JP2021001081A - Pendulum length setting device used for swing preventive control of crane - Google Patents

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Abstract

To provide a pendulum length setting device used for swing preventive control of a crane whererby the swing of a load can be suppressed by setting the length of a pendulum appropriately.SOLUTION: A pendulum length setting device used for swing preventive control of a crane includes rope length detection means for specifying a first distance Lf to a position Gf of a center of gravity of a suspending tool 5 from an unwinding position G0 of a rope 4 of a hoisting device 3 to be a fulcrum position of a pendulum, input means 8 for inputting a second distance Lw to a position Gw of a center of gravity of a suspended load 7 suspended through a slinging rope 6 from the position Gf of the center of gravity of the suspending tool 5, and display means 9 for visibly displaying a length Ls of the pendulum that is calculated by adding up the first distance Lf and the second distance Lw.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置に関し、例えば、手動で操作されるクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置に関するものである。 The present invention relates to a pendulum length setting device used for steady rest control of a crane, for example, to a pendulum length setting device used for steady rest control of a manually operated crane.

従来、走行レールに沿って走行するガーダーと、該ガーダーに沿って横行するトロリと、該トロリに搭載された巻上装置と、該巻上装置にロープを介して取り付けられた吊下具とを有するクレーンにおいて、吊荷の搬送時に荷振れが生じることで、安全性や効率性が低下するため、種々の振れ止め制御技術が提案され、実用化されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。 Conventionally, a girder running along a traveling rail, a trolley traversing along the girder, a hoisting device mounted on the trolley, and a hanging tool attached to the hoisting device via a rope are provided. Since the safety and efficiency of the crane are lowered due to the occurrence of runout during the transportation of the suspended load, various steady rest control techniques have been proposed and put into practical use (see, for example, Patent Documents 1 to 3). .).

ところで、基本的なモデルに基づいて搬送速度パターンを決定する振れ止め制御技術においては、荷振れの周期Ｔを特定するために振り子長Ｌｓを求める必要がある。
Ｔ＝２π×（Ｌｓ／ｇ）１／２
ここで、Ｔ：荷振れ周期、Ｌｓ：振り子長、ｇ：重力加速度である。 By the way, in the steady rest control technique for determining the transport speed pattern based on the basic model, it is necessary to obtain the pendulum length Ls in order to specify the load swing cycle T.
T = 2π × (Ls / g) 1/2
Here, T: load swing period, Ls: pendulum length, g: gravitational acceleration.

この振れ止め制御に必要な振り子長Ｌｓは、図１に示すように、吊下具（フック）５に玉掛けロープ６を介して吊荷７を吊り下げる場合、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆと、吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗを合算したものとなる。 As shown in FIG. 1, the pendulum length Ls required for the steady rest control is a hoisting device that serves as a fulcrum position of the pendulum when the suspended load 7 is suspended from the hanging tool (hook) 5 via the sling rope 6. The first distance Lf from the unwinding position G0 of the rope 4 of 3 to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5, and the hanging load 7 suspended from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 via the slinging rope 6. It is the sum of the second distance Lw to the center of gravity position Gw.

しかしながら、ごみ処理場等で使用されるグラブバケット等を備えた大型の自動クレーンや、製鉄所におけるコイル搬送用の自動クレーン等と異なり、手動で操作されるクレーン等では、吊下具５に玉掛けロープ６を介して吊り下げられる吊荷７が搬送毎に変わり得るため、荷姿や玉掛け条件により、振り子長Ｌｓのうち吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗは、吊荷７の搬送毎に変わることとなる。
また、巻き上げ及び巻き下げ操作により、振り子長Ｌｓのうち巻上装置３のロープの巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆは、ロープの巻上下時のすべり等の影響を受けて動的に変わることとなる。 However, unlike large automatic cranes equipped with grab buckets and the like used in waste treatment plants and automatic cranes for coil transportation in steelworks, manually operated cranes and the like sling on the hanging tool 5. Since the suspended load 7 suspended via the rope 6 may change for each transport, it is suspended from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 of the pendulum length Ls via the sling rope 6 depending on the packing shape and slinging conditions. The second distance Lw to the position Gw of the center of gravity of the suspended load 7 changes every time the suspended load 7 is transported.
Further, by the hoisting and lowering operations, the first distance Lf from the rope unwinding position G0 of the hoisting device 3 to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 among the pendulum length Ls is the slip when the rope is wound up and down. It will change dynamically under the influence of such factors.

