JP2021000950A - 操舵角演算装置およびそれを利用したモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この構成では、ドライバに起因するトルク以外に、車両の状態、周囲の環境およびドライバの状態のうちの少なくも1つを考慮して、操舵制御に使用される操舵角を演算することができる。
請求項5に記載の発明は、前記操舵角演算部は、ドライバに起因するトルクに応じて設定される基本操舵角を、車両情報、周囲環境情報およびドライバ情報の少なくとも1つに基づいて補正することによって、前記操舵角を設定する、請求項1に記載の操舵角演算装置である。
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリングシステム1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール(ハンドル)2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、ドライバの操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
トーションバー10の近傍には、トルクセンサ12が配置されている。トルクセンサ12は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルク(トーションバートルク)Ttbを検出する。この実施形態では、トルクセンサ12によって検出される操舵トルクTtbは、例えば、左方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、右方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクTtbの大きさが大きくなるものとする。
操舵補助機構5は、操舵補助力(アシストトルク)を発生するための電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを増幅して転舵機構4に伝達するための減速機19とを含む。減速機19は、ウォームギヤ20と、このウォームギヤ20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング内に収容されている。
ウォームギヤ20は、電動モータ18によって回転駆動される。また、ウォームホイール21は、出力軸9に一体回転可能に連結されている。
操舵トルクTtbは、ドライバによってステアリングホイール2に加えられる力や、ステアリング慣性によって発生する力等によって、ステアリングホイール2側から出力軸9に加えられるトルクである。
摩擦トルクTfは、出力軸9に加えられる摩擦トルクのうち、操舵トルクTtbおよび路面負荷トルクTrlに含まれていない摩擦トルクである。
車速センサ23、ヨーレイトセンサ24、横加速度センサ25、車内カメラ26、CCDカメラ27、GPS28、レーダー29および地図情報メモリ30は、運転支援制御や自動運転制御を行うための上位ECU(ECU:Electronic Control Unit)201に接続されている。上位ECU201は、CCDカメラ27、GPS28およびレーダー29によって得られる情報および地図情報を元に、周囲環境認識、自車位置推定、経路計画等を行い、操舵や駆動アクチュエータの制御目標値の決定および自動操舵のための自動操舵角指令値θadacの設定を行う。
また、上位ECU201は、周囲環境認識結果(例えば、周囲の歩行者、車両および路面状況の認識結果)から周囲環境の危険度eを判定する。この実施形態において、周囲環境の危険度eは、0以上1以下の値をとる。周囲環境の危険度が高いほど、eの値は大きくなる。例えば、進行方向に障害物がある場合には、危険度eは大きくなる。
図2は、モータ制御用ECU202の電気的構成を説明するためのブロック図である。
マイクロコンピュータ40は、CPUおよびメモリ(ROM、RAM、不揮発性メモリなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、手動操舵指令値生成部41と、統合角度指令値演算部42と、角度制御部(制御部)43とを含む。
