CN108713220B - 发送装置、接收装置、发送方法、接收方法、通信系统 - Google Patents

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Abstract

第一无线装置能够搭载于车辆。获取部获取搭载第一无线装置的车辆的位置信息。导出部导出由获取部获取到的位置信息与第一无线装置的理想路径的差异。通信部发送包信号，该包信号包含有由导出部导出的差异和由获取部获取到的位置信息。

Description

发送装置、接收装置、发送方法、接收方法、通信系统
技术领域
本发明涉及一种通信技术，尤其涉及一种对包含有规定的信息的信号进行通信的发送装置、接收装置、发送方法、接收方法、通信系统。
背景技术
在利用车车间通信获取到来自追踪前车的信息的情况下，通过基于该信息决定行驶轨迹，来执行追踪行驶。具体地说，基于利用车车间通信从追踪前车获取到的追踪前车的速度和转向角来决定追踪前车的行驶轨迹，基于该行驶轨迹来决定本车前方的虚拟的道路外形(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2013-126854号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶的技术。
本发明的某个方式的发送装置是能够搭载于车辆的发送装置，具备：获取部，其获取搭载本发送装置的车辆的位置信息；导出部，其导出由获取部获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送部，其发送由导出部导出的差异和由获取部获取到的位置信息。
本发明的其它方式为接收装置。该装置是能够搭载于车辆的接收装置，具备：接收部，其接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含有其它车辆的位置信息相对于其它车辆的理想路径的差异和其它车辆的位置信息；以及处理部，其基于由接收部接收到的信号中所包含的差异和位置信息来执行处理。
本发明的另一其它方式为发送方法。该方法是能够搭载于车辆的发送装置中的发送方法，包括以下步骤：获取搭载本发送装置的车辆的位置信息；导出获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送所导出的差异和获取到的位置信息。
本发明的另一其它方式为接收方法。该方法是能够搭载于车辆的接收装置中的接收方法，包括以下步骤：接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含有其它车辆的位置信息相对于其它车辆的理想路径的差异和其它车辆的位置信息；以及基于接收到的信号中所包含的差异和位置信息来执行处理。
本发明的另一其它方式为通信系统。该通信系统具备：发送装置，其能够搭载于车辆；以及接收装置，其能够搭载于与车辆不同的车辆。发送装置具备：获取部，其获取搭载发送装置的车辆的位置信息；导出部，其导出由获取部获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送部，其发送由导出部导出的差异和由获取部获取到的位置信息。接收装置具备：接收部，其从发送装置接收差异和位置信息；以及处理部，其基于由接收部接收到的差异和位置信息来执行处理。
此外，以上的结构要素的任意组合、将本发明的表现方式在方法、装置、系统、非暂时性的记录介质、计算机程序等之间变换得到的方式作为本发明的方式也是有效的。
根据本发明，能够沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶。
附图说明
图1是表示本发明的实施例1所涉及的通信系统的结构的图。
图2是表示图1的第一无线装置的结构的图。
图3A是表示图2的导出部中的处理的概要的图。
图3B是表示图2的导出部中的处理的概要的图。
图3C是表示图2的导出部中的处理的概要的图。
图4是表示图1的第二无线装置的结构的图。
图5A是表示图4的处理部中的处理的概要的图。
图5B是表示图4的处理部中的处理的概要的图。
图6A是表示实施例1的处理的效果的图。
图6B是表示实施例1的处理的效果的图。
图6C是表示实施例1的处理的效果的图。
图6D是表示实施例1的处理的效果的图。