ここで、振り子長Ｌｓのうち巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆは、巻上装置３の回転部に備えられた角速度計やエンコーダによって自動的に測定することができる反面、吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗは、自動的に測定することができなかった。 Here, of the pendulum length Ls, the first distance Lf from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 is the angular velocity provided in the rotating portion of the hoisting device 3. While it can be automatically measured by a meter or an encoder, the second distance Lw from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6 is automatically set. Could not be measured.

このため、従来は、第１の距離Ｌｆを振り子長Ｌｓとして振れ止め制御を行うようにしていたが、不正確な振り子長Ｌｓに基づいて決定した搬送速度パターンでは、荷振れを十分に抑制できないという問題があった。 For this reason, conventionally, the steady rest control is performed with the first distance Lf as the pendulum length Ls, but the load swing cannot be sufficiently suppressed by the transport speed pattern determined based on the inaccurate pendulum length Ls. There was a problem.

なお、この問題に対処するために、荷振れによって生じるトロリ駆動トルクの変動周期から振り子長を検出するようにしたクレーンのロープ長の検出方法及び振れ止め制御方法（特許文献４参照。）や、トロリ高さと吊荷が床から離れた時のロープ長から振り子長を検出するようにしたケーブルクレーンの吊荷高さ検出方法（特許文献５参照。）が提案されているが、特許文献４に開示された発明の場合、振り子長検出のために荷振れが生じる
必要あり、また、誘導モータで駆動されるトロリのトルク変動を検出するためにコストがかかるという問題があり、特許文献５に開示された発明の場合、吊荷重心までの正しい振り子長を検出できない（検出されるのは、フックから吊荷下端までの長さ。）という問題があった。 In order to deal with this problem, a crane rope length detection method and a steady rest control method (see Patent Document 4) in which the pendulum length is detected from the fluctuation cycle of the trolley drive torque caused by the load runout, and the steady rest control method. A method for detecting the height of a suspended load of a cable crane (see Patent Document 5) in which the height of the trolley and the length of the pendulum are detected from the length of the rope when the suspended load is off the floor has been proposed. In the case of the disclosed invention, there is a problem that load swing must occur for detecting the pendulum length and it is costly to detect the torque fluctuation of the trolley driven by the induction motor, which is disclosed in Patent Document 5. In the case of the invention, there is a problem that the correct pendulum length to the suspension load center cannot be detected (the length from the hook to the lower end of the suspension load is detected).

特開平６−１８３６８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-183686 特開平７−３００２９４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-300294 特開平８−３２４９６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-324962 特開平１０−２９１７６９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-291769 特開平１１−２０９０６７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-209067

本発明は、上記従来のクレーンの振れ止め制御における問題点に鑑み、振り子長を適切に設定することによって、荷振れを抑制することができるクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置を提供することを目的とする。 The present invention provides a pendulum length setting device used for steady rest control of a crane, which can suppress load runout by appropriately setting the pendulum length in view of the above-mentioned problems in the steady rest control of a conventional crane. The purpose is to do.

上記目的を達成するため、本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置は、走行レールに沿って走行するガーダーと、該ガーダーに沿って横行するトロリと、該トロリに搭載された巻上装置と、該巻上装置にロープを介して取り付けられた吊下具とを有するクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置において、前記巻上装置のロープの巻き出し位置から吊下具の重心位置までの第１の距離を特定するロープ長検出手段と、前記吊下具の重心位置から玉掛けロープを介して吊り下げられた吊荷の重心位置までの第２の距離を入力するための入力手段と、前記第１の距離及び第２の距離を合算して算出される振り子長を可視的に表示する表示手段とを備えてなることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of the present invention is mounted on the girder traveling along the traveling rail, the trolley traversing along the girder, and the trolley. In a pendulum length setting device used for steady rest control of a crane having a hoisting device and a hanging tool attached to the hoisting device via a rope, the hoisting device is suspended from the rope unwinding position. The rope length detecting means for specifying the first distance to the center of gravity position of the tool and the second distance from the center of gravity position of the hanging tool to the center of gravity position of the suspended load suspended via the sling rope are input. It is characterized by comprising an input means for visually displaying the pendulum length calculated by adding up the first distance and the second distance.

