveling along the guide route. The section within the threshold distance Lth from the right turn point of the lane (see the broken line frame 73) is set as the travel prohibited section. As described above, preferably, the system controller 20 needs to change lanes within the threshold distance Lth to a lane capable of traveling along the guide route regardless of the presence or absence of traffic regulation information prohibiting lane change. The section is also regarded as a lane section where driving along the guide route cannot be safely performed, and is set as a prohibited section.
（２）案内画面の表示例
図３は、図２の例に対応する案内画面の表示例である。図３の例では、システムコントローラ２０は、現在位置を示す現在位置マーク６５と、経路上道路リンクＲａ、Ｒｂ、Ｒｃと、経路上道路リンクＲａ、Ｒｂ、Ｒｃに関連付けられた車線リンクＬａと、走行禁止区間に対応する車線リンクＬｃと、経路線Ｌｒｔとを、現在位置周辺の地図上に表示させている。
(2) Guidance screen display example FIG. 3 is a guidance screen display example corresponding to the example of FIG. In the example of FIG. 3, the system controller 20 includes a current position mark 65 indicating the current position, road links Ra, Rb, Rc on the route, and lane links La associated with the road links Ra, Rb, Rc on the route. The lane link Lc corresponding to the prohibited section and the route line Lrt are displayed on the map around the current position.
ここで、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔを、各車線リンクＬａに対応する区間（即ち、経路に沿って安全に走行可能な車線区間）になぞって表示している。そして、道路リンクＲｂの両端に相当する交差点付近においては、走行禁止区間の存在により、経路線Ｌｒｔが細く表示され、交差点から離れた区間では走行可能な車線が多いことにより経路線Ｌｒｔが太く表示されている。このように、システムコントローラ２０は、車両が直線すべき経路と、車両が右折又は左折すべき地点周辺とで、経路線Ｌｒｔの表示態様を異ならせている。ここで、車両が右折又は左折すべき地点周辺において、走行禁止区間の存在に起因して経路線Ｌｒｔが相対的に細く表示された経路の区間は、本発明における「制限経路」の一例である。 Here, the system controller 20 displays the route line Lrt by tracing the section corresponding to each lane link La (that is, the lane section in which the vehicle can safely travel along the route). In the vicinity of the intersection corresponding to both ends of the road link Rb, the route line Lrt is displayed thinly due to the existence of the prohibited section, and the route line Lrt is displayed thickly in the section away from the intersection because there are many lanes that can be driven. Has been done. In this way, the system controller 20 makes the display mode of the route line Lrt different between the route on which the vehicle should make a straight line and the vicinity of the point where the vehicle should make a right or left turn. Here, the section of the route where the route line Lrt is displayed relatively thin due to the existence of the traveling prohibited section around the point where the vehicle should turn right or left is an example of the "restricted route" in the present invention. ..
図３に示す案内画面によれば、運転者は、地図上に表示された車線リンクＬａを示す矢印及び経路線Ｌｒｔを参照することより、経路に沿った走行が可能なエリアを好適に認識することができる。 According to the guidance screen shown in FIG. 3, the driver preferably recognizes the area where the driver can travel along the route by referring to the arrow indicating the lane link La and the route line Lrt displayed on the map. be able to.
また、図３の案内画面の表示例では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間について、矢印に「×」印が付された車線リンクＬｃを明示している。これにより、走行禁止区間へ進入すべきでない旨を、運転者に好適に認識させることができる。なお、システムコントローラ２０は、車線リンクＬｃを×印付きの矢印で表示する態様に限らず、車線リンクＬａと異なる表示態様であればよい。また、システムコントローラ２０は、車線リンクＬａを矢印により表示しつつ、車線リンクＬｂを非表示にしてもよい。また、システムコントローラ２０は、地図上に経路上道路リンク及び車線リンクの矢印を表示することなく、経路線Ｌｒｔのみを表示させてもよい。これらの表示態様によっても、システムコントローラ２０は、走行すべき車線区間を運転者に好適に認識させることができる。 Further, in the display example of the guidance screen of FIG. 3, the system controller 20 clearly indicates the lane link Lc with an “x” mark on the arrow for the travel prohibited section. This makes it possible for the driver to appropriately recognize that he / she should not enter the prohibited driving section. The system controller 20 is not limited to displaying the lane link Lc with an arrow marked with a cross, and may have a display mode different from that of the lane link La. Further, the system controller 20 may hide the lane link Lb while displaying the lane link La by an arrow. Further, the system controller 20 may display only the route line Lrt without displaying the arrows of the road link and the lane link on the route on the map. Even with these display modes, the system controller 20 can make the driver preferably recognize the lane section to be driven.