图7是表示图2的导出部的导出过程的流程图。
图8是表示本发明的实施例2所涉及的第二无线装置的结构的图。
图9是表示本发明的实施例3所涉及的第二无线装置的结构的图。
图10是表示本发明的实施例4所涉及的第二无线装置的结构的图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明现有系统中的问题点。利用车车间通信决定的行驶轨迹是追踪前车实际行驶了的行驶轨迹。另一方面，在追踪前车中形成有理想的轨迹(以下称为“理想路径”)，但是由于路面状况(倾斜度、摩擦系数)、天气(雨、风、雪)、车辆状况(速度、重量、性能)的原因，追踪前车行驶的行驶轨迹偏离理想路径。因此，追踪车辆无法沿追踪前车的理想路径进行追踪。
(实施例1)
在具体地说明本发明的实施例之前，对概要进行记述。本发明的实施例涉及一种在搭载于车辆的无线装置之间执行车车间通信的通信系统。尤其使用车车间通信来执行车辆的追踪行驶。车车间通信也被称为V2V(Vehicle to Vehicle)通信。车车间通信使用利用了700MHz频段(760MHz)的智能交通系统(Intelligent Traffic System)的无线，在车辆、基础设施之间对信息进行广播(报告)通信。日本的车车间通信的通信标准(物理层)的一例为ARIB STD-T109。关于在该车车间通信中被通信的信息，例如作为共通区域管理信息，为车辆ID(32比特(bit))、时刻信息，作为位置信息，为纬度、经度、高度，作为车辆信息，为本车车速、车辆方位角、前后加速度、档位、转向角，作为车辆属性信息，为车辆尺寸类型、车宽、车长等参数。另外，准备64字节(byte)作为用于发送任意内容的信息的自由区域。
在使用这种车车间通信来执行车辆的追踪行驶的情况下，将被追踪的车辆称为前导车辆，将进行追踪的车辆称为追踪车辆。前导车辆例如执行通常的自动驾驶。另一方面，追踪车辆通过利用车车间通信持续地(或者连续地)获取前导车辆的位置(纬度、经度)来生成追踪路径，基于追踪路径以不与前导车辆发生碰撞的方式进行追踪行驶。在这样的状况下，进行自动驾驶的前导车辆持有朝向目的地的理想路径(具有连续性的纬度、经度信息)，并以沿着理想路径的方式对车辆进行控制。然而，由于路面状况(倾斜度、摩擦系数)、天气(雨、风、雪)、车辆状况(速度、重量、性能)等各种各样的原因，有时前导车辆无法沿理想路径行驶。因此，追踪车辆基于前导车辆行驶过的位置坐标的路径、即偏离了理想路径的路径的位置坐标来生成追踪路径，因此可能沿受到环境影响更大的路径行驶。
由于前导车辆的理想路径对于追踪车辆而言是不清楚的，因此产生这样的状况。为了应对该状况，考虑利用车车间通信来向追踪车辆通知前导车辆的理想路径，但是比特率不足，不可能通过车车间通信来通知理想路径。另外，由于通过车车间通信来报告信息，因此在安全性方面考虑，通知理想路径不是优选。另一方面，还考虑通过与车车间通信不同的通信单元来向追踪车辆通知前导车辆的理想路径，但是由于追加不同的通信单元而导致设备成本增加。另外，在不同的通信单元中，需要前导车辆与追踪车辆的双向通信，产生车车间通信所不需要的前导车辆与追踪车辆的连接，从而处理延迟、系统方面的复杂性升高。
为了应对该状况，在本实施例所涉及的前导车辆中，对前导车辆的位置信息进行定位，并且导出定位得到的位置信息与前导车辆的理想路径的差异。在此，差异通过纬度的差和经度的差来表示。另外，从前导车辆利用车车间通信来报告所导出的差异和位置信息。另一方面，在追踪车辆中，当接收到来自前导车辆的差异和位置信息时，基于这些信息来导出前导车辆本应行驶的理想的位置信息(以下称为“理想位置信息”)。并且，基于理想位置信息的历史记录生成追踪路径，追踪车辆按照追踪路径进行追踪行驶。也就是说，追踪路径不是基于前导车辆的行驶轨迹，而是基于前导车辆的理想路径生成的。
图1表示通信系统100的结构。通信系统100包括被统称为无线装置10的第一无线装置10a、第二无线装置10b。另外，第一无线装置10a被搭载于第一车辆12a，第二无线装置10b被搭载于第二车辆12b。在此，第一车辆12a、第二车辆12b被统称为车辆12。第一车辆12a相当于前述的前导车辆，第二车辆12b相当于前述的追踪车辆。因此，第一无线装置10a被搭载于前导车辆来报告信息，第二无线装置10b被搭载于追踪车辆来接收信息。根据这样的结构，第一车辆12a通过自动驾驶进行行驶，第二车辆12b追踪第一车辆12a来进行追踪行驶。此外，追踪车辆不限定于一辆，可以包括多辆，在该情况下，包括三台以上的无线装置10和车辆12。