この場合において、前記入力手段に、携帯操作器に設けられる押釦を用いることができる。 In this case, a push button provided on the portable operator can be used as the input means.

また、前記表示手段に、振り子長に応じて、表示灯の点灯、消灯及び点滅状態を組み合わせて表示するものを用いることができる。 Further, as the display means, one that displays a combination of lighting, extinguishing, and blinking states of the indicator lamp can be used according to the length of the pendulum.

本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置によれば、巻上装置のロープの巻き出し位置から吊下具の重心位置までの第１の距離を特定するロープ長検出手段と、吊下具の重心位置から玉掛けロープを介して吊り下げられた吊荷の重心位置までの第２の距離を入力するための入力手段と、前記第１の距離及び第２の距離を合算して算出される振り子長を可視的に表示する表示手段とを備えてなることから、吊下具に玉掛けロープを介して吊り下げられる吊荷が搬送毎に変わり、荷姿や玉掛け条件により、振り子長のうち吊下具の重心位置から玉掛けロープを介して吊り下げられた吊荷の重心位置までの第２の距離が、吊荷の搬送毎に変わることとなる場合でも、作業者によって、振り子長を適切に設定することが可能になるとともに、設定されている振り子長を確認することができるため、荷振れを抑制することができる。 According to the pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of the present invention, the rope length detecting means for specifying the first distance from the unwinding position of the rope of the hoisting device to the center of gravity of the hanging tool, and The input means for inputting the second distance from the position of the center of gravity of the hanging tool to the position of the center of gravity of the suspended load suspended via the sling rope, and the first distance and the second distance are added together. Since it is equipped with a display means for visually displaying the calculated pendulum length, the suspended load suspended from the hanging tool via the slinging rope changes for each transport, and the pendulum length depends on the packing shape and slinging conditions. Even if the second distance from the position of the center of gravity of the hanging tool to the position of the center of gravity of the suspended load suspended via the sling rope changes with each transport of the suspended load, the pendulum length depends on the operator. Can be set appropriately, and the set pendulum length can be confirmed, so that load swing can be suppressed.

また、前記入力手段に、携帯操作器に設けられる押釦を用いることにより、作業者によって、簡易に適切な振り子長を設定することができる。 Further, by using the push button provided on the portable operator as the input means, the operator can easily set an appropriate pendulum length.

また、前記表示手段に、振り子長に応じて、表示灯の点灯、消灯及び点滅状態を組み合わせて表示するものを用いることにより、設定されている振り子長を簡易に確認することができる。 Further, the set pendulum length can be easily confirmed by using the display means that displays a combination of the lighting, extinguishing, and blinking states of the indicator lamp according to the pendulum length.

本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置を適用するクレーンの基本的なモデルの模式図である。It is a schematic diagram of the basic model of the crane to which the pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of this invention is applied. 携帯操作器の説明図である。It is explanatory drawing of the portable operator. 表示灯の説明図である。It is explanatory drawing of an indicator light.

以下、本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the pendulum length setting device used for steady rest control of the crane of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に、本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置を適用するクレーンの基本的なモデルの模式図を示す。
このクレーンは、走行レールに沿って走行するガーダー１と、ガーダー１に沿って横行するトロリ２と、トロリ２に搭載された巻上装置３と、巻上装置３にロープ４を介して取り付けられた吊下具（フック）５とを有するように構成されている。 FIG. 1 shows a schematic diagram of a basic model of a crane to which the pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of the present invention is applied.
This crane is attached to a girder 1 traveling along a traveling rail, a trolley 2 traversing along the girder 1, a hoisting device 3 mounted on the trolley 2, and a hoisting device 3 via a rope 4. It is configured to have a hanging tool (hook) 5.

そして、このクレーンは、クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置として、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆを特定するロープ長検出手段と、吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗを入力するための入力手段８と、第１の距離Ｌｆ及び第２の距離Ｌｗを合算して算出される振り子長Ｌｓを可視的に表示する表示手段９とを備えるようにしている。
ここで、第１の距離Ｌｆ及び第２の距離Ｌｗを合算して算出された振り子長Ｌｓは、従来から汎用されているクレーンの振れ止め制御装置に入力され、この振り子長Ｌｓに基づいて決定した搬送速度パターンによって、クレーンを運転することで、確実に荷振れを抑制することができる。 Then, as a pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane, this crane is the first from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum to the center of gravity position Gf of the suspending tool 5. To input the rope length detecting means for specifying the distance Lf of 1 and the second distance Lw from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6. The input means 8 of the above and the display means 9 for visually displaying the pendulum length Ls calculated by adding up the first distance Lf and the second distance Lw are provided.
Here, the pendulum length Ls calculated by adding up the first distance Lf and the second distance Lw is input to a conventional crane steady rest control device and determined based on the pendulum length Ls. By operating the crane according to the transport speed pattern, it is possible to reliably suppress load runout.