統合角度指令値演算部42は、上位ECU201によって設定される自動操舵角指令値θadacに手動操舵指令値θmdacを加算して、統合角度指令値θacmdを演算する。
図3は、角度制御部43の構成の一例を示すブロック図である。
角度制御部43は、角度偏差演算部51と、PD制御部52と、電流指令値演算部53と、電流偏差演算部54と、PI制御部55と、PWM制御部56と、回転角演算部57と、減速比除算部58とを含む。
角度偏差演算部51は、統合角度指令値θacmdと実操舵角θとの偏差Δθ(=θacmd−θ)を演算する。PD制御部52は、角度偏差演算部51によって演算される角度偏差Δθに対してPD演算(比例微分演算)を行うことにより、電動モータ18に対するトルク指令値Tmを演算する。
電流偏差演算部54は、電流指令値演算部53によって得られたモータ電流指令値Icmdと電流検出回路32によって検出されたモータ電流Iとの偏差ΔI(=Icmd−I)を演算する。
図4は、手動操舵指令値生成部41の構成を示すブロック図である。
手動操舵指令値生成部41は、アシストトルク指令値設定部61と、指令値設定部62とを含む。指令値設定部62は、本発明の「操舵角演算部」の一例である。また、指令値設定部62は、本発明の「手動操舵指令値生成部」の一例でもある。
指令値設定部62は、基本的には、ドライバに起因するトルクTinに基づいて、ドライバがステアリングホイール2を操作した場合に、当該操作に応じた操舵角(出力軸9の回転角θ)を手動操舵指令値θmdacとして設定する。以下において、ドライバに起因するトルクTinを「入力トルクTin」という。この実施形態では、入力トルクTinは、トルクセンサ12によって検出される操舵トルクTtbと、アシストトルク指令値設定部61によって設定されるアシストトルク指令値Tacとの和(Ttb+Tac)である。
車両情報としては、例えば、車速、ヨーレイト、横加速度等を挙げることができる。この実施形態では、車両情報として、上位ECU201から与えられる車速V、ヨーレイトyrおよび横加速度laが用いられる。
ドライバ状態としては、例えば、ドライバの覚醒度、ドライバの運転準備状態等を挙げることができる。この実施形態では、ドライバ状態として、上位ECU201から与えられるドライバの覚醒度dが用いられる。
[第1方法]
第1方法においては、指令値設定部62は、図6に示されるリファレンスEPSモデルを用いて、手動操舵指令値θmdacを設定する。
Jc・d2θc/dt2=Tin+Trl …(1)
路面負荷トルクTrlは、ばね成分Trl,kおよび粘性成分Trl,cを用いて、次式(2)で表される。
Trl=−Trl,k−Trl,c …(2)
したがって、前記式(1)の運動方程式は、次式(3)で表すことができる。
ばね成分Trl,kは、次式(4)に示すように、ばね基礎成分Tbase,kを、ばね成分補正ゲインGkによって補正することにより設定される。
Trl,k=Tbase,k×Gk …(4)
ばね基礎成分Tbase,kは、例えば、kbaseを予め設定されたばね定数とすると、次式(5)で表される。
この場合、ロアコラム回転角θcとばね基礎成分Tbase,kとの関係は、図7に示すように線形となる。
ばね成分補正ゲインGkは、例えば、次式(6)で表される。
Gk=Gk,v・Gk,yr・Gk,la・Gk,e・Gk,d …(6)
Gk,v:車速Vに基づくばね成分補正ゲイン
Gk,yr:ヨーレイトyrに基づくばね成分補正ゲイン
Gk,la:横加速度laに基づくばね成分補正ゲイン
Gk,e:危険度eに基づくばね成分補正ゲイン
Gk,d:覚醒度dに基づくばね成分補正ゲイン
図8(a)は、車速Vに基づくばね成分補正ゲインGk,vの設定例を示すグラフである。車速Vが0のときは、補正ゲインGk,vは所定の最大値max(=Gk,v,max)に設定される。車速VがV1または−V1のときは、補正ゲインGk,vは所定の最小値min(=Gk,v,min)に設定される。車速Vの絶対値がV1以下の範囲では、補正ゲインGk,vは、車速Vの絶対値が大きくなるほど小さくなるように設定される。車速Vの絶対値がV1よりも大きい範囲では、補正ゲインGk,vは、車速Vの絶対値が大きくなるほど大きくなるように設定される。
これにより、ヨーレイトyrまたは横加速度laの絶対値が大きいほど、ばね成分Trl,kが大きくなるように、ばね基礎成分Tbase,kを補正することが可能となる。
