JP2015049221A - Route guide display system, method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の進路を案内する表示を行う進路案内表示システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a route guidance display system, method, and program for performing display for guiding the route of a vehicle.
車両前方の道路画像をカメラで撮影し、当該道路画像上に矢印画像を重畳表示する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、車両の位置とレーン変更先のレーン上の位置とを接続する曲線をスプライン近似で算出し、当該曲線に幅を持たせることにより車線変更矢印を生成する。この車線変更矢印により、運転者は車両の位置からのレーン変更の経路を認識できる。 A technique for capturing a road image in front of a vehicle with a camera and displaying an arrow image superimposed on the road image is known (see Patent Document 1). In Patent Document 1, a curve connecting a vehicle position and a position on a lane to which a lane is changed is calculated by spline approximation, and a lane change arrow is generated by giving a width to the curve. With this lane change arrow, the driver can recognize the lane change route from the position of the vehicle.
しかしながら、車両の位置とレーン変更先のレーン上の位置とを接続する曲線に基づいて車線変更矢印を生成すると、実際には困難なレーン変更の進路を案内してしまうという問題があった。すなわち、交差点に迫っている段階で、車両の位置とレーン変更先のレーン上の位置とを接続する車線変更矢印を生成すると、急な操舵を要するレーン変更の経路が案内されてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、困難なレーン変更を案内することを防止する技術を提供することを目的とする。
However, if the lane change arrow is generated based on a curve connecting the position of the vehicle and the position on the lane to which the lane is changed, there is a problem in that the course of the lane change that is actually difficult is guided. That is, when a lane change arrow that connects the position of the vehicle and the position on the lane to which the lane is changed is generated at the stage approaching the intersection, there is a problem that a lane change route that requires a sudden steering is guided. there were.
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a technique for preventing a difficult lane change from being guided.
前記の目的を達成するため、本発明の進路案内表示システムは、推奨レーンを取得する推奨レーン取得手段と、車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、車両が走行している位置と前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、残距離が閾値未満である場合、前方部分を表し、後方部分を表さない進路案内オブジェクトを生成し、当該進路案内オブジェクトを前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the route guidance display system of the present invention includes a recommended lane acquisition means for acquiring a recommended lane, and a remaining distance from the vehicle to the intersection is not less than a predetermined threshold, at least on the recommended lane. A route guidance object representing a front portion that is a route with a fixed rear end and a rear portion that is a route connecting the position where the vehicle is traveling and the rear end of the front portion is superimposed on the front landscape of the vehicle. When the remaining distance is less than the threshold value, the route guidance object that represents the front portion and does not represent the rear portion is generated, and the route guidance object is superimposed on the front landscape and displayed on the display portion. Control means.
さらに、本発明の進路案内表示方法は、推奨レーンを取得する推奨レーン取得工程と、車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、車両が走行している位置と前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、残距離が閾値未満である場合、前方部分を表し、後方部分を表さない進路案内オブジェクトを生成し、当該進路案内オブジェクトを前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御工程と、を含む。 Further, the route guidance display method of the present invention has a recommended lane acquisition step of acquiring a recommended lane, and when the remaining distance from the vehicle to the intersection is a predetermined threshold or more, at least the rear end is fixed on the recommended lane. A route guidance object representing a forward part that is a course and a rear part that is a course that connects the position where the vehicle is traveling and the rear end of the front part is superimposed on the front scenery of the vehicle and displayed on the display unit, A display control step of generating a route guidance object that represents the front portion and not the rear portion when the remaining distance is less than the threshold value, and displays the route guidance object on the display in a superimposed manner on the front landscape. .
さらに、本発明の進路案内表示プログラムは、推奨レーンを取得する推奨レーン取得機能と、車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、車両が走行している位置と前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、残距離が閾値未満である場合、前方部分を表し、後方部分を表さない進路案内オブジェクトを生成し、当該進路案内オブジェクトを前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実行させる。 Furthermore, the route guidance display program of the present invention has a recommended lane acquisition function for acquiring a recommended lane, and when the remaining distance from the vehicle to the intersection is equal to or greater than a predetermined threshold, at least the rear end is fixed on the recommended lane. A route guidance object representing a forward part that is a course and a rear part that is a course that connects the position where the vehicle is traveling and the rear end of the front part is superimposed on the front scenery of the vehicle and displayed on the display unit, A display control function that, when the remaining distance is less than the threshold value, generates a route guidance object that represents the front portion and does not represent the rear portion, and displays the route guidance object on the display in a superimposed manner on the front landscape. To run.