この場合において、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆを特定するロープ長検出手段には、従来から汎用されている、巻上装置３の回転部に備えられた角速度計やエンコーダを用いた測定手段によって自動的に測定することができる。
そして、このロープ長検出手段は、巻き上げ及び巻き下げ操作により、ロープのすべり等の影響を受けて動的に変わることとなる第１の距離Ｌｆを、リアルタイムで測定できるようにしている。 In this case, the rope length detecting means for specifying the first distance Lf from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 has been conventionally used. It can be automatically measured by a general-purpose measuring means using an angular velocity meter or an encoder provided in the rotating portion of the hoisting device 3.
Then, this rope length detecting means makes it possible to measure the first distance Lf, which is dynamically changed by the influence of the slip of the rope or the like by the hoisting and lowering operations, in real time.

吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗを入力するための入力手段８は、作業員が目視や実測等によって測定した第２の距離Ｌｗを入力するためのもので、作業員が地上又はクレーンの運転室（図示省略）で操作する無線操作器や有線のペンダントスイッチ等の携帯操作器に設けられた押釦や切替スイッチのほか、操作パネル（タッチパネル）を用いることができる。 The input means 8 for inputting the second distance Lw from the center-of-gravity position Gf of the hanging tool 5 to the center-of-gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6 is visually or actually measured by an operator. This is for inputting the second distance Lw measured by the above, and is a push button provided on a portable operator such as a wireless operator or a wired pendant switch operated by a worker on the ground or in the cab of a crane (not shown). In addition to the crane and changeover switch, an operation panel (touch panel) can be used.

また、第１の距離Ｌｆ及び第２の距離Ｌｗを合算して算出される振り子長Ｌｓを可視的に表示する表示手段９は、振り子長Ｌｓに応じて、表示灯の点灯、消灯及び点滅状態を組み合わせて表示するもの（図３参照。ここで、複数個の表示灯を用いる場合は、色付き電球を使用することにより、視認性を高めることができる。）や、振り子長Ｌｓの実長を表示する数字表示器を用いることができる。ここで、表示手段９は、作業員が目視し易いよ
うに、クレーンの運転室階段下やクレーンの運転室内に設置するが、１箇所のみでなく、複数箇所に設置することも可能である。
なお、これらの表示器を設けない場合は、操作パネルに、例えば、振り子長Ｌｓの実長を表示するようにすることができる。 Further, the display means 9 for visually displaying the pendulum length Ls calculated by adding up the first distance Lf and the second distance Lw is in a state in which the indicator lamp is turned on, off, and blinking according to the pendulum length Ls. (See Fig. 3. When using a plurality of indicator lights, the visibility can be improved by using colored light bulbs.) And the actual length of the pendulum length Ls. A number indicator to display can be used. Here, the display means 9 is installed under the stairs in the cab of the crane or in the cab of the crane so that the operator can easily see it, but it can be installed not only at one place but also at a plurality of places.
If these indicators are not provided, the actual length of the pendulum length Ls can be displayed on the operation panel, for example.

そして、具体的には、入力手段８及び表示手段９は、振れ止め制御のＯＮ−ＯＦＦの設定と、第２の距離Ｌｗ（玉掛け長さ）の設定を行うことができるようにするが、その形態に応じて、表１のＮｏ．１〜Ｎｏ．１０に示すような種々の態様を採用することができる。 Then, specifically, the input means 8 and the display means 9 can set ON-OFF of the steady rest control and the second distance Lw (sling length). Depending on the form, No. 1 in Table 1 1-No. Various aspects as shown in 10 can be adopted.