（３）処理フロー
図４は、本実施例においてシステムコントローラ２０が実行する案内画面の表示処理の手順を示すフローチャートである。
(3) Processing Flow FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of display processing of the guidance screen executed by the system controller 20 in this embodiment.
まず、システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求があるか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、システムコントローラ２０は、経路探索要求があった場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクを利用した経路探索を行い、案内経路を決定する（ステップＳ１０２）。次に、システムコントローラ２０は、案内経路に対応する経路上道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各経路上道路リンクが対応情報３４において関連付けられた車線リンクを、車線リンクＤＢ３３から抽出する（ステップＳ１０３）。 First, the system controller 20 determines whether or not there is a route search request specifying a destination or the like (step S101). Then, when there is a route search request (step S101; Yes), the system controller 20 performs a route search using the road link registered in the road link DB 32 and determines a guide route (step S102). Next, the system controller 20 extracts the on-route road link corresponding to the guidance route from the road link DB 32, and extracts the lane link associated with each of the extracted on-route road links in the correspondence information 34 from the lane link DB 33. (Step S103).
次に、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った走行が困難な走行禁止区間を特定する（ステップＳ１０４）。具体的には、システムコントローラ２０は、車線変更禁止区間内の車線区間のうち案内経路に沿った進行が可能な車線とは異なる車線の区間、案内経路に沿った進行ができない車線上で車線変更禁止区間までの距離が閾値距離Ｌｔｈ以内の区間、及び案内経路に沿った進行が可能な車線に閾値距離Ｌｔｈ以内に車線変更する必要がある車線の区間等を、走行禁止区間として特定する。 Next, the system controller 20 identifies a travel prohibited section in which it is difficult to travel along the guide route (step S104). Specifically, the system controller 20 changes lanes in a section of the lane in the lane change prohibited section that is different from the lane in which the vehicle can travel along the guide route, or in a lane in which the vehicle cannot travel along the guide route. A section in which the distance to the prohibited section is within the threshold distance Lth, a section in which the lane needs to be changed within the threshold distance Lth to a lane capable of traveling along the guide route, and the like are specified as the traveling prohibited section.
そして、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３で抽出した車線リンクのうち、ステップＳ１０４で特定された走行禁止区間に対応する車線リンクを除外した車線リンクに沿った経路線Ｌｒｔを、現在位置周辺の地図上に表示する（ステップＳ１０５）。この場合、まず、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８の出力に基づき認識した自車位置と、車線リンクの属性情報とに基づき、自車位置が存在する車線リンクを特定する。そして、システムコントローラ２０は、表示ユニット４０に表示させる地図上に、自車位置を表示すると共に、案内経路を示す経路線Ｌｒｔ等を表示させる。また、システムコントローラ２０は、一般的な経路案内と同様に、次の右左折地点に所定距離以内に接近した場合等に、音声出力ユニット５０により進行すべき方向等を出力する。 Then, the system controller 20 displays the route line Lrt along the lane link excluding the lane link corresponding to the traveling prohibited section specified in step S104 among the lane links extracted in step S103 on the map around the current position. Is displayed (step S105). In this case, first, the system controller 20 identifies the lane link in which the own vehicle position exists based on the own vehicle position recognized based on the outputs of the self-sustaining positioning device 10 and the GPS receiver 18 and the attribute information of the lane link. .. Then, the system controller 20 displays the position of the own vehicle on the map displayed on the display unit 40, and also displays the route line Lrt or the like indicating the guide route. Further, the system controller 20 outputs the direction to be advanced by the voice output unit 50 when the next right / left turn point is approached within a predetermined distance, or the like, similarly to the general route guidance.
以上説明したように、第１実施例に係るナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、道路リンクＤＢ３２を参照し、目的地までの案内経路を示す経路情報を生成する。そして、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクと対応情報３４により対応付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３から抽出した車線リンクに基づき、経路線Ｌｒｔの表示態様を決定し、ディスプレイ４４に表示させる。この態様によれば、ナビゲーション装置１は、車線リンクＤＢ３３を用いた詳細な経路を表示し、好適に運転者を誘導することができる。 As described above, the system controller 20 of the navigation device 1 according to the first embodiment refers to the road link DB 32 and generates route information indicating a guide route to the destination. Then, the system controller 20 extracts the lane link associated with the road link on the route by the correspondence information 34 from the lane link DB 33. Then, the system controller 20 determines the display mode of the route line Lrt based on the lane link extracted from the lane link DB 33, and displays it on the display 44. According to this aspect, the navigation device 1 can display a detailed route using the lane link DB 33 and preferably guide the driver.