以上のような本発明の構成において、車両が推奨レーンを走行していない場合、後方部分は、推奨レーンとは異なるレーン上の位置から、前方部分の後端が存在する推奨レーンまでのレーン変更の進路を表すこととなる。一方、車両から交差点までの残距離が小さくなるほど、推奨レーンへのレーン変更が可能な交差点までの距離が小さくなり、推奨レーンへのレーン変更が困難となっていく。これに対して、車両から交差点までの残距離が閾値未満の場合に、進路案内オブジェクトが後方部分を表さないようにするため、車両が交差点に接近し過ぎてすでに困難となっているレーン変更の進路を案内することを防止できる。一方、交差点までの残距離が閾値以上の場合には、推奨レーンへのレーン変更できる距離が大きく残っているため、後方部分を表す進路案内オブジェクトによって無理のないレーン変更を案内できる。 In the configuration of the present invention as described above, when the vehicle is not traveling on the recommended lane, the rear portion changes from a position on the lane different from the recommended lane to the recommended lane where the rear end of the front portion exists. It represents the course of. On the other hand, the smaller the remaining distance from the vehicle to the intersection, the smaller the distance to the intersection where the lane can be changed to the recommended lane, and it becomes difficult to change the lane to the recommended lane. On the other hand, when the remaining distance from the vehicle to the intersection is less than the threshold, the lane change is already difficult because the vehicle is too close to the intersection so that the route guidance object does not represent the rear part. It is possible to prevent the guidance of the route. On the other hand, when the remaining distance to the intersection is greater than or equal to the threshold, there is a large distance that can be changed to the recommended lane, so that it is possible to guide an unreasonable lane change by the route guidance object representing the rear portion.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）進路案内表示処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Route guidance display processing:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる進路案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路区間（リンク）の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路区間に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータには、道路区間が含むレーンのレーン数と、レーンを区画する区画線の位置および線種と、各レーンの幅と、各レーンの終点（交差点）から退出可能な道路区間とを示すレーン情報とが含まれる。なお、区画線の線種に基づいて、レーン変更が許可されているか禁止されているかを特定できる。
(1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、ジャイロセンサ４３から出力された信号等に基づいて車両Ｃの走行方向を取得する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。
The vehicle C includes a
カメラ４４は、車両Ｃの前方を俯瞰した前方風景を撮影することにより、当該前方風景を示す前方画像を取得する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、視点位置が車両Ｃの幅方向の中央位置における所定の高さとなるようにカメラ４４が備えられている。また、視線方向が車両Ｃの走行方向と一致するようにカメラ４４が備えられている。
ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置と、ユーザの入力操作を受け付ける入力装置とを含む。ユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。
The
The user I /
前方画像内の位置と車両座標系で表された実空間内の位置との対応関係を規定した位置変換テーブル（不図示）が記録媒体３０に記録されている。車両座標系とは、車両Ｃ（カメラ４４）の位置と走行方向を基準とする座標系である。制御部２０は、位置変換テーブルを参照して前方画像内の位置と車両座標系で表された実空間内の位置とを相互に変換する。また、制御部２０は、車両Ｃの位置と走行方向とに基づいて、車両座標系で表された位置を地図情報３０ａが採用する地図座標系の位置へと変換する。
A position conversion table (not shown) that defines the correspondence between the position in the front image and the position in the real space expressed in the vehicle coordinate system is recorded on the
進路案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと推奨レーン取得部２１ｂと表示制御部２１ｃとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの走行軌跡を取得する。そして、制御部２０は、公知のマップマッチングによって、リンクの形状と位置とが車両Ｃの走行軌跡と最も近似する道路区間を走行道路区間として特定する。リンクの形状とは、道路区間上に設けられた形状補間点を接続した線の形状である。なお、形状補間点は、道路区間の幅方向の中央に設定されており、形状補間点を接続した線は道路区間の幅方向の中央線を意味する。制御部２０は、走行道路区間の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｃの走行軌跡の先端（最新の点）に最も近い位置を現在位置として特定する。
The route
The
また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、出発地から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
Further, the
推奨レーン取得部２１ｂは、推奨レーンを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。推奨レーンＦとは、進入道路区間上のレーンのうち、退出道路区間へと退出できるレーンである。進入道路区間Ｉとは、車両Ｃが走行している走行道路区間であり、走行予定経路上の道路区間である。走行道路区間の終点には走行予定経路上の交差点が存在し、走行道路区間は当該交差点に進入する道路区間を意味する。退出道路区間とは、走行道路区間の終点の交差点に接続する走行予定経路上の道路区間であって、進入道路区間の次に車両Ｃが走行する予定の道路区間である。推奨レーン取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路と走行道路区間についてのレーン情報を取得し、当該レーン情報が示す走行道路区間のレーンのうち、退出道路区間へと退出可能なレーンを推奨レーンとして取得する。
The recommended
図２Ａ，２Ｂは、交差点Ｍを含む道路の平面図である。これらの図の場合、進入道路区間Ｉから交差点Ｍに進入して当該交差点Ｍを右折することにより退出道路区間Ｏへと退出でき、推奨レーンＦは進入道路区間Ｉの右端のレーンとなっている。本実施形態において、退出道路区間Ｏへと退出可能なレーンが交差点Ｍの手前にて増設されたレーンが推奨レーンＦとして取得されている。交差点Ｍへ進入する地点において推奨レーンＦに隣接するレーンを隣接レーンＡと表記する。 2A and 2B are plan views of the road including the intersection M. FIG. In these figures, it is possible to exit from the approach road section I to the exit road section O by entering the intersection M and turning right at the intersection M, and the recommended lane F is the rightmost lane of the approach road section I. . In the present embodiment, a lane in which a lane that can exit to the exit road section O is added before the intersection M is acquired as the recommended lane F. A lane adjacent to the recommended lane F at a point entering the intersection M is denoted as an adjacent lane A.
表示制御部２１ｃは、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが所定の閾値以上である場合、推奨レーンＦ上にて少なくとも後端ＲＥが固定された進路である前方部分Ｒと、車両Ｃが走行している位置と前方部分Ｒの後端ＲＥとを接続する進路である後方部分Ｑとを表す進路案内オブジェクトを車両Ｃの前方画像（前方風景）に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させ、残距離Ｓが閾値未満である場合、前方部分Ｒを表し、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。
When the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is equal to or greater than a predetermined threshold, the
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが交差点Ｍに接近している場合に、推奨レーンＦ上にて少なくとも後端ＲＥが固定された進路である前方部分Ｒを設定する。図２Ａに示すように、前方部分Ｒ（クロスハッチング）は、推奨レーンＦ上において進入道路区間Ｉの方向に延びる進入部分Ｒ１と、退出道路区間Ｏの方向に延びる退出部分Ｒ２とが交差点Ｍの中央位置Ｚにて屈曲する形状の進路である。本実施形態において、前方部分Ｒ全体が、道路上の一定の位置に固定されており、車両Ｃの位置に非依存となっている。
By the function of the