Figure 2021001081
Figure 2021001081

ここで、表１のＮｏ．４の態様について、さらに詳細に説明する。
吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗを入力するための入力手段８は、図２に示すような、携帯操作器（無線操作器）の２個の押釦Ａ、Ｂを用い、振れ止め制御のＯＮ−ＯＦＦの設定と、第２の距離Ｌｗ（玉掛け長さ）の設定を行うことができるようにしている。
具体的には、２個の押釦Ａ、Ｂを同時に、例えば、５秒以上長押しすることによって、振れ止め制御のＯＮ−ＯＦＦの設定（切替）を行うことができるようにしている。
また、押釦Ａを、例えば、２秒以上長押しすることによって、１秒毎に０．１ｍ短くなるように、また、押釦Ｂを、例えば、２秒以上長押しすることによって、１秒毎に０．１ｍ長くなるように、第２の距離Ｌｗの設定を行うことができるようにしている。 Here, No. 1 in Table 1. The fourth aspect will be described in more detail.
The input means 8 for inputting the second distance Lw from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6 is as shown in FIG. Using the two push buttons A and B of the portable controller (wireless controller), it is possible to set the steady rest control ON-OFF and the second distance Lw (sling length). There is.
Specifically, by pressing and holding the two push buttons A and B at the same time, for example, for 5 seconds or longer, it is possible to set (switch) ON-OFF of the steady rest control.
Further, by pressing and holding the push button A for 2 seconds or longer, the length is shortened by 0.1 m every second, and by pressing and holding the push button B for 2 seconds or longer, the push button B is shortened by 0.1 m every second. The second distance Lw can be set so as to be 0.1 m longer.