图2表示第一无线装置10a的结构。在第一无线装置10a上连接周边状况检测部20、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置22、车辆测定信息24、自动驾驶执行部26、理想路径28、车辆信息30、油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36。另外，第一无线装置10a包括获取部50、导出部52、发送处理部54、通信部56、接收处理部58。
周边状况检测部20检测第一无线装置10a的周边状况。周边状况检测部20例如由车载摄像机、LIDAR(Light Detection and Ranging：光学雷达)、声纳、TOF(Time_of_flight：飞行时间)摄像机等、或者它们的组合构成。周边状况检测部20将检测结果输出到自动驾驶执行部26、获取部50。
GPS装置22通过接收来自GPS卫星的信号，来定位第一车辆12a所存在的位置。GPS装置22将定位结果输出到自动驾驶执行部26、获取部50。车辆测定信息24是从第一车辆12a的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)获取的与车辆有关的信息，例如包含车速、转角、换档信息等。车辆测定信息24被输入到自动驾驶执行部26、获取部50、发送处理部54。
获取部50被输入来自周边状况检测部20的检测结果、来自GPS装置22的定位结果、车辆测定信息24。获取部50基于检测结果、定位结果、车辆测定信息24来获取搭载第一无线装置10a的第一车辆12a的位置信息。位置信息通过纬度和经度来表示。对于位置信息的获取使用公知的技术即可，因此在此省略说明。获取部50将位置信息输出到自动驾驶执行部26、导出部52、发送处理部54。
理想路径28是第一车辆12a设为理想的轨迹。例如，理想路径28被表示为从当前所在地或出发地到目的地为止的轨迹中包含的多个点的集合。在此，与前述的位置信息同样地，各点通过纬度和经度来表示。通过公知的技术生成理想路径28，并输入到自动驾驶执行部26、导出部52。
自动驾驶执行部26被输入来自周边状况检测部20的检测结果、来自GPS装置22的定位结果、车辆测定信息24、来自获取部50的位置信息、理想路径28。自动驾驶执行部26基于输入的这些信息来控制第一车辆12a的自动驾驶。对于自动驾驶执行部26的处理使用公知的技术即可，因此在此省略说明，自动驾驶执行部26对油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36进行控制。油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36是用于分别自动地执行第一车辆12a的油门操作、方向盘操作、制动操作的装置。
导出部52被输入来自获取部50的位置信息、理想路径28。导出部52导出位置信息与理想路径28的差异。在此，差异通过纬度的差和经度的差来表示。图3A-图3C示出导出部52中的处理的概要。图3A是从上方观察第一车辆12a得到的俯视图。在此，Vp被设定于第一车辆12a的后轮的中央部分，Vp相当于前述的位置信息。
图3B示出理想路径28为直线的情况下的处理。导出部52分别导出理想路径28的各点与位置信息Vp的距离，选择与位置信息Vp的距离较短的两个点。在图3B中示出配置于第一车辆12a的行进方向上的点Ipf和配置于与第一车辆12a的行进方向相反的方向上的点Ipb。导出部52通过针对点Ipf和点Ipb执行线性插值，来制作连结Ipf与Ipb的线。另外，导出部52确定制作出的线中的距位置信息Vp的距离最短的点Ip。此时，将位置信息Vp与点Ip的差异表示为d(x，y)。
图3C示出理想路径28不被限定于直线的情况下的处理。如前述那样，导出部52选择点Ipf和点Ipb。导出部52考虑针对点Ipf和点Ipb而言的前后的点来判定是直线还是曲线。在是曲线的情况下，导出部52执行样条插值，确定距位置信息Vp的距离最短的点Ip。在此，也将位置信息Vp与点Ip的差异表示为d(x，y)。此外，也可以不执行样条插值，而将距位置信息Vp的距离最短的点与位置信息Vp的差异设为d(x，y)。返回到图2。导出部52将差异输出到发送处理部54。