進入道路区間Ｉの方向とは、交差点Ｍに最も近い進入道路区間Ｉ上の形状補間点から、当該交差点Ｍに対応するノードに向かう方向である。退出道路区間Ｏの方向とは、交差点Ｍに対応するノードから、交差点Ｍに最も近い退出道路区間Ｏ上の形状補間点に向かう方向である。退出道路区間Ｏの方向は、交差点Ｍにおいて車両Ｃが退出する方向であり、退出予定方向を意味する。交差点Ｍの中央位置Ｚとは、推奨レーンＦの幅方向の中央線ｆと、進入道路区間Ｉの方向における交差点Ｍの二等分線である中央線ｍとの交点である。制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報に基づいて推奨レーンＦの幅方向の中央線ｆを取得し、当該中央線ｆが幅方向の中央となるように進入部分Ｒ１を設定する。また、制御部２０は、進入部分Ｒ１の幅を推奨レーンＦの幅よりも小さく、かつ、一定の幅に設定する。
The direction of the approach road section I is a direction from the shape interpolation point on the approach road section I closest to the intersection M to the node corresponding to the intersection M. The direction of the exit road section O is a direction from the node corresponding to the intersection M toward the shape interpolation point on the exit road section O closest to the intersection M. The direction of the exit road section O is the direction in which the vehicle C exits at the intersection M, and means the planned exit direction. The center position Z of the intersection M is an intersection of the center line f in the width direction of the recommended lane F and the center line m that is a bisector of the intersection M in the direction of the approach road section I. The
制御部２０は、交差点Ｍの中央位置Ｚから退出道路区間Ｏの方向に延びる所定長さ（例えば５ｍ）の直線を生成し、当該直線を幅方向の中央とする退出部分Ｒ２を設定する。図２Ａの例では、交差点Ｍの中央線ｍの方向と退出道路区間Ｏの方向とが一致しており、中央線ｍの一部を幅方向の中央とする退出部分Ｒ２が設定されている。制御部２０は、退出部分Ｒ２の幅を進入部分Ｒ１の幅と同じ幅に設定する。さらに、制御部２０は、退出部分Ｒ２の退出道路区間Ｏ側の先端に、頂角が退出道路区間Ｏ側に向く三角形状の矢印の頭部を設定する。
The
なお、本実施形態において、制御部２０は、交差点Ｍの形状に基づいて、進入道路区間Ｉの方向において交差点Ｍを二等分する中央線ｍを取得する。制御部２０は、交差点Ｍに接続している道路区間である接続道路区間の位置と幅とを地図情報３０ａから取得し、当該接続道路区間の位置と幅とに基づいて交差点Ｍの形状を取得する。なお、制御部２０は、前方画像において接続道路区間の縁の線（縁石やガードレールや区画線等）の像を認識し、接続道路区間の縁の線の像の位置に基づいて交差点Ｍの中央線ｍを取得してもよい。むろん、交差点Ｍの中央線ｍは進入道路区間Ｉごとに地図情報３０ａに規定されていてもよい。
In the present embodiment, the
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが所定の基準距離Ｋとなる推奨レーンＦ内の位置に前方部分Ｒ（進入部分Ｒ１）の後端ＲＥを固定する。本実施形態において、残距離Ｓとは、車両Ｃの現在位置から交差点Ｍの中央線ｍまで下ろした垂線の長さであることとする。なお、残距離Ｓは、車両Ｃの現在位置から交差点Ｍの中央位置Ｚまでの直線距離であってもよいし、車両Ｃの現在位置から交差点Ｍに対応するノードの位置までの直線距離であってもよい。本実施形態において、基準距離Ｋは、交差点Ｍの手前において推奨レーンＦへのレーン変更が禁止される禁止区間の長さよりも所定距離だけ大きい距離に設定されている。制御部２０は、例えば地図情報３０ａのレーン情報（区画線の線種）から推奨レーンＦにおける禁止区間の長さを取得し、当該禁止区間の長さにに基づいて基準距離Ｋを設定してもよい。また、制御部２０は、平均的な禁止区間の長さ（例えば３０ｍ）に基づいて基準距離Ｋを設定してもよい。
With the function of the
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが所定の閾値以上である場合、前方部分Ｒだけでなく、車両Ｃが走行している位置と前方部分Ｒの後端ＲＥとを接続する進路である後方部分Ｑも設定する。本実施形態において、制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓの閾値として、基準距離Ｋを設定する。車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上であることは、車両Ｃが前方部分Ｒの後端ＲＥよりも後方を走行し、車両Ｃよりも前方に前方部分Ｒの後端ＲＥが存在することを意味する。一方、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満であることは、車両Ｃが前方部分Ｒの後端ＲＥよりも前方を走行し、車両Ｃよりも後方に前方部分Ｒの後端ＲＥが存在することを意味する。
When the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is equal to or greater than a predetermined threshold, the
後方部分Ｑを設定するにあたり、制御部２０は、前方画像におけるレーンの区画線の像の画像認識によって車両Ｃの詳細な位置を特定する。すなわち、制御部２０は、画像認識に基づいて特定した車両Ｃとレーンの区画線との相対位置関係を満足するように、車両Ｃの現在位置を進入道路区間Ｉの幅方向に補正した位置を、車両Ｃの詳細な位置として特定する。具体的に、制御部２０は、公知の線認識手法によって、進入道路区間Ｉ（走行道路区間）上に形成されたレーンの区間線の像を前方画像にて認識し、前方画像内におけるレーンの区間線の像の位置を取得する。さらに、制御部２０は、位置変換テーブルを参照することにより、前方画像内におけるレーンの区間線の像の位置を、車両Ｃ（カメラ４４）の位置を基準とする車両座標系におけるレーンの区間線の位置に位置に変換する。これにより、進入道路区間Ｉの幅方向（区画線の直交方向）における車両Ｃと区間線との相対位置関係を特定できる。すなわち、車両Ｃがレーンの区画線に対して、進入道路区間Ｉの幅方向の左右の方向うち、どの方向にどれだけずれているかを特定できる。さらに、制御部２０は、進入道路区間Ｉの中央線上にて特定されている現在位置を通過する幅方向の直線を生成し、当該直線上において車両Ｃとレーンの区画線との相対位置関係を満足する位置を車両Ｃの詳細な位置として特定する。
In setting the rear portion Q, the
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの詳細な位置を特定すると、車両Ｃの詳細な位置から前方部分Ｒの後端ＲＥまでを接続する後方部分Ｑを設定する。図２Ａに示すように、後方部分Ｑ（右肩上がりのハッチング）は、前方部分Ｒと同じ幅を有し、前端が前方部分Ｒの後端ＲＥと接続する線状の進路である。車両Ｃの詳細な位置は変化し得るため、後方部分Ｑの形状も変化し得る。制御部２０は、車両Ｃの詳細な位置と前方部分Ｒの後端ＲＥとを後方部分Ｑによって直線状に接続してもよいし、図２Ａに示すように曲線状に接続してもよい。例えば、制御部２０は、車両Ｃの詳細な位置にて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向となり、車両Ｃの詳細な位置と前方部分Ｒの後端ＲＥとの間の所定地点（例えば中央）にて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向に対して最も大きく傾き、前方部分Ｒの後端ＲＥにて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向に戻る進路となるように後方部分Ｑを設定してもよい。
When the detailed position of the vehicle C is specified by the function of the
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上である場合、前方部分Ｒと後方部分Ｑとを表す進路案内オブジェクトを描画する。制御部２０は、前方部分Ｒと後方部分Ｑとからなる進路（Ｒ＋Ｑ）を前方画像と同じ視点位置から同じ視線方向で俯瞰した画像を進路案内オブジェクトとして描画する。具体的に、制御部２０は、地図座標系において前方部分Ｒと後方部分Ｑとからなる進路（Ｒ＋Ｑ）が設定された領域を、車両Ｃの現在位置と走行方向とに基づいて車両座標系の領域に変換する。このとき、制御部２０は、前方部分Ｒと後方部分Ｑとからなる進路（Ｒ＋Ｑ）が設定された領域の高さを、視点位置（カメラ４４の位置）よりもカメラ４４の高さだけ低い高さに設定する。視点位置よりもカメラ４４の高さだけ低い高さとは、車両Ｃが走行する路面の高さを意味する。さらに、制御部２０は、前方部分Ｒと後方部分Ｑとからなる進路（Ｒ＋Ｑ）が設定された車両座標系の領域を、位置変換テーブルを参照して前方画像内の領域に変換し、当該前方画像内の領域を、進路案内オブジェクトに対して設定された色彩や透明度に応じて塗りつぶすことにより進路案内オブジェクトを描画する。
When the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is equal to or greater than the threshold, the
図３Ａは、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上である場合に表示される前方画像を示す。同図に示すように、進路案内オブジェクトＧは、前方部分Ｒを表す部分と、後方部分Ｑを表す部分とで構成されている。上述のように、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上であることは、車両Ｃが前方部分Ｒの後端ＲＥよりも後方を走行し、車両Ｃよりも前方に前方部分Ｒの後端ＲＥが存在することを意味する。従って、車両Ｃの位置よりも前方、かつ、前方部分Ｒの後端ＲＥよりも後方の位置に設けられた後方部分Ｑを表す部分も、車両Ｃの前方風景を表す前方画像上に重畳されることとなる。また、進路（Ｒ＋Ｑ）は、車両座標系において視点位置よりもカメラ４４の高さだけ低い高さに設定されるため、進路案内オブジェクトＧは道路の路面に形成された進路（Ｒ＋Ｑ）を表す。
FIG. 3A shows a front image displayed when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is equal to or greater than a threshold value. As shown in the figure, the route guidance object G is composed of a portion representing the front portion R and a portion representing the rear portion Q. As described above, the fact that the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is greater than or equal to the threshold value means that the vehicle C travels behind the rear end RE of the front portion R and the front portion R is ahead of the vehicle C. It means that the rear end RE exists. Therefore, the part representing the rear part Q provided in front of the position of the vehicle C and behind the rear end RE of the front part R is also superimposed on the front image representing the front scenery of the vehicle C. It will be. Further, since the route (R + Q) is set to a height lower than the viewpoint position by the height of the