<第２実施例＞
第２実施例では、システムコントローラ２０は、第１実施例の処理に加え、経路上道路リンクと対応情報３４上で関連付けられた車線リンクに対応する各車線区間に対し、走行すべき優先度（「優先度Ｐｒ」とも呼ぶ。）を設定し、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔ等を表示させる。ナビゲーション装置１の構成等については、第１実施例と同一のため、その説明を省略する。
<Second Example>
In the second embodiment, in addition to the processing of the first embodiment, the system controller 20 has a priority (priority to be traveled) for each lane section corresponding to the road link on the route and the lane link associated with the correspondence information 34. (Also referred to as “priority Pr”)) is set, and the route line Lrt or the like is displayed according to the priority Pr. Since the configuration of the navigation device 1 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
図５は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクに対して設定した優先度Ｐｒに基づく第１の表示例である。図５の例では、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクの車線区間に対し、最大値を「３」、最小値を「０」とした優先度Ｐｒを設定し、当該車線区間に重ねて優先度Ｐｒの数値を表示させている。 FIG. 5 is a first display example based on the priority Pr set for each lane link associated with the road link Ra on the route. In the example of FIG. 5, the system controller 20 sets the priority Pr with the maximum value as “3” and the minimum value as “0” for the lane section of each lane link associated with the road link Ra on the route. , The numerical value of the priority Pr is displayed overlaid on the lane section.
ここでは、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に対応する車線リンクＬｃの車線区間に対しては優先度Ｐｒを全て「０」に設定し、対応する車線区間上に表示している。そして、破線枠７４内の道路区間では、走行禁止区間外の車線が１つ（即ち左車線）しか存在しないことから、システムコントローラ２０は、左車線の各車線区間に対する優先度Ｐｒを最大値「３」に設定し、対応する車線区間上に表示している。これにより、システムコントローラ２０は、左車線を最優先に走行すべき旨をより明確に運転者に認識させる。 Here, the system controller 20 sets all the priority Prs to "0" for the lane section of the lane link Lc corresponding to the travel prohibited section, and displays the lane on the corresponding lane section. Then, in the road section within the broken line frame 74, since there is only one lane outside the prohibited section (that is, the left lane), the system controller 20 sets the priority Pr for each lane section of the left lane to the maximum value " It is set to "3" and displayed on the corresponding lane section. As a result, the system controller 20 makes the driver more clearly aware that the vehicle should drive in the left lane with the highest priority.
また、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に差し掛かる直前に位置する車線リンクＬａが存在する場合、当該車線リンクＬａの車線区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定し、他の車線区間に対する優先度Ｐｒを「２」に設定している。例えば、破線枠７５内の道路区間では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に対応する右車線の区間に対する優先度Ｐｒを「０」に設定すると共に、走行禁止区間の直前の中央車線の区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定する。そして、システムコントローラ２０は、左車線の区間に対しては、走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しないことから、優先度Ｐｒを他の車線区間よりも高い「２」に設定する。これにより、システムコントローラ２０は、左車線を優先的に走行すべき旨を運転者に好適に認識させることができる。同様に、破線枠７６内の道路区間では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間の直前の右車線の区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定すると共に、走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しない中央車線及び左車線の区間に対する優先度Ｐｒを「２」に設定する。 Further, when the lane link La located immediately before approaching the travel prohibited section exists, the system controller 20 sets the priority Pr for the lane section of the lane link La to "1" and gives priority to the other lane sections. The degree Pr is set to "2". For example, in the road section within the broken line frame 75, the system controller 20 sets the priority Pr for the section of the right lane corresponding to the prohibited section to "0" and sets the priority Pr for the section of the central lane immediately before the prohibited section. Set the priority Pr to "1". Since the system controller 20 does not correspond to the section in the left lane as either the prohibited section or the section immediately before the prohibited section, the priority Pr is set to "2" higher than the other lane sections. Set to. As a result, the system controller 20 can make the driver preferably recognize that the vehicle should preferentially travel in the left lane. Similarly, in the road section within the broken line frame 76, the system controller 20 sets the priority Pr for the section of the right lane immediately before the prohibited section to "1" and immediately before the prohibited section or the prohibited section. The priority Pr for the central lane and left lane sections that do not correspond to any of the sections is set to "2".