车辆信息30为车辆的信息，例如是车辆属性信息。车辆信息30被输入到发送处理部54。发送处理部54被输入来自获取部50的位置信息、来自导出部52的差异、车辆测定信息24、车辆信息30。发送处理部54生成保存有这些信息的包信号。发送处理部54将所生成的包信号输出到通信部56。通信部56对应于车车间通信，用于报告来自发送处理部54的包信号。因此，通信部56发送差异和位置信息。通信部56接收来自其它的无线装置10的包信号。通信部56将接收到的包信号输出到接收处理部58。接收处理部58对来自通信部56的包信号进行处理。
该结构在硬件上能够通过任意的计算机的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、存储器、其它的LSI(Large Scale Integration：大规模集成)来实现，在软件上能够通过被加载到存储器中的程序等来实现，但是在此描述了通过它们的协作来实现的功能模块。因而，本领域技术人员能够理解，这些功能模块能够仅通过硬件、通过硬件与软件的组合来以各种各样的形式实现。
图4示出第二无线装置10b的结构。在第二无线装置10b上连接周边状况检测部20、GPS装置22、车辆测定信息24、车辆信息30、油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36、追踪控制执行部40。另外，第二无线装置10b包括获取部50、发送处理部54、通信部56、接收处理部58、测定部60、处理部62、追踪路径64，处理部62包括校正部66、追踪路径生成部68。此外，第二无线装置10b与第一无线装置10a具备共通的结构，但在图4中示出第二无线装置10b的处理所需要的结构，在图2中示出第一无线装置10a的处理所需要的结构。
通信部56接收来自搭载于第一车辆12a的第一无线装置10a的包信号。在包信号中包含第一车辆12a的位置信息相对于第一车辆12a的理想路径28的差异以及第一车辆12a的位置信息。通信部56将接收到的包信号输出到接收处理部58。接收处理部58被输入来自通信部56的包信号。接收处理部58将位置信息输出到测定部60，并且将差异和位置信息输出到校正部66。
校正部66被输入来自接收处理部58的差异和位置信息。校正部66利用差异来校正位置信息，由此生成理想位置信息。校正部66将理想位置信息输出到追踪路径生成部68。图5A-图5B示出处理部62中的处理的概要。图5A示出校正部66中的处理。在此，Vlp(n)表示位置信息，dn(x，y)表示差异，Ilp(n)表示理想位置信息。图5B在后面记述，返回到图4。
追踪路径生成部68被从校正部66输入理想位置信息。追踪路径生成部68基于理想位置信息的历史记录，生成第二车辆12b的追踪路径64。图5B示出追踪路径生成部68的处理。追踪路径生成部68通过将Ilp(n)、Ilp(n+1)、Ilp(n+2)连接来生成追踪路径64。像这样，处理部62基于由通信部56接收到的信号中所包含的差异和位置信息来执行处理。追踪路径64被输入到追踪控制执行部40。
测定部60被输入来自获取部50的位置信息，并且被输入来自接收处理部58的位置信息。测定部60导出来自获取部50的位置信息与来自接收处理部58的位置信息之间的误差。测定部60将误差输出到追踪控制执行部40。
追踪控制执行部40被输入来自周边状况检测部20的检测结果、来自GPS装置22的定位结果、车辆测定信息24、来自获取部50的位置信息、来自测定部60的误差、追踪路径64。追踪控制执行部40基于输入的这些信息来控制对第一车辆12a的追踪行驶。追踪控制执行部40只要使用公知的技术即可，因此在此省略说明，追踪控制执行部40对油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36进行控制。
图6A-图6D示出实施例1的处理的效果。图6A示出理想路径28为曲线的情况下的比较对象。前导车辆行驶轨迹80表示第一车辆12a实际行驶的轨迹。如图示的那样，前导车辆行驶轨迹80偏离于理想路径28。追踪车辆行驶轨迹82表示追踪第一车辆12a的位置信息的情况下的第二车辆12b的轨迹。追踪车辆行驶轨迹82相比于前导车辆行驶轨迹80而言更加偏离于理想路径28。图6B示出理想路径为曲线的情况下的实施例1的处理结果。理想路径28、前导车辆行驶轨迹80与图6A同样地示出。另外，追踪路径64相比于前导车辆行驶轨迹80而言更接近于理想路径28。