一方、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合、前方部分Ｒを設定し、後方部分Ｑを設定しない。図２Ｂに示すように、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合、前方部分Ｒのみが設定される。そして、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合、前方部分Ｒを表し、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトＧを描画する。すなわち、制御部２０は、前方部分Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを描画する。具体的に、制御部２０は、地図座標系において前方部分Ｒが設定された領域を、車両Ｃの現在位置と走行方向とに基づいて車両座標系の領域に変換する。
このとき、制御部２０は、前方部分Ｒが設定された領域の高さを、視点位置（カメラ４４の位置）よりもカメラ４４の高さだけ低い高さに設定する。さらに、制御部２０は、進路（Ｒ）が設定された車両座標系の領域を、位置変換テーブルを参照して前方画像内の領域に変換し、当該前方画像内の領域を、進路案内オブジェクトＧに対して設定された色彩や透明度に応じて塗りつぶすことにより進路案内オブジェクトＧを描画する。
On the other hand, when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold, the
At this time, the
図３Ｂは、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合に表示される前方画像を示す。同図に示すように、進路案内オブジェクトＧは、前方部分Ｒを表す部分のみで構成されている。上述のように、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満であることは、車両Ｃが前方部分Ｒの後端ＲＥよりも前方を走行し、車両Ｃよりも後方に前方部分Ｒの後端ＲＥが存在することを意味する。前方画像は車両Ｃの前方風景を表すため、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合、前方部分Ｒのうち車両Ｃよりも前方側の部分を表す進路案内オブジェクトＧが前方画像に重畳されることとなる。また、前方部分Ｒは、車両座標系において原点よりもカメラ４４の高さだけ低い高さに設定されるため、進路案内オブジェクトＧは道路の路面に形成された前方部分Ｒを表す。
FIG. 3B shows a forward image displayed when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold value. As shown in the figure, the route guidance object G is composed of only a portion representing the front portion R. As described above, the fact that the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold value means that the vehicle C travels ahead of the rear end RE of the front portion R and the front portion R is behind the vehicle C. It means that the rear end RE exists. Since the front image represents the front scenery of the vehicle C, when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold value, the route guidance object G representing the front portion of the front portion R relative to the vehicle C is It will be superimposed on the image. Further, since the front portion R is set to a height lower than the origin by the height of the
以上説明した本実施形態の構成において、車両Ｃが推奨レーンＦを走行していない場合、後方部分Ｑは、推奨レーンＦとは異なるレーン上の位置から、前方部分Ｒの後端ＲＥが存在する推奨レーンＦまでのレーン変更の進路を表すこととなる。一方、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが小さくなるほど、交差点Ｍまでに推奨レーンＦへのレーン変更できる距離が小さくなり、推奨レーンＦへのレーン変更が困難となっていく。これに対して、交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満の場合に、進路案内オブジェクトＧが後方部分Ｑを表さないようにするため、車両ＣＦが交差点Ｍに接近し過ぎてすでに困難となっているレーン変更の進路を案内することを防止できる。例えば、図２Ｂ，３Ｂにおいて破線で示すような後方部分Ｑを設定したとすると、すでに困難となっているレーン変更の進路を案内してしまう。一方、交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上の場合には、推奨レーンＦへのレーン変更できる距離が大きく残っているため、図３Ａに示すように、後方部分Ｑを表す進路案内オブジェクトＧによって無理のないレーン変更の進路を案内できる。 In the configuration of the present embodiment described above, when the vehicle C is not traveling on the recommended lane F, the rear portion Q has the rear end RE of the front portion R from a position on the lane different from the recommended lane F. This represents the course of lane change up to the recommended lane F. On the other hand, the smaller the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M, the smaller the distance that can be changed to the recommended lane F by the intersection M, and the lane change to the recommended lane F becomes difficult. On the other hand, when the remaining distance S to the intersection M is less than the threshold value, the route guidance object G is prevented from representing the rear portion Q, so that the vehicle CF is too close to the intersection M, which is already difficult. It is possible to prevent guidance on the course of lane change. For example, if a rear portion Q as shown by a broken line in FIGS. 2B and 3B is set, the course of lane change that has already been difficult is guided. On the other hand, when the remaining distance S to the intersection M is equal to or greater than the threshold value, the distance that can be changed to the recommended lane F remains large, and therefore, as shown in FIG. Can guide the course of lane change without difficulty.
また、本実施形態では、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満となるタイミングと、後方部分Ｑが車両Ｃよりも後方側となるタイミングとが一致するように、交差点Ｍから前方部分Ｒの後端までの長さと残距離Ｓの閾値とが同じ値に設定されている。これにより、後方部分Ｑが車両Ｃよりも後方側となると同時に、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトＧへと遷移させることができる。従って、進路案内オブジェクトＧが後方部分Ｑを表さなくなったとしても、もともと前方画像上では見えない車両ＣＦよりも後方側の進路が表されなくなったに過ぎず、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトＧへと遷移することによる違和感を防止できる。 In the present embodiment, the timing from which the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold and the timing at which the rear portion Q is behind the vehicle C coincide with the front portion from the intersection M. The length to the rear end of R and the threshold value of the remaining distance S are set to the same value. As a result, the rear portion Q is on the rear side of the vehicle C, and at the same time, a transition can be made to the route guidance object G that does not represent the rear portion Q. Therefore, even if the route guidance object G no longer represents the rear portion Q, the route behind the vehicle CF that is originally not visible on the front image is no longer represented, and the route does not represent the rear portion Q. A sense of incongruity due to the transition to the guide object G can be prevented.