また、システムコントローラ２０は、全ての車線が走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しない道路区間では、各車線区間に対する優先度Ｐｒを同一の「１」に設定する。例えば、破線枠７７内の道路区間では、システムコントローラ２０は、全ての車線が走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しないことから、各車線区間に対する優先度Ｐｒを同一の「１」に設定している。 Further, the system controller 20 sets the priority Pr for each lane section to the same "1" in the road section in which all the lanes do not correspond to the prohibited section or the section immediately before the prohibited section. For example, in the road section within the broken line frame 77, the system controller 20 has the same priority Pr for each lane section because all the lanes do not correspond to either the prohibited section or the section immediately before the prohibited section. It is set to "1".
このように、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクの車線区間に対して優先度Ｐｒを設定し、当該車線区間に重ねて優先度Ｐｒの数値を表示させることで、どの車線を優先的に走行すべきかを明確に運転者に視認させることができる。 In this way, the system controller 20 sets the priority Pr for the lane section of each lane link associated with the road link Ra on the route, and displays the numerical value of the priority Pr over the lane section. , It is possible to make the driver clearly see which lane should be preferentially driven.
図６は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクに対して設定した優先度Ｐｒに基づく第２の表示例を示す。第２の表示例では、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒの数値を経路線Ｌｒｔに重ねて表示させる代わりに、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの濃淡を変化させている。 FIG. 6 shows a second display example based on the priority Pr set for each lane link associated with the road link Ra on the route. In the second display example, the system controller 20 changes the shade of the route line Lrt according to the priority Pr, instead of displaying the numerical value of the priority Pr on the route line Lrt.
この場合、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが高い区間ほど、当該区間と重なる経路線Ｌｒｔを濃く表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが最も高い「３」に対応する区間上の経路線Ｌｒｔを最も濃く表示し、優先度Ｐｒが低くなるにつれて経路線Ｌｒｔを薄く（即ち透明性を高く）表示している。そして、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが最も低い「０」に対応する区間（即ち走行禁止区間）については、経路線Ｌｒｔを最も薄い設定（即ち透過度１００％）にして非表示にしている。 In this case, the system controller 20 displays the route line Lrt that overlaps with the section darker as the priority Pr is higher. Specifically, the system controller 20 displays the route line Lrt on the section corresponding to "3" having the highest priority Pr in the darkest position, and makes the route line Lrt thinner (that is, transparency) as the priority Pr becomes lower. Is displayed high). Then, the system controller 20 hides the section corresponding to "0" having the lowest priority Pr (that is, the travel prohibited section) by setting the route line Lrt to the thinnest setting (that is, the transparency is 100%). ..
このように、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔの濃淡を優先度Ｐｒに応じて区間ごとに変化させることによっても、案内経路に沿って走行するのに推奨される車線区間を、好適に運転者に認識させることができる。 In this way, the system controller 20 preferably changes the shading of the route line Lrt for each section according to the priority Pr, so as to preferably drive the driver in the lane section recommended for traveling along the guide route. Can be recognized by.
＜変形例＞
次に、上述の各実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の各実施例に適用してもよい。
<Modification example>
Next, a modification suitable for each of the above-described examples will be described. The following modifications may be applied to each of the above-described embodiments in any combination.
［変形例１］
第１及び第２実施例においてナビゲーション装置１が実行する処理の一部を、ナビゲーション装置１と通信可能なサーバ装置が実行してもよい。
[Modification 1]
A server device capable of communicating with the navigation device 1 may execute a part of the processing executed by the navigation device 1 in the first and second embodiments.
図７は、変形例に係るナビゲーションシステムの構成を示す。図７の例では、ナビゲーション装置１は、ネットワークを介してサーバ装置２とデータ通信が可能である。そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１の代わりに道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３、及び対応情報３４を有し、ナビゲーション装置１から現在位置及び目的地等を指定した経路検索要求を受信した場合に、当該経路検索要求に基づき経路を検索し、案内経路を決定する。そして、サーバ装置２は、決定した案内経路の情報及びナビゲーション装置１が出力すべき経路案内情報等を、ナビゲーション装置１へ送信する。 FIG. 7 shows the configuration of the navigation system according to the modified example. In the example of FIG. 7, the navigation device 1 can perform data communication with the server device 2 via a network. Then, when the server device 2 has the road link DB 32, the lane link DB 33, and the correspondence information 34 instead of the navigation device 1, and receives a route search request specifying the current position, the destination, and the like from the navigation device 1. , The route is searched based on the route search request, and the guidance route is determined. Then, the server device 2 transmits the determined guidance route information, the route guidance information to be output by the navigation device 1, and the like to the navigation device 1.