図8(c)は、危険度eに基づくばね成分補正ゲインGk,eの設定例を示すグラフである。危険度eが0のときには、補正ゲインGk,eは1に設定される。危険度eが1のときには、補正ゲインGk,eは所定の最大値max(=Gk,e,max)に設定される。そして、危険度eが0〜1の範囲内では、危険度eが大きくなるほど、補正ゲインGk,eは大きな値に設定される。これにより、危険度eが大きいほど、ばね成分Trl,kが大きくなるように、ばね基礎成分Tbase,kを補正することが可能となる。
Trl,c=Tbase,c×Gc …(7)
粘性基礎成分Tbase,cは、cbaseを予め設定された粘性定数とすると、次式(8)で表される。
この場合、ロアコラム回転速度dθc/dtと粘性基礎成分Tbase,cとの関係は、図9に示すように線形となる。
粘性成分補正ゲインGcは、例えば、次式(9)で表される。
Gc=Gc,v・Gc,yr・Gc,la・Gc,e・Gc,d …(9)
Gc,v:車速Vに基づく粘性成分補正ゲイン
Gc,yr:ヨーレイトyrに基づく粘性成分補正ゲイン
Gc,la:横加速度laに基づく粘性成分補正ゲイン
Gc,e:危険度eに基づく粘性成分補正ゲイン
Gc,d:覚醒度dに基づく粘性成分補正ゲイン
図10(a)は、車速Vに基づく粘性成分補正ゲインGc,vの設定例を示すグラフである。車速Vが0のときは、補正ゲインGc,vは所定の最大値max(=Gc,v,max)に設定される。補正ゲインGc,vは、車速Vの絶対値が大きくなるほど小さくなるように設定される。これにより、車速Vの絶対値が大きくなるほど、粘性成分Trl,cが小さくなるように、粘性基礎成分Tbase,cを補正することが可能となる。
これにより、ヨーレイトyrまたは横加速度laの絶対値が大きいほど、粘性成分Trl,cが大きくなるように、粘性基礎成分Tbase,cを補正することが可能となる。
図10(c)は、危険度eに基づく粘性成分補正ゲインGc,eの設定例を示すグラフである。危険度eが0のときには、補正ゲインGc,eは1に設定される。危険度eが1のときには、補正ゲインGc,eは所定の最大値max(=Gc,e,max)に設定される。そして、危険度eが0〜1の範囲内では、危険度eが大きくなるほど、補正ゲインGc,eは大きな値に設定される。これにより、危険度eが大きいほど、粘性成分Trl,cが大きくなるように、粘性基礎成分Tbase,cを補正することが可能となる。
Jc・d2θc/dt2=(Ttb+N・Tm)−{(kbase・θc)・Gk,v・Gk,yr・Gk,la・Gk,e・Gk,d}−{(cbase・dθc/dt)・Gc,v・Gc,yr・Gc,la・Gc,e・Gc,d} …(10)
指令値設定部62は、前記式(10)のTtbにトルクセンサ12によって検出される操舵トルクTtbを代入し、前記式(10)のN・Tmにアシストトルク指令値設定部61によって設定されるアシストトルク指令値Tacを代入して、前記式(10)の微分方程式を解くことにより、ロアコラムの回転角θcを演算する。そして、指令値設定部62は、得られたロアコラムの回転角θcを手動操舵指令値θmdacとして設定する。
この場合、前記式(10)におけるkbaseは、F(θc)に置き換えられる。この場合には、ばね基礎成分Tbase,k(=F(θc)・θc)としては、コラム回転角度θcの前回値θc(n―1)に対応するばね基礎成分Tbase,kを、今回のばね基礎成分Tbase,kとして用いることができる。
この場合、前記式(10)におけるcbaseは、F(dθc/dt)に置き換えられる。この場合には、粘性基礎成分Tbase,c(=F(dθc/dt)・dθc/dt)としては、コラム回転速度dθc/dtの前回値dθc/dt(n―1)に対応する粘性基礎成分Tbase,cを、今回の粘性基礎成分Tbase,cとして用いることができる。
例えば、ばね成分補正ゲインGkは、次式(13)または(14)に基づいて設定されてもよい。
Gk=Gk,v・Gk,la・Gk,d …(14)
また、粘性成分補正ゲインGcは、Gc,v、Gc,yr、Gc,la、Gc,eおよびGc,dの5種類の補正ゲインに基づいて設定されている。しかし、粘性成分補正ゲインGcは、これらの5種類の補正ゲインから任意に選択された1つまたは2以上の任意の組み合わせに基づいて設定されてもよい。