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍの中央線ｍまでの残距離Ｓが基準距離Ｋとなる推奨レーンＦ内の位置に前方部分Ｒの後端ＲＥを固定している。従って、車両Ｃの位置に拘わらず、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが基準距離Ｋとなる位置までに前方部分Ｒの後端ＲＥに進入するように案内できる。すなわち、少なくとも車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが基準距離Ｋとなる位置までに、推奨レーンＦへとレーン変更すべきことを案内できる。本実施形態では、レーン変更が禁止されている禁止区間に到達するまでに、推奨レーンＦへとレーン変更すべきことを案内できる。
With the function of the
（２）進路案内表示処理：
次に、進路案内表示プログラム２１の機能により実行される進路案内表示処理を説明する。進路案内表示処理は、走行予定経路が探索されている場合に実行される実行される処理である。まず、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓを取得する（ステップＳ１１０）。なお、交差点Ｍとは、走行予定経路上の交差点であって、走行予定経路上を走行している車両Ｃが次に走行する交差点である。すなわち、現在の走行道路区間の終点が交差点Ｍを意味し、走行道路区間が進入道路区間Ｉを意味する。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて交差点Ｍの中央線ｍを取得し、車両Ｃの現在位置から交差点Ｍの中央線ｍまで下ろした垂線の長さを残距離Ｓとして取得する（図２Ａ，２Ｂ）。
(2) Route guidance display processing:
Next, the route guidance display process executed by the function of the route
次に、推奨レーン取得部２１ｂの機能により制御部２０は、推奨レーンＦを取得する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、現在の走行道路区間である進入道路区間Ｉを構成するレーンであって、車両Ｃが交差点Ｍから退出する予定の退出道路区間Ｏへと退出可能なレーンを推奨レーンＦとして取得する。次に、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値（基準距離Ｋ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。基準距離Ｋは、交差点Ｍから前方部分Ｒの後端ＲＥまでの距離である。従って、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが基準距離Ｋ以上であることは、車両Ｃが前方部分Ｒの後端ＲＥを通過していないことを意味する。
Next, the
車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、前方部分Ｒと後方部分Ｑとを表す進路案内オブジェクトＧを描画する（ステップＳ１４０，図２Ａ）。具体的に、制御部２０は、推奨レーンＦの幅方向の中央線ｆを地図情報３０ａから取得し、当該中央線ｆが幅方向の中央となるように前方部分Ｒの進入部分Ｒ１を設定する。次に、制御部２０は、交差点Ｍの中央位置Ｚから退出道路区間Ｏの方向に延びる所定長さ（例えば５ｍ）の直線を生成し、当該直線を幅方向の中央とする退出部分Ｒ２を設定する。さらに、制御部２０は、退出部分Ｒ２の退出道路区間Ｏ側の先端に、頂角が進入道路区間Ｉの方向に向く三角形状の矢印の頭部を設定する。
When it determines with the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M being more than a threshold value (step S130: Y), the
さらに、制御部２０は、車両Ｃが走行している位置と前方部分Ｒの後端ＲＥとを接続する後方部分Ｑを設定する。具体的に、制御部２０は、前方画像における区画線の像の画像認識に基づいて車両Ｃの詳細な位置を特定し、当該車両Ｃの詳細な位置と前方部分Ｒの後端ＲＥの幅方向の中央位置とを接続する曲線を生成する。そして、制御部２０は、車両Ｃの詳細な位置と前方部分Ｒの後端ＲＥの幅方向の中央位置とを接続する曲線が幅方向の中央となるように後方部分Ｑを設定する。また、制御部２０は、後方部分Ｑの幅を前方部分Ｒと同じ幅に設定する。
Further, the
一方、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上であると判定なかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、前方部分Ｒを表し、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトＧを描画する（ステップＳ１５０，図２Ｂ））。すなわち、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上である場合、制御部２０は、前方部分Ｒを設定するとともに、当該前方部分Ｒのみを表す進路案内オブジェクトＧを描画する。ただし、前方部分Ｒのうち車両Ｃよりも前方の部分が進路案内オブジェクトＧに表されることとなり、前方部分Ｒのうち車両Ｃよりも後方の部分は進路案内オブジェクトＧに表されないこととなる。
On the other hand, when it is not determined that the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is equal to or greater than the threshold (step S130: N), the
以上のようにして、ステップＳ１４０またはステップＳ１５０にて進路案内オブジェクトＧを描画すると、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳し、当該前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１６０）。車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値以上である場合、後方部分Ｑによって車両Ｃの現在の位置から前方部分Ｒへ進入するための進路を案内できる（図３Ａ）。特に、車両Ｃが推奨レーンＦを走行していない場合、レーン変更の進路を案内できる。なお、車両Ｃ（カメラ４４）の位置は、常に前方画像の下辺の中点に対応する。従って、進路案内オブジェクトＧのうち後方部分Ｑを表す部分の下端は、必ず前方画像の下辺の中点に接続することとなる。
When the route guidance object G is drawn in step S140 or step S150 as described above, the
一方、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値未満である場合、後方部分Ｑによって推奨レーンＦへとレーン変更する進路を案内することを防止し、車両Ｃが交差点Ｍに接近し過ぎてすでに困難となっているレーン変更を案内することを防止できる（図３Ｂ）。 On the other hand, when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold value, the rear portion Q prevents the guidance of the course for changing the lane to the recommended lane F, and the vehicle C approaches the intersection M too much. It is possible to prevent guidance of lane changes that are already difficult (FIG. 3B).
（３）他の実施形態：
表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが推奨レーンＦおよび当該推奨レーンＦに隣接する隣接レーンＡを走行していない場合、隣接レーンから推奨レーンＦへとレーン変更する進路であって、位置が固定された追加進路を前方部分Ｒの後端の後方に追加してもよい。
(3) Other embodiments:
With the function of the
図４は、追加進路Ｒ３が設定された道路の平面図である。進入道路区間Ｉの方向における追加進路Ｒ３の長さはレーン変更の推奨距離Ｊとされている。推奨距離Ｊとは、運転者が余裕をもってレーン変更ができる距離を意味し、実際のレーン変更における走行距離を調査することにより設定されてもよい。なお、レーン変更における走行距離は車速が大きいほど大きくなるため、推奨距離Ｊは車両Ｃの車速が大きいほど大きく設定されてもよい。制御部２０は、前方部分Ｒの後端の幅方向の中央位置と、隣接レーンＡの幅方向の中央線上の位置であって、交差点Ｍまでの残距離Ｓが推奨距離Ｊと基準距離Ｋの合計と等しくなる位置とを接続する曲線を生成し、当該曲線を幅方向の中央とする追加進路Ｒ３を前方部分Ｒに追加する。なお、基準距離Ｋとは、交差点Ｍから、追加進路Ｒ３を追加していない前方部分Ｒの後端までの距離を意味する。制御部２０は、追加進路Ｒ３の幅を、追加進路Ｒ３を追加していない前方部分Ｒの幅と同じ幅に設定する。例えば、制御部２０は、追加進路Ｒ３の後端にて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向となり、追加進路Ｒ３の長さ方向の中央にて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向に対して最も大きく傾き、追加進路Ｒ３を追加していない前方部分Ｒの後端ＲＥにて車両Ｃの走行方向が進入道路区間Ｉの方向に戻る進路となるように追加進路Ｒ３を設定してもよい。以上のようにして追加進路Ｒ３を設定した場合、制御部２０は、追加進路Ｒ３の後端に後方部分Ｑの前端が接続するように後方部分Ｑを設定する。
FIG. 4 is a plan view of a road on which an additional route R3 is set. The length of the additional route R3 in the direction of the approach road section I is the recommended distance J for changing the lane. The recommended distance J means a distance that the driver can change the lane with a margin, and may be set by investigating the travel distance in the actual lane change. Since the travel distance in the lane change increases as the vehicle speed increases, the recommended distance J may be set larger as the vehicle speed of the vehicle C increases. The
表１は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓと進路案内オブジェクトＧが表す進路との関係を示す表である。
一方、車両Ｃが推奨レーンＦまたは隣接レーンＡを走行している場合、制御部２０は、残距離Ｓの閾値として、交差点Ｍから、追加進路Ｒ３を追加した前方部分Ｒの後端までの距離（Ｋ＋Ｊ）を設定する。車両Ｃが推奨レーンＦおよび隣接レーンＡのいずれも走行していない状態で、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値（Ｋ＋Ｊ）以上である場合、制御部２０は、追加進路Ｒ３を追加した前方部分Ｒ（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３）と後方部分Ｑとを表す進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
一方、車両Ｃが推奨レーンＦおよび隣接レーンＡのいずれも走行していない状態で、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離Ｓが閾値（Ｋ＋Ｊ）未満となった場合、制御部２０は、追加進路Ｒ３を追加した前方部分Ｒ（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３）を表し、後方部分Ｑを表さない進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