このナビゲーションシステムでは、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から経路探索要求があった場合に、経路探索を行い、決定した案内経路の情報及び案内画面の表示に必要な道路リンク及び車線リンクの情報を、ナビゲーション装置１へ送信する。そして、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から受信した情報に基づき、走行禁止区間の特定、及び、図３、図５、図６等に示す案内画面の生成及び表示などを行う。このように、図７に示すナビゲーションシステムによっても、ナビゲーション装置１は、走行すべき経路を、経路線Ｌｒｔにより運転者に好適に認識させることができる。 In this navigation system, when the navigation device 1 requests a route search, the server device 2 performs a route search, and provides information on the determined guidance route and information on the road link and lane link necessary for displaying the guidance screen. , Transmit to the navigation device 1. Then, the navigation device 1 identifies the travel prohibited section and generates and displays the guidance screens shown in FIGS. 3, 5, 6, and the like based on the information received from the server device 2. As described above, even with the navigation system shown in FIG. 7, the navigation device 1 can make the driver preferably recognize the route to be traveled by the route line Lrt.
［変形例２］
第２実施例において、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの濃淡を変化させる代わりに、又はこれに加えて、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの色又は輝度の少なくとも一方を変えてもよい。この場合であっても、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが高いほど、対応する区間上の経路線Ｌｒｔが目立つ表示態様、即ち濃い色又は／及び高い輝度で表示させる。本変形例によっても、ナビゲーション装置１は、案内経路に沿って走行するのに推奨される車線区間を、好適に運転者に認識させることができる。
[Modification 2]
In the second embodiment, the system controller 20 changes the shade of the route line Lrt according to the priority Pr, or in addition to this, at least one of the color or the brightness of the route line Lrt according to the priority Pr. May be changed. Even in this case, the higher the priority Pr, the more conspicuous the path line Lrt on the corresponding section is displayed by the system controller 20, that is, the dark color and / and the higher the brightness. Also in this modification, the navigation device 1 can preferably make the driver recognize the lane section recommended for traveling along the guide route.
［変形例３］
図３等の案内画面において、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔを、走行禁止区間上で非表示とする代わりに、他の案内経路の区間と区別可能な態様で表示させてもよい。例えば、システムコントローラ２０は、走行禁止区間上では、他の案内経路の区間よりも経路線Ｌｒｔを低輝度にすること等により、経路線Ｌｒｔを目立たない態様で表示させてもよい。
[Modification 3]
In the guidance screen of FIG. 3 or the like, the system controller 20 may display the route line Lrt in a manner distinguishable from the sections of other guidance routes instead of hiding it on the travel prohibited section. For example, the system controller 20 may display the route line Lrt in an inconspicuous manner on the travel prohibited section by lowering the brightness of the route line Lrt as compared with the section of the other guide route.
１ ナビゲーション装置
２ サーバ装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３１ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
1 Navigation device 2 Server device 10 Independent positioning device 18 GPS receiver 20 System controller 22 CPU
31 Data storage unit 38 Communication device 40 Display unit 44 Display 60 Input device
Claims (8)
少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させる経路表示制御装置。 The first acquisition unit that acquires the route information about the route that the moving body moves, and
At least a second acquisition unit that acquires lane information regarding lanes for roads included in the route, and
A control unit that displays the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired by the second acquisition unit.
With
The control unit sets a restricted route indicating a route for restricting lane change of the moving body included in the route.
A route display control device for displaying the restricted route on the display unit in a display mode different from the routes other than the restricted route among the routes.
移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、
少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、
前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有し、
前記制御工程は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする制御方法。 It is a control method executed by the route display control device.
The first acquisition step of acquiring route information regarding the route on which the moving body moves, and
At least the second acquisition step of acquiring lane information regarding the lane for the road included in the route, and
It has a control step of displaying the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired in the second acquisition step.
In the control step, a restricted route indicating a route for restricting lane change of the moving body included in the route is set.
A control method comprising displaying the restricted route on the display unit in a display mode different from that of a route other than the restricted route among the routes.
移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、
少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部
として前記コンピュータを機能させ、
前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とするプログラム。 A program that a computer runs
The first acquisition unit that acquires the route information about the route that the moving body moves, and
At least a second acquisition unit that acquires lane information regarding lanes for roads included in the route, and
The computer is made to function as a control unit for displaying the route on the display unit in a display mode determined based on the lane information acquired by the second acquisition unit.
The control unit sets a restricted route indicating a route for restricting lane change of the moving body included in the route.
A program characterized in that, among the routes, the restricted route is displayed on the display unit in a display mode different from that of routes other than the restricted route.
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| JP7538880B2 (en) | 2021-06-29 | 2024-08-22 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド | Method, device, equipment and storage medium for constructing lane-level navigation map |
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