次に、このクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置の使用方法について説明する。
１．振れ止め制御ありに切替
２個の押釦Ａ、Ｂを同時に、例えば、５秒以上長押しすることによって、振れ止め制御のＯＮ−ＯＦＦの設定を行い、振れ止め制御ありにする。
振れ止め制御ありに切り替わると、例えば、クレーンの運転室階段下に取り付けた表示灯が点灯又は点滅する。
このとき、図３に示すように、制御用ロープ長である振り子長Ｌｓに応じて、表示灯の点灯、消灯及び点滅状態が組み合わせて表示されるようにしている。
２．吊下具５を上限まで巻き上げ
吊下具５を上限まで巻き上げ、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆを所定値、図１の例では実測値１．５ｍにプリセットする。
既に上限にあり、それ以上巻き上げることができない場合は、一旦巻き下げてから巻き上げるようにする。
３．第２の距離Ｌｗ（玉掛け長さ）の設定
吊下具５に玉掛けロープ６を介して吊り下げられる吊荷７が搬送毎に変わる場合、荷姿や玉掛け条件により、振り子長Ｌｓのうち吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗ（玉掛け長さ）を、吊荷７の搬送毎に設定（補正）する。
押釦Ａ又は押釦Ｂを２秒以上長押しすると、１秒毎に０．１ｍ増減する。
これにより、設定（補正）された制御用ロープ長である振り子長Ｌｓは、図３に示すように、表示灯の点灯、消灯及び点滅状態が組み合わせて表示される。
例（１）：吊下具５のみの場合は、上限まで巻き上げた後に、押釦Ａを長押しする。第１の表示灯のみが点滅するので、３秒間待って押釦Ａの操作を解除する。
例（２）：吊荷７がある場合は、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から床までの距離Ｌｓ（図１の例では実測値９．７ｍ）から、床からの吊荷７の重心位置Ｇｗまでの距離ｈを引くと、正確な振り子長Ｌｓが求められるので、表示灯の点灯状態を確認し、必要に応じて、押釦Ａ又は押釦Ｂを長押しして、振り子長Ｌｓを合わせることができる。
図１の例では、表示灯の上から３つが点灯の場合は、振り子長Ｌｓの設定値が、５．６〜６．８ｍであり、実際の床からの吊荷７の重心位置Ｇｗまでの距離ｈが２．０ｍとすると、正確な振り子長Ｌｓは、９．７−２．０＝７．７ｍであるので、押釦Ｂを長押しし、一番下の表示灯が点滅してから９秒間待って押釦Ａの操作を解除することで、振り子長Ｌｓの設定値を増加させるようにする。
ここで、吊下具５の重心位置Ｇｆから玉掛けロープ６を介して吊り下げられた吊荷７の重心位置Ｇｗまでの第２の距離Ｌｗ（玉掛け長さ）について、設定ミスの防止等を目的として、想定される最小値及び最大値並びに初期値（最頻値）を予め設定しておくことができるようにしている。図１の例では、最小値を０ｍ、最大値を５ｍ、初期値を２ｍとしており、これにより、作業員による補正操作の手間を軽減するとともに、設定ミスを未然に
防止できるようにしている。
４．作業員によりクレーンの運転操作、すなわち、横行、走行、巻き上下を操作しながら、振れ止め制御ありでの運転操作
第１の距離Ｌｆ及び第２の距離Ｌｗを合算して算出された振り子長Ｌｓは、クレーンの振れ止め制御装置に入力され、この振り子長Ｌｓに基づいて決定した搬送速度パターンによって、クレーンを運転することで、確実に荷振れを抑制することができる。
巻き上下を繰り返すと、ロープのすべり等の影響を受け、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆの誤差が大きくなり、荷振れが大きくなってくるので、この場合は、吊下具５を上限まで巻き上げ、振り子の支点位置となる巻上装置３のロープ４の巻き出し位置Ｇ０から吊下具５の重心位置Ｇｆまでの第１の距離Ｌｆを所定値、前述のように、１．５ｍにリセットする。
５．振れ止め制御なしに切替
２個の押釦Ａ、Ｂを同時に、例えば、５秒以上長押しすることによって、振れ止め制御のＯＮ−ＯＦＦの設定を行い、振れ止め制御なしにする。
振れ止め制御なしに切り替わると、例えば、クレーンの運転室階段下に取り付けた表示灯がすべて消灯する。 Next, a method of using the pendulum length setting device used for the steady rest control of this crane will be described.
1. 1. Switching to with steady rest control By pressing and holding the two push buttons A and B at the same time, for example, for 5 seconds or longer, the steady rest control is set to ON-OFF and the steady rest control is enabled.
When switching to the steady rest control, for example, the indicator light installed under the stairs in the cab of the crane lights up or blinks.
At this time, as shown in FIG. 3, the on / off state and the blinking state of the indicator lamp are displayed in combination according to the pendulum length Ls which is the control rope length.
2. 2. Winding the hanging tool 5 to the upper limit The first distance from the winding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 by winding the hanging tool 5 to the upper limit. Lf is preset to a predetermined value, and in the example of FIG. 1, the measured value is preset to 1.5 m.
If it is already at the upper limit and cannot be wound any further, wind it down and then wind it up.
3. 3. Setting the second distance Lw (slinging length) When the hanging load 7 suspended from the hanging tool 5 via the slinging rope 6 changes for each transport, the hanging load 7 of the pendulum length Ls is suspended depending on the packing shape and slinging conditions. The second distance Lw (sling length) from the center of gravity position Gf of the tool 5 to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6 is set (corrected) for each transport of the suspended load 7. ..
When push button A or push button B is pressed and held for 2 seconds or longer, it increases or decreases by 0.1 m every second.
As a result, the pendulum length Ls, which is the set (corrected) control rope length, is displayed in combination with the lighting, extinguishing, and blinking states of the indicator lamp, as shown in FIG.
Example (1): In the case of only the hanging tool 5, press and hold the push button A after winding up to the upper limit. Since only the first indicator lamp blinks, wait for 3 seconds to release the operation of the push button A.
Example (2): When there is a suspended load 7, the distance Ls from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum to the floor (measured value 9.7 m in the example of FIG. 1) If the distance h from the floor to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 is subtracted, an accurate pendulum length Ls can be obtained. Therefore, check the lighting state of the indicator lamp and lengthen the push button A or push button B as necessary. You can press to match the pendulum length Ls.
In the example of FIG. 1, when the top three indicator lights are lit, the set value of the pendulum length Ls is 5.6 to 6.8 m, and the load 7 is suspended from the floor up to the center of gravity position Gw. Assuming that the distance h is 2.0 m, the exact pendulum length Ls is 9.7-2.0 = 7.7 m. Therefore, press and hold the push button B, and after the bottom indicator light blinks, 9 By waiting for a second and canceling the operation of the push button A, the set value of the pendulum length Ls is increased.
Here, for the purpose of preventing setting mistakes regarding the second distance Lw (sling length) from the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 to the center of gravity position Gw of the suspended load 7 suspended via the sling rope 6. As a result, the assumed minimum value, maximum value, and initial value (mode) can be set in advance. In the example of FIG. 1, the minimum value is 0 m, the maximum value is 5 m, and the initial value is 2 m, which reduces the labor of the correction operation by the worker and prevents setting mistakes.
4. Pendulum length Ls calculated by adding up the first distance Lf and the second distance Lw while operating the crane by the operator, that is, traversing, traveling, winding up and down, and operating with steady rest control. Is input to the steady rest control device of the crane, and by operating the crane according to the transport speed pattern determined based on the pendulum length Ls, the load swing can be surely suppressed.
When the winding up and down is repeated, it is affected by the sliding of the rope and the like, and the first distance Lf from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum to the center of gravity position Gf of the hanging tool 5 Since the error becomes large and the load swing becomes large, in this case, the hanging tool 5 is wound up to the upper limit, and the hanging tool 5 is wound from the unwinding position G0 of the rope 4 of the hoisting device 3 which is the fulcrum position of the pendulum. The first distance Lf to the center of gravity position Gf of is reset to a predetermined value, 1.5 m as described above.
5. Switching without steady rest control By pressing and holding the two push buttons A and B at the same time, for example, for 5 seconds or longer, the steady rest control is set to ON-OFF and no steady rest control is performed.
When switching without steady rest control, for example, all indicator lights installed under the stairs in the cab of the crane are turned off.