图6C示出理想路径28为直线的情况下的比较对象。前导车辆行驶轨迹80大致为直线，但是前导车辆行驶轨迹80相对于理想路径28蛇形偏离。并且，追踪车辆行驶轨迹82相比于前导车辆行驶轨迹80而言更加偏离于理想路径28。图6D示出理想路径为直线的情况下的实施例1的处理结果。理想路径28、前导车辆行驶轨迹80与图6A同样地示出。另外，追踪路径64相比于前导车辆行驶轨迹80更接近于理想路径28，变得接近于直线。
对基于以上结构的通信系统100的动作进行说明。图7是表示导出部52的导出过程的流程图。导出部52获取接近位置信息(Vp)的点(Ipf，Ipb)，并且基于这些点的前后的点判定理想路径28是直线还是曲线(S30)。在理想路径28为直线的情况下(S32的是(Y))，导出部52对点之间进行线性插值(S34)。在理想路径不是直线的情况下(S32的否(N))，对点之间进行样条插值(S36)。导出部52导出进行插值所得到的线与位置信息之间为最小的点(Ip)(S38)。导出部52以纬度、经度获取差异[d(x，y)](S40)。
根据本实施例，除了发送前导车辆的位置信息以外，还发送位置信息与理想路径的差异，因此能够告知前导车辆的行驶轨迹相对于理想路径的偏离。另外，由于被告知前导车辆的行驶轨迹相对于理想路径的偏离，因此能够使追踪车辆沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶。另外，除了接收前导车辆的位置信息以外，还接收前导车辆的位置信息与理想路径的差异，因此能够沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶。另外，在利用差异校正位置信息后生成追踪路径，因此能够使追踪路径接近理想路径。
另外，由于发送差异，因此即使不发送理想路径，也能够生成接近理想路径的追踪路径。另外，由于不发送理想路径，因此能够在车车间通信的低速率下以安全性方面也安全的水平进行追踪行驶。另外，由于不需要前导车辆与追踪车辆之间的通信，因此能够防止发生追加处理。另外，由于不是再现前导车辆的纬度经度信息，而是再现行驶的预定轨迹，因此追踪车辆能够生成最适合于当前环境的路径。另外，由于通过广播来报告差异，因此能够获取与理想路径同等的追踪路径。
(实施例2)
接着，对实施例2进行说明。实施例2也与实施例1同样地涉及一种用于执行车辆的追踪行驶的通信系统，尤其涉及一种搭载于追踪车辆的无线装置。在实施例2中，目的在于使追踪车辆与前导车辆相比沿更接近于理想路径的路径行驶。实施例2所涉及的通信系统100、第一无线装置10a的类型与图1、图2相同。在此，以与实施例1的差异为中心进行说明。
图8示出第二无线装置10b的结构。第二无线装置10b包括获取部50、发送处理部54、通信部56、接收处理部58、测定部60、处理部62、追踪路径64、指示部70。另外，处理部62包括校正部66、追踪路径生成部68，指示部70包括比较部72、车辆控制效果判定部74。
在通信部56接收到的包信号中包含有第一车辆12a的车辆信息30。接收处理部58将差异输出到车辆控制效果判定部74，并且将第一车辆12a的车辆信息30输出到比较部72。
车辆控制效果判定部74被输入来自接收处理部58的差异。另外，车辆控制效果判定部74保持有针对差异的大小的阈值，在输入的差异的大小大于阈值的情况下，决定变更第二车辆12b的行驶条件。变更行驶条件例如是使车速降低，尤其是使车速低于第一车辆12a的车速。在差异的大小大于阈值的情况下，第一车辆12a的行驶轨迹大于理想路径28。其原因之一是由于第一车辆12a的车速快，为了应对该情形，车辆控制效果判定部74决定降低第二车辆12b的车速。另外，变更行驶条件的另一例是使方向盘针对方向盘执行器34的响应进行增减。车辆控制效果判定部74对追踪控制执行部40指示行驶条件的变更。