On the other hand, when the vehicle C is traveling in the recommended lane F or the adjacent lane A, the
On the other hand, when the remaining distance S from the vehicle C to the intersection M is less than the threshold (K + J) in a state where the vehicle C is not traveling in either the recommended lane F or the adjacent lane A, the control unit 20 A route guidance object G that represents the front portion R (R1 + R2 + R3) to which R3 is added and does not represent the rear portion Q is superimposed on the front image and displayed on the user I /
以上説明した他の実施形態の構成においては、追加進路Ｒ３が追加された前方部分Ｒによって、隣接レーンＡから推奨レーンＦへのレーン変更の進路を案内できる。追加進路Ｒ３は、道路上にて位置が固定されるため、車両Ｃの位置に依存して走行が困難な形状となることを防止できる。従って、隣接レーンＡから推奨レーンＦへのレーン変更の進路として走行が困難な進路を案内することを防止できる。また、追加進路Ｒ３を前方部分Ｒに追加することにより、追加進路Ｒ３を追加した前方部分Ｒ（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３）の後端を、追加進路Ｒ３を追加しない場合よりも手前側に設定できる。従って、隣接レーンＡから推奨レーンＦへのレーン変更の進路として走行が困難な進路を案内することを防止できる。また、追加進路Ｒ３を前方部分Ｒに追加することにより、追加進路Ｒを追加しない場合よりも前方部分Ｒの後端の位置を手前側に設定できる。従って、車両Ｃが隣接レーンＡを走行していない場合、すなわち車両Ｃが隣接レーンＡを走行している場合よりも推奨レーンＦまでのレーン変更の回数が多くなる場合に、後端の位置が手前側に設定された前方部分Ｒによって早い段階から無理のないレーン変更の進路を取るべきことを案内できる。 In the configuration of the other embodiment described above, the route of the lane change from the adjacent lane A to the recommended lane F can be guided by the front portion R to which the additional route R3 is added. Since the position of the additional route R3 is fixed on the road, it is possible to prevent the additional route R3 from being difficult to travel depending on the position of the vehicle C. Therefore, it is possible to prevent a route that is difficult to travel as a route for changing the lane from the adjacent lane A to the recommended lane F. Further, by adding the additional route R3 to the front portion R, the rear end of the front portion R (R1 + R2 + R3) to which the additional route R3 is added can be set closer to the front than when the additional route R3 is not added. Therefore, it is possible to prevent a route that is difficult to travel as a route for changing the lane from the adjacent lane A to the recommended lane F. Further, by adding the additional route R3 to the front portion R, the position of the rear end of the front portion R can be set closer to the front than when the additional route R is not added. Therefore, when the vehicle C is not traveling in the adjacent lane A, that is, when the number of lane changes to the recommended lane F is greater than when the vehicle C is traveling in the adjacent lane A, the position of the rear end is The front portion R set on the front side can guide the user to take a course of lane change without difficulty from an early stage.
例えば、図４にて破線で示すように、車両Ｃが推奨レーンＦおよび隣接レーンＡを走行していない場合、追加部分Ｒ３を追加していない前方部分Ｒの後端ＲＥよりも手前を車両Ｃが走行していても、追加部分Ｒ３を追加していない前方部分Ｒの後端ＲＥに接続する後方部分Ｑは走行が困難なレーン変更の進路となり得る。これに対して、前方部分Ｒに追加部分Ｒ３を追加することにより、後方部分Ｑによって走行が困難なレーン変更の進路を案内することを防止できる。 For example, as indicated by a broken line in FIG. 4, when the vehicle C is not traveling in the recommended lane F and the adjacent lane A, the vehicle C is positioned in front of the rear end RE of the front portion R to which the additional portion R3 is not added. Even if the vehicle is traveling, the rear portion Q connected to the rear end RE of the front portion R where the additional portion R3 is not added can be a course for changing lanes that are difficult to travel. On the other hand, by adding the additional portion R3 to the front portion R, it is possible to prevent the rear portion Q from guiding the lane change route that is difficult to travel.
本発明において、前方部分Ｒは、少なくとも後端が道路に固定されていればよく、必ずしも全体が道路に固定されていなくてもよい。例えば、退出部分Ｒ２が長さや位置が車両Ｃの位置に応じて変化してもよい。さらに、前方部分Ｒは、矢印形状でなくてもよく、少なくとも後端から前方に延びる線状の進路であればよい。また、前方部分Ｒや後方部分Ｑは必ずしも路面の高さに設定されなくてもよく、路面から所定の高さ（例えばカメラ４４よりも上方の高さ）に設定されてもよい。さらに、制御部２０は、必ずしも地図座標系において後方部分Ｑを設定し、当該後方部分Ｑを表す進路案内オブジェクトＧを描画しなくてもよい。後方部分Ｑの後端は車両Ｃ（カメラ４４）の位置に対応するため、進路案内オブジェクトＧのうち、後方部分Ｑに対応する部分の下端は前方画像の下辺の中点に接続することとなる。従って、制御部２０は、位置変換テーブルを参照して、前方部分Ｒの後端ＲＥに対応する前方画像内の位置を取得し、当該取得した位置と前方画像の下辺の中点とを接続する線を生成し、当該線上に後方部分Ｑを設定してもよい。
In the present invention, at least the rear end of the front portion R only needs to be fixed to the road, and the whole may not necessarily be fixed to the road. For example, the length and position of the exit portion R2 may change according to the position of the vehicle C. Furthermore, the front portion R does not have to have an arrow shape, and may be a linear path extending forward from at least the rear end. Further, the front portion R and the rear portion Q do not necessarily have to be set to the height of the road surface, and may be set to a predetermined height (for example, a height above the camera 44) from the road surface. Furthermore, the
本発明は、推奨レーンを取得する推奨レーン取得手段と、車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、車両が走行している位置と前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、残距離が閾値未満である場合、前方部分を表し、後方部分を表さない進路案内オブジェクトを生成し、当該進路案内オブジェクトを前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備えていればよく、上述した実施形態とは異なる態様で実現されてもよい。 The present invention is a recommended lane acquisition means for acquiring a recommended lane, and when the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to a predetermined threshold, a forward portion that is a course with at least a rear end fixed on the recommended lane, A route guidance object representing a position where the vehicle is traveling and a rear portion that is a route connecting the rear end of the front portion is superimposed on the front landscape of the vehicle and displayed on the display unit, and the remaining distance is less than the threshold value. In this case, it is only necessary to include a display control unit that generates a route guidance object that represents the front portion and does not represent the rear portion, and displays the route guidance object on the display in a superimposed manner on the front landscape. You may implement | achieve in the aspect different from embodiment.