Gc=Gc,v・Gck,yr・Gc,e …(15)
Gc=Gc,v・Gc,la・Gck,d …(16)
[第2方法]
第2方法においても、指令値設定部62は、図6に示されるリファレンスEPSモデルを用いて、手動操舵指令値θmdacを設定する。第2方法においても、リファレンスEPSモデルの運動方程式は、前記式(3)によって表される。
Trl,c=Tbase,c+Tc …(18)
Tbase,kおよびTbase,cは、それぞれ前記式(5)および前記式(8)で表される。
前記式(17)のばね成分補正トルクTkは、例えば、次式(19)で表され、前記式(18)の粘性成分補正トルクTcは、例えば、次式(20)で表される。
…(19)
Tc=cv・dθc/dt+cyr・dθc/dt+cla・dθc/dt+ce・dθc/dt+cd・dθc/dt …(20)
前記式(19)において、kvは車速Vに基づくばね定数、kyrはヨーレイトyrに基づくばね定数、klaは横加速度laに基づくばね定数、keは危険度eに基づくばね定数、kdは覚醒度dに基づくばね定数である。前記式(20)において、cvは車速Vに基づく粘性定数、cyrはヨーレイトyrに基づく粘性定数、claは横加速度laに基づく粘性定数、ceは危険度eに基づく粘性定数、cdは覚醒度dに基づく粘性定数である。
横加速度laに基づくばね定数klaの設定例も、ヨーレイトyrに基づくばね定数kyrの設定例と同様であるので、その説明を省略する。
図13(c)は、危険度eに基づくばね係数keの設定例を示すグラフである。危険度eが0のときには、ばね係数keは0に設定される。危険度eが1のときには、ばね係数keは所定の最大値max(=ke,max)に設定される。そして、危険度eが0〜1の範囲内では、危険度eが大きくなるほど、ばね係数keは大きな値に設定される。これにより、危険度eが大きいほど、ばね成分Trl,kが大きくなるように、ばね基礎成分Tbase,kを補正することが可能となる。
横加速度laに基づく粘性係数claの設定例も、ヨーレイトyrに基づく粘性係数cyrの設定例と同様であるので、その説明を省略する。
図14(c)は、危険度eに基づく粘性係数ceの設定例を示すグラフである。危険度eが0のときには、粘性係数ceは0に設定される。危険度eが1ときには、粘性係数ceは所定の最大値max(=ce,max)に設定される。そして、危険度eが0〜1の範囲内では、危険度eが大きくなるほど、粘性係数ceは大きな値に設定される。これにより、危険度eが大きいほど、粘性成分Trl,cが大きくなるように、粘性基礎成分Tbase,cを補正することが可能となる。
Jc・d2θc/dt2=(Ttb+N・Tm)−{(kbase+kv+kyr+kla+ke+kd)・θc)}−{(cbase+cv+cyr+cla+ce+cd)・dθc/dt} …(21)
指令値設定部62は、前記式(21)のTtbにトルクセンサ12によって検出される操舵トルクTtbを代入し、前記式(21)のN・Tmにアシストトルク指令値設定部61によって設定されるアシストトルク指令値Tacを代入して、前記式(21)の微分方程式を解くことにより、ロアコラムの回転角θcを演算する。そして、指令値設定部62は、得られたロアコラムの回転角θcを手動操舵指令値θmdacとして設定する。
例えば、ばね成分補正トルクTkは、次式(22)または(23)に基づいて設定されてもよい。
Tk=kv・θc+kla・θc+kd・θc …(23)
また、粘性成分補正トルクTcは、cv・dθc/dt、cyr・dθc/dt、cla・dθc/dt、ce・dθc/dtおよびcd・dθc/dtの5種類の補正トルクに基づいて設定されている。しかし、粘性成分補正トルクTcは、これらの5種類の補正トルクから任意に選択された1つまたは2以上の任意の組み合わせに基づいて設定されてもよい。
Tc=cv・dθc/dt+cyr・dθc/dt+ce・dθc/dt …(24)
Tc=cv・dθc/dt+cla・dθc/dt+cd・dθc/dt …(25)
[第3方法]
第3方法では、指令値設定部62は、次式(26)に基づいて、手動操舵指令値θmdacを設定する。
