JP2021001749A - 位置標定装置、位置標定プログラム及び位置標定システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態の位置標定システムの構成を図2に示す。位置標定システムPは、到来方向測定装置1及び位置標定装置2から構成される。到来方向測定装置1は、スペクトル算出部11から構成される。位置標定装置2は、到来方向判定部21及び位置標定部22から構成される。位置標定システムPは、図3、6、7に示す到来方向測定プログラム及び位置標定プログラムを、コンピュータにインストールすることにより実現される。
第2実施形態の位置標定システムの構成を図8に示す。到来方向測定装置1は、第1実施形態と比べて、スペクトル算出部11に加えて、到来方向出力部12から構成される。位置標定システムPは、図9、10に示す到来方向測定プログラム及び位置標定プログラムを、コンピュータにインストールすることにより実現される。
V:移動体
T:送信源
D:左右方向範囲
R1、R2、R3;移動体位置
A:アンテナ
1:到来方向測定装置
2:位置標定装置
11:スペクトル算出部
12:到来方向出力部
21:到来方向判定部
22:位置標定部
Claims (7)
- 送信源からの受信波の到来方向の情報を取得し、前記受信波を受信するアンテナを搭載する移動体の移動方向に対する左右方向の周囲の所定方向範囲内に、前記到来方向がないか又は前記到来方向があるかを判定する到来方向判定部と、
前記到来方向の実測値と前記到来方向の予測値とが一致するように、前記送信源の位置を標定するにあたり、前記所定方向範囲内に前記到来方向がないと判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始せず、前記所定方向範囲内に前記到来方向があると判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始する位置標定部と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。 - 前記到来方向判定部は、前記到来方向の情報に基づいて、前記移動体が前記送信源から遠ざかっているか又は前記移動体が前記送信源へと近づいているかを判定し、
前記位置標定部は、前記所定方向範囲内に前記到来方向があるものの、前記移動体が前記送信源から遠ざかっていると判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始せず、前記所定方向範囲内に前記到来方向があるとともに、前記移動体が前記送信源へと近づいていると判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始する
ことを特徴とする、請求項1に記載の位置標定装置。 - 前記到来方向判定部は、前記到来方向の情報に基づいて、前記移動体が前記送信源を旋回しているかどうかを判定し、
前記位置標定部は、前記所定方向範囲内に前記到来方向があるとともに、前記移動体が前記送信源を旋回していると判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の位置標定装置。 - 前記位置標定部は、前記送信源の位置標定を開始した後に、前記所定方向範囲内に前記到来方向がないと判定されたときでも、前記送信源の位置標定を続行する
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれかに記載の位置標定装置。 - 前記位置標定部は、先行する前記送信源の位置標定において、前記送信源の標定位置が所定程度に収束する前に、後続する前記送信源の位置標定を開始するにあたり、前記所定方向範囲内に前記到来方向があると判定されたことを開始条件とする
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれかに記載の位置標定装置。 - 送信源からの受信波の到来方向の情報を取得し、前記受信波を受信するアンテナを搭載する移動体の移動方向に対する左右方向の周囲の所定方向範囲内に、前記到来方向がないか又は前記到来方向があるかを判定する到来方向判定ステップと、
前記到来方向の実測値と前記到来方向の予測値とが一致するように、前記送信源の位置を標定するにあたり、前記所定方向範囲内に前記到来方向がないと判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始せず、前記所定方向範囲内に前記到来方向があると判定されたときには、前記送信源の位置標定を開始する位置標定ステップと、
を順にコンピュータに実行させるための位置標定プログラム。 - 請求項1から5のいずれかに記載の位置標定装置と、
(1)前記受信波を取得し、信号部分空間法を用いて、前記受信波の到来方向のスペクトルを算出し、(2)前記スペクトルの最大強度を抽出し、前記最大強度が所定強度閾値以下であるときには、前記最大強度を与える前記到来方向の情報を前記送信源の位置標定処理へ出力せず、前記最大強度が前記所定強度閾値より大きいときには、前記最大強度を与える前記到来方向の情報を前記送信源の位置標定処理へ出力する到来方向測定装置と、
を備えることを特徴とする位置標定システム。
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