以上、本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。 The pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of the present invention has been described above based on the embodiment, but the present invention is not limited to the configuration described in the above embodiment, and the gist thereof is described. The configuration can be changed as appropriate within a range that does not deviate.

本発明のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置は、振り子長を適切に設定することによって、荷振れを抑制することができることから、手動で操作されるクレーンのほか、種々の用途で使用されるクレーンの用途に広く用いることができる。 The pendulum length setting device used for the steady rest control of the crane of the present invention can suppress load runout by appropriately setting the pendulum length, and thus can be used in various applications other than manually operated cranes. It can be widely used in the applications of cranes used.

１ ガーダー
２ トロリ
３ 巻上装置
４ ロープ
５ 吊下具（フック）
６ 玉掛けロープ
７ 吊荷
８ 入力手段（携帯操作器）
９ 表示手段（表示器）
Ｇ０ ロープの巻き出し位置（振り子の支点位置）
Ｇｆ 吊下具の重心位置
Ｇｗ 吊荷の重心位置
Ｌｓ 振り子長
Ｌｆ 第１の距離
Ｌｗ 第２の距離 1 girder 2 trolley 3 hoisting device 4 rope 5 hanging tool (hook)
6 Sling rope 7 Suspended load 8 Input means (portable manipulator)
9 Display means (display)
G0 rope unwinding position (pendulum fulcrum position)
Gf Center of gravity position of the hanging tool Gw Center of gravity position of the suspended load Ls Pendulum length Lf First distance Lw Second distance

Claims (2)

走行レールに沿って走行するガーダーと、該ガーダーに沿って横行するトロリと、該トロリに搭載された巻上装置と、該巻上装置にロープを介して取り付けられた吊下具とを有するクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置において、
前記巻上装置のロープの巻き出し位置から吊下具の重心位置までの第１の距離を特定するロープ長検出手段と、
前記吊下具の重心位置から玉掛けロープを介して吊り下げられた吊荷の重心位置までの第２の距離を入力するための入力手段と、
前記第１の距離及び第２の距離を合算して算出される振り子長を可視的に表示する表示手段とを備えてなることを特徴とするクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置。 A crane having a girder running along a traveling rail, a trolley traversing along the girder, a hoisting device mounted on the trolley, and a hanging tool attached to the hoisting device via a rope. In the pendulum length setting device used for steady rest control
A rope length detecting means for specifying a first distance from the rope unwinding position of the hoisting device to the center of gravity position of the hanging tool, and
An input means for inputting a second distance from the position of the center of gravity of the hanging tool to the position of the center of gravity of the suspended load suspended via the sling rope.
A device for setting a pendulum length used for steady rest control of a crane, which comprises a display means for visually displaying a pendulum length calculated by summing up the first distance and the second distance. 前記入力手段が、携帯操作器に設けられる押釦を用いてなることを特徴とする請求項１に記載のクレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置。 The pendulum length setting device used for steady rest control of a crane according to claim 1, wherein the input means uses a push button provided on a portable operator.
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