式(26)において、θmdac,baseは、入力トルクTin(=Ttb+Tac)に応じて設定される手動操舵基本指令値である。入力トルクTinに対する手動操舵基本指令値θmdac,baseの設定例は、図15に示されている。手動操舵基本指令値θmdac,baseは、入力トルクTinの値に対しては正をとり、入力トルクTinの負の値に対しては負をとる。そして、手動操舵基本指令値θmdac,baseは、入力トルクTinの絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定される。θmdac,baseは、予め設定されたマップまたは関数F(Tin)に基づいて演算される。
G=Gv・Gyr・Gla・Ge・Gd …(27)
Gv:車速Vに基づく補正ゲイン
Gyr:ヨーレイトyrに基づく補正ゲイン
Gla:横加速度laに基づく補正ゲイン
Ge:危険度eに基づく補正ゲイン
Gd:覚醒度dに基づく補正ゲイン
図16(a)は、車速Vに基づく補正ゲインGvの設定例を示すグラフである。車速Vが零のときは、補正ゲインGvは所定の最小値min(=Gv,min)に設定される。車速VがV3または−V3のときは、補正ゲインGvは所定の最大値max(=Gv,max)に設定される。車速Vの絶対値がV3以下の範囲では、補正ゲインGvは、車速Vの絶対値が大きくなるほど大きくなるように設定される。車速Vの絶対値がV3よりも大きい範囲では、補正ゲインGvは、車速Vの絶対値が大きくなるほど小さくなるように設定される。
横加速度laに基づく補正ゲインGlaの設定例も、ヨーレイトyrに基づく補正ゲインGyrの設定例と同様であるので、その説明を省略する。
図16(c)は、危険度eに基づく補正ゲインGeの設定例を示すグラフである。危険度eが0のときには、補正ゲインGeは所定の最大値max(=Ge,max)に設定される。危険度eが1のときには、補正ゲインGeは0に設定される。そして、危険度eが0〜1の範囲内では、危険度eが大きくなるほど、補正ゲインGeは小さな値に設定される。これにより、危険度eが大きいほど、手動操舵指令値θmdacが小さくなるように、手動操舵基本指令値θmdac,baseを補正することが可能となる。
例えば、補正ゲインGは、次式(28)または(29)に基づいて演算されてもよい。
G=Gv・Gla・Gd …(29)
第1実施形態では、自動操舵角指令値θadacに手動操舵指令値θmdacが加算されて、統合角度指令値θacmdが演算され、この統合角度指令値θacmdに基づいて電動モータ18が制御される。これにより、手動操舵制御と自動操舵制御との間で切り替えを行うことなく、自動操舵制御主体での操舵制御を行いながら手動操舵が可能な協調制御を実現できる。また、手動操舵制御と自動操舵制御との間での移行をシームレスに行うことができるので、手動操舵を行う際にドライバに違和感を与えない。
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリングシステムについて説明する。第2実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの全体構成は、図1に示す第1実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの全体構成と同様である。第2実施形態では、第1実施形態に比べて、モータ制御用ECUの構成が異なっている。
モータ制御用ECU202は、マイクロコンピュータ70と、マイクロコンピュータ70によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)31と、電動モータ18に流れる電流(以下、「モータ電流I」という)を検出するための電流検出回路32とを備えている。
トルク制御部74は、トルク(電流)フィードバック制御により、電動モータ18のモータトルクが統合トルク指令値Tmに近づくように駆動回路31を駆動する。
実操舵角演算部75は、回転角センサ22の出力信号に基づいて、出力軸9の回転角θを演算する。具体的には、実操舵角演算部75は、回転角演算部75Aと減速比除算部75Bとを含む。回転角演算部75Aは、回転角センサ22の出力信号に基づいて、電動モータ18のロータ回転角θmを演算する。減速比除算部75Bは、回転角演算部45Aによって演算されるロータ回転角θmを減速機19の減速比Nで除算することにより、ロータ回転角θmを出力軸9の回転角(実操舵角)θに換算する。