比较部72被输入第二车辆12b的车辆信息30，并且被从接收处理部58输入第一车辆12a的车辆信息30。比较部72提取第二车辆12b的车辆信息30中所包含的车辆尺寸、车宽、车长，并且提取第一车辆12a的车辆信息30中所包含的车辆尺寸、车宽、车长。比较部72将车辆尺寸、车宽、车长中的至少一个进行比较，如果其差异大于规定的值，则向车辆控制效果判定部74通知第一车辆12a与第二车辆12b的差异大。车辆控制效果判定部74在接收到来自比较部72的通知的情况下，决定变更第二车辆12b的行驶条件。行驶条件的变更如前述那样，因此在此省略说明。车辆控制效果判定部74对追踪控制执行部40指示行驶条件的变更。追踪控制执行部40在对追踪行驶进行控制的情况下，反映来自车辆控制效果判定部74的指示。
根据本实施例，在前导车辆中的差异大的情况下，使车辆的行驶条件变更，因此能够抑制变得接近于前导车辆的行驶轨迹。另外，在前导车辆中的差异大的情况下，使车速降低，因此能够生成与前导车辆行驶的状况不同的状况。另外，在前导车辆中的差异大的情况下，使方向盘响应进行增减，因此能够生成与前导车辆行驶的状况不同的状况。另外，由于生成与前导车辆行驶的状况不同的状况，因此能够使追踪路径接近于理想路径。另外，由于基于与前导车辆有关的信息及与本车辆有关的信息来变更行驶条件，因此能够执行基于与本车辆有关的信息的行驶。另外，由于执行基于与本车辆有关的信息的行驶，因此能够生成与前导车辆行驶的状况不同的状况。
(实施例3)
接着，对实施例3进行说明。实施例3也与此前的实施例同样地，涉及一种用于执行车辆的追踪行驶的通信系统，尤其涉及一种搭载于追踪车辆的无线装置。在实施例3中，目的在于通过识别前导车辆与追踪车辆的性能差，来使追踪车辆相比于前导车辆沿更接近于理想路径的路径行驶。实施例3所涉及的通信系统100、第一无线装置10a的类型与图1、图2相同。在此，以与此前的实施例的差异为中心进行说明。
图9示出第二无线装置10b的结构。第二无线装置10b包括获取部50、发送处理部54、通信部56、接收处理部58、测定部60、处理部62、追踪路径64、指示部70。另外，处理部62包括校正部66、追踪路径生成部68，指示部70包括车辆控制效果判定部74、导出部76。
获取部50获取第二车辆12b的位置信息。获取部50还将位置信息输出到导出部76。导出部76被输入来自获取部50的位置信息，并且被输入追踪路径生成部68生成的追踪路径64。导出部76导出位置信息与追踪路径64的差异。差异的导出只要与导出部52同样地进行即可，因此在此省略说明。导出部76将导出的差异输入到车辆控制效果判定部74。
车辆控制效果判定部74被输入来自导出部76的差异，并且被输入来自接收处理部58的差异。前者相当于追踪车辆中的差异，后者相当于前导车辆中的差异。车辆控制效果判定部74通过将两方的差异进行比较，来识别前导车辆与追踪车辆的性能差。具体地进行说明，在追踪车辆中的差异大于前导车辆中的差异的情况下，车辆控制效果判定部74决定变更作为追踪车辆的第二车辆12b的行驶条件。行驶条件的变更如前述的那样，因此在此省略说明。另一方面，在追踪车辆中的差异小于前导车辆中的差异且两车辆的差异小的情况下，追踪车辆使与前导车辆的车间距离适当化。在该情况下，追踪车辆也可以使速度高于前导车辆的速度。车辆控制效果判定部74对追踪控制执行部40指示行驶条件的变更。
根据本实施例，由于基于追踪车辆中的差异和前导车辆中的差异来变更行驶条件，因此能够抑制本车辆中的差异的增加。另外，由于基于追踪车辆中的差异和前导车辆中的差异来变更车辆的行驶条件，因此能够抑制变得接近于前导车辆的行驶轨迹。另外，在追踪车辆中的差异大于前导车辆中的差异的情况下，使车速降低，因此能够生成与前导车辆行驶的状况不同的状况。另外，在追踪车辆中的差异大于前导车辆中的差异的情况下，使方向盘响应进行增减，因此能够生成与前导车辆行驶的状况不同的状况。另外，由于生成与前导车辆行驶的状况不同的状况，因此能够使追踪路径接近于理想路径。
(实施例4)
接着，对实施例4进行说明。实施例4也与此前的实施例同样地涉及一种包括执行车车间通信的无线装置的通信系统。另外，实施例4所涉及的无线装置与此前的实施例同样地报告包含有差异的包信号。另一方面，在实施例4中，各车辆不执行追踪行驶，而执行自动驾驶。此时，利用包信号中所包含的差异。实施例4所涉及的通信系统100、第一无线装置10a的类型与图1、图2相同。在此，以与此前的实施例的差异为中心进行说明。