推奨レーンとは、交差点に到達するまでに車両が走行すべきレーンである。従って、推奨レーンと異なるレーンを走行している車両において、推奨レーンは、交差点に到達するまでにレーン変更を完了させるべきレーン変更先のレーンとなる。推奨レーンは、例えば交差点から退出予定の道路区間へと退出できるレーンであってもよい。退出予定の道路区間とは、予め探索された走行予定経路上の道路区間であってもよい。前方部分は、少なくとも後端が推奨レーン上にて固定された進路であればよく、推奨レーン上の後端から前方に延びる進路であればよい。前方部分は、全体が推奨レーン上に存在する進路であってもよいし、前方側の部分が交差点から退出予定の道路区間へ向けて延びる進路であってもよい。前方部分の後端とは、前方部分の後方側（手前側）の端の位置であり、当該前方部分上を車両が最初に走行する位置である。なお、固定とは、道路上における位置が一定であることを意味し、特に車両の位置に非依存であることを意味する。 The recommended lane is a lane that the vehicle should travel before reaching the intersection. Accordingly, in a vehicle that is traveling on a lane different from the recommended lane, the recommended lane is a lane change destination lane to which the lane change should be completed before reaching the intersection. The recommended lane may be, for example, a lane that can exit from an intersection to a road section scheduled to exit. The road segment scheduled to leave may be a road segment on the planned travel route searched in advance. The forward portion may be a route having at least a rear end fixed on the recommended lane, and may be a route extending forward from the rear end on the recommended lane. The forward portion may be a route that entirely exists on the recommended lane, or may be a route in which the forward portion extends from the intersection toward the road section scheduled to leave. The rear end of the front part is the position of the rear side (near side) of the front part, and is the position where the vehicle first travels on the front part. Note that “fixed” means that the position on the road is constant, and in particular means that it is independent of the position of the vehicle.
後方部分は、車両が走行している位置から前方部分の後端までの進路であり、前端が前方部分の後端に接続し、後端が車両が走行している位置に接続する進路である。進路案内オブジェクトは、走行予定の車両の進路を表す画像であればよく、前方風景に映り込んでいる領域内における車両の進路を表す画像であればよい。なお、進路案内オブジェクトは、進路を表す連続または不連続の線状の図形であってもよいし、矢印状の画像であってもよい。 The rear part is a path from the position where the vehicle is traveling to the rear end of the front part, the front end is connected to the rear end of the front part, and the rear end is a path connected to the position where the vehicle is traveling . The route guidance object may be an image that represents the route of the vehicle that is scheduled to travel, or may be an image that represents the route of the vehicle in the area reflected in the forward scenery. The route guidance object may be a continuous or discontinuous linear figure representing a route, or may be an arrow-like image.
前方風景とは、車両から前方を見た風景であればよく、車載カメラによって前方を撮影した風景であってもよいし、地図情報に基づいて描画した風景であってもよいし、運転者が視認している実風景であってもよい。表示制御手段は、前方風景を表す前方画像を取得し、当該前方画像上に進路案内オブジェクトを重畳するとともに、当該進路案内オブジェクトが重畳された前方画像を表示部に表示させてもよい。また、表示部は、運転者がフロントガラス越しに見る前方風景（実風景）に重なるように設置されたヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display）であってもよい。表示制御手段は、ヘッドアップディスプレイに進路案内オブジェクトを表示させることにより、進路案内オブジェクトを前方風景に重畳してもよい。 The forward landscape may be a landscape as viewed from the front of the vehicle, may be a landscape photographed in front by an in-vehicle camera, may be a landscape drawn based on map information, or the driver may It may be a real scenery being visually recognized. The display control means may acquire a front image representing a front landscape, superimpose a route guidance object on the front image, and display a front image on which the route guidance object is superimposed on the display unit. Further, the display unit may be a head-up display that is installed so as to overlap a forward scenery (actual scenery) that the driver sees through the windshield. The display control means may superimpose the route guidance object on the forward scenery by displaying the route guidance object on the head-up display.
表示制御手段は、車両から交差点までの残距離が閾値以上である場合、後方部分を表す進路案内オブジェクトを表示し、当該残距離が閾値未満である場合、後方部分を表さない進路案内オブジェクトを表示する。ここで、前方風景は車両よりも前方の風景であるため、進路案内オブジェクトのうち車両よりも後方側の進路を表す部分は前方風景に重畳されなくなる。従って、車両から交差点までの残距離が閾値未満となるタイミングと、後方部分が車両よりも後方側となるタイミングとを一致させることにより、後方部分が車両よりも後方側となると同時に、後方部分を表さない進路案内オブジェクトへと遷移させることができる。従って、進路案内オブジェクトが後方部分を表さなくなったとしても、車両よりも後方側の進路が表されなくなったに過ぎず、後方部分を表さない進路案内オブジェクトへと遷移することによる違和感を防止できる。 When the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to the threshold value, the display control means displays a route guidance object that represents the rear portion, and when the remaining distance is less than the threshold value, the display control means displays a route guidance object that does not represent the rear portion. indicate. Here, since the front landscape is a landscape ahead of the vehicle, a portion of the route guidance object that represents a route behind the vehicle is not superimposed on the front landscape. Therefore, by matching the timing when the remaining distance from the vehicle to the intersection is less than the threshold and the timing when the rear portion is on the rear side of the vehicle, the rear portion becomes the rear side of the vehicle, and at the same time the rear portion is It is possible to transition to a route guidance object that is not represented. Therefore, even if the route guidance object no longer represents the rear portion, only the route behind the vehicle is no longer represented, and the sense of discomfort caused by the transition to the route guidance object that does not represent the rear portion is prevented. it can.
ただし、必ずしも交差点から前方部分の後端までの距離と、残距離の閾値とを同じ値に設定しなくてもよく、交差点から前方部分の後端までの長さよりも残距離の閾値を大きく設定してもよい。この場合、車両から交差点までの残距離が閾値と一致したタイミングで、すなわち車両が後方部分の前端をまだ通過していないタイミングで、後方部分を表す状態から後方部分を表さない状態へと進路案内オブジェクトが遷移することとなる。つまり、車両よりも前方に存在する後方部分が、前方画像上に表れていた状態から、前方画像上から消失する状態へと遷移することとなる。この遷移（後方部分の消失）が急激となり運転者に違和感を生じさせないように、車両から交差点までの残距離が閾値から所定距離以内となる期間において、進路案内オブジェクトのうち後方部分を表す部分の長さや濃度を徐々に小さくしていってもよい。 However, the distance from the intersection to the rear end of the front part and the remaining distance threshold need not be set to the same value, and the remaining distance threshold is set larger than the length from the intersection to the rear end of the front part. May be. In this case, when the remaining distance from the vehicle to the intersection coincides with the threshold, that is, when the vehicle has not yet passed the front end of the rear part, the path from the state representing the rear part to the state not representing the rear part The guidance object will transition. That is, the rear portion existing in front of the vehicle transitions from the state appearing on the front image to the state disappearing from the front image. In order to prevent this transition (disappearance of the rear part) from abruptly causing the driver to feel uncomfortable, the part of the route guidance object that represents the rear part of the route guidance object in a period in which the remaining distance from the vehicle to the intersection is within a predetermined distance from the threshold value. The length and concentration may be gradually reduced.