実自動操舵角演算部76は、操舵トルクTtbとアシストトルク指令値Tacと実操舵角θとに基づいて、実自動操舵角θadを演算する。具体的には、実自動操舵角演算部76は、実手動操舵角演算部76Aと減算部76Bとを含む。
実手動操舵角演算部76Aは、第1実施形態における指令値設定部62(図4参照)による手動操舵指令値θmdacの演算方法と、同様な方法(第1方法、第2方法または第3方法)によって、実手動操舵角θmdを演算する。言い換えれば、実手動操舵角演算部76Aは、第1実施形態における指令値設定部62によって演算される手動操舵指令値θmdacを、実手動操舵角θmdとして演算すればよい。
減算部76Bは、実操舵角演算部75によって演算される実操舵角θから実手動操舵角演算部76Aによって演算される実手動操舵角θmdを減算することによって、実自動操舵角θadを演算する。この実自動操舵角θadが、自動操舵制御部72に与えられる。
Claims (7)
- ドライバに起因するトルクと、
車両情報、周囲環境情報およびドライバ情報の少なくとも1つと、に基づいて操舵角を演算する操舵角演算部を備えている、操舵角演算装置。 - 前記操舵角演算部は、運動方程式に基づいて前記操舵角を演算するように構成されており、
前記運動方程式は、前記ドライバに起因するトルクおよび路面負荷トルクを用いて前記操舵角を演算するための運動方程式であり、
前記路面負荷トルクは、車両情報、道路情報およびドライバ情報の少なくとも1つに基づいて設定される、請求項1に記載の操舵角演算装置。 - 前記運動方程式は、前記路面負荷トルクを生成するためのばね成分および粘性成分を含み、
前記ばね成分は、ばね基礎成分を、車両情報、周囲環境情報およびドライバ情報の少なくとも1つに基づいて補正することにより設定され、
前記粘性成分は、粘性基礎成分を、車両情報、周囲環境情報およびドライバ情報の少なくとも1つに基づいて補正することにより設定される、請求項2に記載の操舵角演算装置。 - 前記ばね基礎成分は、操舵角に対して所定のばね定数によって定まる線形特性を有しており、
前記粘性基礎成分は、操舵速度に対し所定の粘性定数によって定まる線形特性を有している、請求項3に記載の操舵角演算装置。 - 前記操舵角演算部は、ドライバに起因するトルクに応じて設定される基本操舵角を、車両情報、周囲環境情報およびドライバ情報の少なくとも1つに基づいて補正することによって、前記操舵角を設定する、請求項1に記載の操舵角演算装置。
- 舵角制御用の電動モータを駆動制御するためのモータ制御装置であって、
手動操舵指令値を生成する手動操舵指令値生成部と、
自動操舵角指令値に前記手動操舵指令値を加算して、統合角度指令値を演算する統合角度指令値演算部と、
前記統合角度指令値に基づいて、前記電動モータを角度制御する制御部とを含み、
前記手動操舵指令値生成部は、前記請求項1〜5のいずれか一項に記載の操舵角演算装置によって演算される操舵角を、前記手動操舵指令値として生成するように構成されている、モータ制御装置。 - 操舵トルクを検出するためのトルク検出器と、
実操舵角を検出するための操舵角検出器と、
自動操舵制御量を設定する自動操舵制御部と、
前記操舵トルクを用いてアシスト制御量を設定するアシスト制御部と、
前記自動操舵制御量と前記アシスト制御量とを加算することによって、統合制御量を演算する統合制御量演算部と、
前記統合制御量に基づいて舵角制御用の電動モータをトルク制御する制御部と、を含むモータ制御装置であって、
前記実操舵角に含まれている、手動操舵およびアシスト制御による操舵角である実手動操舵角を演算する実手動操舵角演算部と、
前記実操舵角から前記実手動操舵角を減算することによって実自動操舵角を演算する減算部とをさらに含み、
前記自動操舵制御部は、自動操舵角指令値および前記実自動操舵角を用いて前記自動操舵制御量を設定するように構成され、
前記実手動操舵角演算部は、前記請求項1〜5のいずれか一項に記載の操舵角演算装置によって演算される操舵角を、前記実手動操舵角として生成するように構成されている、モータ制御装置。
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