图10示出本发明的实施例4所涉及的第二无线装置10b的结构。在第二无线装置10b上连接周边状况检测部20、GPS装置22、车辆测定信息24、自动驾驶执行部26、理想路径28、车辆信息30、油门执行器32、方向盘执行器34、制动执行器36。另外，第二无线装置10b包括获取部50、导出部52、发送处理部54、通信部56、接收处理部58、指示部70。
接收处理部58将差异输出到指示部70。指示部70被输入来自接收处理部58的差异。另外，指示部70保持有针对差异的大小的阈值，在输入的差异的大小大于阈值的情况下，决定变更第二车辆12b的行驶条件。行驶条件的变更如前述那样，因此在此省略说明。车辆控制效果判定部74对自动驾驶执行部26指示行驶条件的变更。自动驾驶执行部26在对第二车辆12b的自动驾驶进行控制的情况下，反映来自车辆控制效果判定部74的指示。
根据本发明的实施例，在其它车辆中的差异大的情况下，变更车辆的行驶条件，因此能够抑制本车辆中的差异变得接近于其它车辆中的差异。另外，由于抑制本车辆中的差异变大，因此能够实现接近于理想路径的自动行驶。
以上，基于实施例对本发明进行了说明。本领域技术人员能够理解，该实施方式是例示，它们的结构要素或处理过程的组合能够形成各种各样的变形例，并且那样的变形例也处于本发明的范围。
在本实施例1～4中，第一车辆12a执行自动驾驶。然而，不限于此，例如，第一车辆12a也可以不执行自动驾驶，而执行由驾驶员进行的手动驾驶。根据本变形例，能够提高结构的自由度。
本发明的一个方式的概要如下面那样。本发明的某个方式的发送装置是能够搭载于车辆的发送装置，具备：获取部，其获取搭载本发送装置的车辆的位置信息；导出部，其导出由获取部获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送部，其发送由导出部导出的差异和由获取部获取到的位置信息。
根据该方式，除了发送车辆的位置信息以外，还发送位置信息与理想路径的差异，因此能够沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶。
本发明的其它方式为接收装置。该装置是能够搭载于车辆的接收装置，具备：接收部，其接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含其它车辆的位置信息相对于其它车辆的理想路径的差异和其它车辆的位置信息；以及处理部，其基于由接收部接收到的信号中所包含的差异和位置信息来执行处理。
根据该方式，除了接收其它车辆的位置信息以外，还接收其它车辆的位置信息与理想路径的差异，因此能够沿接近于理想路径的路径进行追踪行驶。
处理部也可以具备：校正部，其利用差异来校正位置信息；以及追踪路径生成部，其基于由校正部校正后的位置信息的历史记录，生成搭载本接收装置的车辆的追踪路径。在该情况下，由于在利用差异校正位置信息后生成追踪路径，因此能够使追踪路径接近理想路径。
也可以还具备指示部，在由接收部接收到的信号中包含的差异的大小大于阈值的情况下，该指示部使本车辆的行驶条件变更。在该情况下，在其它车辆中的差异大的情况下，变更车辆的行驶条件，因此能够抑制变得接近于其它车辆的行驶轨迹。
也可以是，在由接收部接收到的信号中包含有与其它车辆有关的信息，还具备指示部，该指示部基于由接收部接收到的信号中所包含的与其它车辆有关的信息和与本车辆有关的信息，来使本车辆的行驶条件变更。在该情况下，由于基于与其它车辆有关的信息和与本车辆有关的信息来变更行驶条件，因此能够执行基于与本车辆有关的信息的行驶。
也可以还具备：获取部，其获取本车辆的位置信息；导出部，其导出由获取部获取到的位置信息与由追踪路径生成部生成的追踪路径的差异；以及指示部，其基于由导出部导出的差异与由接收部接收到的信号中所包含的差异，来使本车辆的行驶条件变更。在该情况下，由于基于本车辆中的差异和其它车辆中的差异来变更行驶条件，因此能够抑制本车辆中的差异的增加。
本发明的另一其它方式为发送方法。该方法是能够搭载于车辆的发送装置中的发送方法，包括以下步骤：获取搭载本发送装置的车辆的位置信息；导出获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送所导出的差异和获取到的位置信息。