また、表示制御手段は、車両から交差点までの残距離が所定の基準距離となる推奨レーン内の位置に前方部分の後端を設定してもよい。これにより、車両の位置に拘わらず、車両から交差点までの残距離が基準距離となる位置までに前方部分の後端に進入するように案内できる。すなわち、少なくとも車両から交差点までの残距離が基準距離となる位置までに、推奨レーンへとレーン変更すべきことを案内できる。例えば、基準距離は、推奨レーンへのレーン変更を完了させるべき位置に基づいて設定されてもよい。例えば交差点の手前において推奨レーンへのレーン変更が禁止される禁止区間が設けられている場合に、当該禁止区間の長さよりも基準距離を大きく設定してもよい。さらに、推奨レーン上において、交差点における運転操作の準備期間が十分に確保されるように基準距離が設定されてもよい。例えば、表示制御手段は、車速が大きいほど基準距離を大きく設定してもよいし、交差点における運転操作（退出予定方向）に応じて基準距離を設定してもよい。 Further, the display control means may set the rear end of the front portion at a position in the recommended lane where the remaining distance from the vehicle to the intersection is a predetermined reference distance. As a result, regardless of the position of the vehicle, it is possible to guide the vehicle to enter the rear end of the front part by a position where the remaining distance from the vehicle to the intersection becomes the reference distance. That is, it is possible to guide that the lane should be changed to the recommended lane at least until the position where the remaining distance from the vehicle to the intersection becomes the reference distance. For example, the reference distance may be set based on the position where the lane change to the recommended lane should be completed. For example, when there is a prohibited section in which lane change to a recommended lane is prohibited before an intersection, the reference distance may be set larger than the length of the prohibited section. Further, the reference distance may be set on the recommended lane so that a sufficient preparation period for driving operation at the intersection is secured. For example, the display control means may set the reference distance to be larger as the vehicle speed is higher, or may set the reference distance according to the driving operation at the intersection (the planned exit direction).
さらに、表示制御手段は、車両が推奨レーンおよび当該推奨レーンに隣接する隣接レーンを走行していない場合、隣接レーンから推奨レーンへとレーン変更する進路であって、位置が固定された追加進路を前方部分の後端の後方に追加してもよい。追加進路が追加された前方部分によって、隣接レーンから推奨レーンへのレーン変更の進路を案内できる。追加進路は、道路上にて位置が固定されるため、車両の位置に依存して走行が困難な形状となることを防止できる。従って、隣接レーンから推奨レーンへのレーン変更の進路として走行が困難な進路を案内することを防止できる。また、追加進路を前方部分に追加することにより、追加進路を追加しない場合よりも前方部分の後端の位置を手前側に設定できる。従って、車両が隣接レーンを走行していない場合、すなわち車両が隣接レーンを走行している場合よりも推奨レーンまでのレーン変更の回数が多くなる場合に、後端の位置が手前側に設定された前方部分によって早い段階から無理のないレーン変更の進路を取るべきことを案内できる。 Furthermore, the display control means is a route for changing the lane from the adjacent lane to the recommended lane when the vehicle is not traveling in the recommended lane and the adjacent lane adjacent to the recommended lane, and the additional control route is fixed. It may be added behind the rear end of the front portion. The forward part to which the additional course is added can guide the course of the lane change from the adjacent lane to the recommended lane. Since the position of the additional route is fixed on the road, it is possible to prevent the additional route from being difficult to travel depending on the position of the vehicle. Therefore, it is possible to prevent guiding a difficult route as a route for changing the lane from the adjacent lane to the recommended lane. Further, by adding the additional course to the front part, the position of the rear end of the front part can be set closer to the front side than when no additional course is added. Therefore, when the vehicle is not traveling in the adjacent lane, that is, when the number of lane changes to the recommended lane is greater than when the vehicle is traveling in the adjacent lane, the position of the rear end is set to the near side. The front part can guide you to take the course of lane change without difficulty from the early stage.
また、進路案内オブジェクトは、道路の路面に形成された前方部分を表してもよい。これにより、路面に形成されたペイントのように前方部分を表現できる。むろん、車両から交差点までの残距離が閾値以上である場合、進路案内オブジェクトは、路面に形成された後方部分も表してもよい。 Further, the route guidance object may represent a forward portion formed on the road surface. Thereby, a front part can be expressed like the paint formed on the road surface. Of course, when the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to the threshold value, the route guidance object may also represent a rear portion formed on the road surface.
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…進路案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…推奨レーン取得部、２１ｃ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…隣接レーン、Ｃ…車両、Ｆ…推奨レーン、Ｇ…進路案内オブジェクト、Ｉ…進入道路区間、Ｊ…推奨距離、Ｋ…基準距離、Ｍ…交差点、Ｏ…退出道路区間、Ｑ…後方部分、Ｒ…前方部分、Ｒ１…進入部分、Ｒ２…退出部分、Ｒ３…追加進路、ＲＥ…後端、Ｓ…残距離、Ｚ…中央位置。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、前記推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、前記車両が走行している位置と前記前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、
前記残距離が前記閾値未満である場合、前記前方部分を表し、前記後方部分を表さない前記進路案内オブジェクトを前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御手段と、
を備える進路案内表示システム。 Recommended lane acquisition means for acquiring recommended lanes;
When the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to a predetermined threshold, a forward part that is a path with a fixed rear end on the recommended lane, a position where the vehicle is traveling, and a position behind the front part A route guidance object representing a rear portion that is a route connecting the ends is superimposed on the front landscape of the vehicle and displayed on the display unit;
When the remaining distance is less than the threshold, display control means for displaying the route guidance object that represents the front part and does not represent the rear part on the front landscape and is displayed on the display unit;
A route guidance display system comprising:
請求項１に記載の進路案内表示システム。 The display control means fixes a rear end of the front portion at a position in the recommended lane where the remaining distance is a predetermined reference distance.
The route guidance display system according to claim 1.
請求項１または請求項２のいずれかに記載の進路案内表示システム。 The display control means is a course for changing the lane from the adjacent lane to the recommended lane when the vehicle is not traveling in the recommended lane and the adjacent lane adjacent to the recommended lane, and the position is fixed. Adding an additional path behind the rear end of the front portion;
The route guidance display system according to claim 1 or 2.
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の進路案内表示システム。 The route guidance object represents a front portion formed on a road surface.
The route guidance display system according to any one of claims 1 to 3.
車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、前記推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、前記車両が走行している位置と前記前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、
前記残距離が前記閾値未満である場合、前記前方部分を表し、前記後方部分を表さない前記進路案内オブジェクトを前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御工程と、
を含む進路案内表示方法。 Recommended lane acquisition process to acquire recommended lanes,
When the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to a predetermined threshold, a forward part that is a path with a fixed rear end on the recommended lane, a position where the vehicle is traveling, and a position behind the front part A route guidance object representing a rear portion that is a route connecting the ends is superimposed on the front landscape of the vehicle and displayed on the display unit;
When the remaining distance is less than the threshold value, a display control step of displaying the route guidance object that represents the front portion and does not represent the rear portion on the front landscape and is displayed on the display unit;
A route guidance display method including
車両から交差点までの残距離が所定の閾値以上である場合、前記推奨レーン上にて少なくとも後端が固定された進路である前方部分と、前記車両が走行している位置と前記前方部分の後端とを接続する進路である後方部分とを表す進路案内オブジェクトを前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させ、
前記残距離が前記閾値未満である場合、前記前方部分を表し、前記後方部分を表さない前記進路案内オブジェクトを前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実行させる進路案内表示プログラム。 Recommended lane acquisition function to acquire recommended lanes,
When the remaining distance from the vehicle to the intersection is greater than or equal to a predetermined threshold, a forward part that is a path with a fixed rear end on the recommended lane, a position where the vehicle is traveling, and a position behind the front part A route guidance object representing a rear portion that is a route connecting the ends is superimposed on the front landscape of the vehicle and displayed on the display unit;
When the remaining distance is less than the threshold value, a display control function that displays the route guidance object that represents the front part and does not represent the rear part on the front landscape and is displayed on the display unit;
A route guidance display program that causes a computer to execute.
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