本发明的另一其它方式为接收方法。该方法是能够搭载于车辆的接收装置中的接收方法，包括以下步骤：接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含其它车辆的位置信息相对于其它车辆的理想路径的差异和其它车辆的位置信息；以及基于接收到的信号中所包含的差异和位置信息来执行处理。
本发明的另一其它方式为通信系统。该通信系统具备：发送装置，其能够搭载于车辆；以及接收装置，其能够搭载于与车辆不同的车辆。发送装置具备：获取部，其获取搭载发送装置的车辆的位置信息；导出部，其导出由获取部获取到的位置信息与车辆的理想路径的差异；以及发送部，其发送由导出部导出的差异和由获取部获取到的位置信息。接收装置具备：接收部，其从发送装置接收差异和位置信息；以及处理部，其基于由接收部接收到的差异和位置信息来执行处理。
产业上的可利用性
期待本发明的一个实施方式所涉及的发送装置和接收装置活用为发送装置、接收装置、发送方法、接收方法、通信系统。
附图标记说明
10：无线装置；10a：第一无线装置；10b：第二无线装置；12：车辆；20：周边状况检测部；22：GPS装置；24：车辆测定信息；26：自动驾驶执行部；28：理想路径；30：车辆信息；32：油门执行器；34：方向盘执行器；36：制动执行器；40：追踪控制执行部；50：获取部；52：导出部；54：发送处理部；56：通信部；58：接收处理部；60：测定部；62：处理部；64：追踪路径；66：校正部；68：追踪路径生成部；100：通信系统。

Claims (6)

1.一种接收装置，能够搭载于车辆，该接收装置具备：
接收部，其接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含所述其它车辆的位置信息相对于所述其它车辆的理想路径的差异和所述其它车辆的所述位置信息；以及
处理部，其基于由所述接收部接收到的信号中所包含的所述差异和所述位置信息来执行处理，
其中，所述处理部具备：
校正部，其根据所述差异来校正所述其它车辆的所述位置信息；以及
追踪路径生成部，其基于由所述校正部校正后的所述位置信息的历史记录，生成搭载所述接收装置的所述车辆的追踪路径。
2.根据权利要求1所述的接收装置，其特征在于，
还具备指示部，在由所述接收部接收到的信号中包含的所述差异的大小大于阈值的情况下，该指示部使所述车辆的行驶条件变更。
3.根据权利要求1所述的接收装置，其特征在于，
在由所述接收部接收到的信号中包含与所述其它车辆有关的信息，
所述接收装置还具备指示部，该指示部基于由所述接收部接收到的信号中包含的与所述其它车辆有关的信息和与所述车辆有关的信息，来使所述车辆的行驶条件变更。
4.根据权利要求1所述的接收装置，其特征在于，还具备：
获取部，其获取所述车辆的所述位置信息；
导出部，其导出由所述获取部获取到的位置信息与由所述追踪路径生成部生成的所述追踪路径的差异；以及
指示部，其基于由所述导出部导出的所述差异与由所述接收部接收到的信号中包含的所述差异，来使所述车辆的行驶条件变更。
5.一种接收方法，是能够搭载于车辆的接收装置中的接收方法，包括以下步骤：
接收来自搭载于其它车辆的发送装置的信号，该信号包含所述其它车辆的位置信息相对于所述其它车辆的理想路径的差异和所述其它车辆的位置信息；
基于接收到的信号中所包含的所述差异和所述位置信息来执行以下处理：
根据所述差异来校正所述其它车辆的所述位置信息；以及
基于校正后的所述位置信息的历史记录，生成搭载所述接收装置的所述车辆的追踪路径。
6.一种通信系统，具备：
发送装置，其能够搭载于车辆；以及
接收装置，其能够搭载于与所述车辆不同的车辆，
所述发送装置具备：
获取部，其获取搭载所述发送装置的所述车辆的位置信息；
导出部，其导出由所述获取部获取到的所述位置信息与所述车辆的理想路径的差异；以及
发送部，其发送由所述导出部导出的所述差异和由所述获取部获取到的所述位置信息，
所述接收装置具备：
接收部，其从所述发送装置接收差异和位置信息；以及
处理部，其基于由所述接收部接收到的所述差异和所述位置信息来执行处理，
所述处理部具备：
校正部，其根据所述差异来校正搭载所述发送装置的所述车辆的所述位置信息；以及
追踪路径生成部，其基于由所述校正部校正后的所述位置信息的历史记录，生成搭载所述接收装置的所述车辆的追踪路径。
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