JP2020537216A - 画像処理方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の態様は、添付された特許請求の範囲に記載されるコントローラ、方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
牽引車両のカメラによってキャプチャされる牽引車両イメージに対応する牽引車両イメージ・データを受信すること;
牽引車両イメージ・データを処理して、複数の移動ベクトルを生成すること;及び、
複数の移動ベクトルに依存して、被牽引車両の周囲を特定すること。
コントローラは、移動ベクトルを生成し、そして、これを利用して、牽引車両イメージの異なる特徴同士の区別を行うことができる。周囲は、車両搭載カメラの視界からみたときに、被牽引車両の外部の目に見える境界(又はエッジ)を表す。移動ベクトルを比較することにより、周囲を特定して処理を促進することができ、例えば、他のイメージとのブレンドを促進することができる。少なくとも特定の態様において、周囲は自動的に特定することができ、これにより、被牽引車両の境界をユーザが特定する必要性を排除又は低減させることができる。トレーラに対応する牽引車両イメージの一部又はサブセットは、被牽引車両の特定される周囲に基づいて選択されてもよい。トレーラ・イメージの構成要素を抽出して、例えば、イメージ・データを別のソースと組み合わせてもよい。
牽引車両イメージに対応する牽引車両イメージ・データを受信すること;
牽引車両イメージに関する複数の移動ベクトルを生成すること;及び、
前記移動ベクトルに基づいて、被牽引車両の周囲を特定すること。
Claims (27)
- 牽引車両に接続される被牽引車両の周囲を特定するためのコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:
牽引車両のカメラによってキャプチャされる牽引車両イメージに対応する牽引車両イメージ・データを受信すること;
前記牽引車両イメージ・データを処理して、複数の移動ベクトルを生成すること;及び、
前記複数の移動ベクトルに依存して、前記被牽引車両の前記周囲を特定すること。 - 請求項1のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:前記車両の参照速度が予め決められた速度閾値以上の場合のみ、前記被牽引車両の前記周囲を特定すること。
- 請求項1のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:前記移動ベクトルの大きさの平均が予め決められた閾値を超える場合のみ、前記被牽引車両の前記周囲を特定すること。
- 請求項1、2又は3のいずれか1項に記載のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:各前記移動ベクトルの大きさを計算すること。
- 請求項4のコントローラであって、前記大きさは、時間的な大きさの平均を含む、コントローラ。
- 請求項4又は5のコントローラであって、前記被牽引車両の前記周囲を特定することは、前記複数の移動ベクトルの前記大きさを比較することを含む、コントローラ。
- 請求項5又は6のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:前記移動ベクトルの前記大きさの勾配を決定すること。
- 請求項7のコントローラであって、前記被牽引車両の前記周囲は、前記決定される勾配に依存して特定される、コントローラ。
- 請求項8のコントローラであって、前記決定される勾配を閾値と比較して、前記被牽引車両の前記周囲を特定する、コントローラ。
- 請求項1〜9のいずれか1項に記載のコントローラであって、前記移動ベクトルは、前記牽引車両イメージ全体に関して生成される、コントローラ。
- 請求項1〜10のいずれか1項に記載のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:閉鎖アルゴリズムを適用して、前記被牽引車両の前記特定される周囲を閉鎖すること。
- 請求項1〜11のいずれか1項に記載のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:
トレーラのカメラでキャプチャされるトレーラ・イメージに対応するトレーラ・イメージ・データを受信すること;及び
前記被牽引車両の前記特定される周囲に依存して、前記被牽引車両イメージの構成要素を選択すること。 - 請求項12のコントローラであって、前記コントローラは以下の動作を行うように構成される、コントローラ:
前記構成要素を、前記牽引車両イメージに重ね合わせること。 - 請求項1〜13のいずれか1項に記載のコントローラであって、前記コントローラは、前記牽引車両イメージ・データのオプティカル・フロー分析を実行して、前記移動ベクトルを生成する、コントローラ。
- 牽引車両に接続される被牽引車両の周囲を特定する方法であって、以下を含む方法:
牽引車両イメージに対応する牽引車両イメージ・データを受信すること;
前記牽引車両イメージに関する複数の移動ベクトルを生成すること;及び、
前記移動ベクトルに基づいて、前記被牽引車両の前記周囲を特定すること。 - 請求項15の方法であって、前記方法は、前記車両の参照速度が予め決められた速度閾値以上の場合のみ、前記被牽引車両の前記周囲を特定することを含む、方法。
- 請求項15又は16の方法であって、前記複数の移動ベクトル各々が大きさを含む、方法。
- 請求項17の方法であって、前記被牽引車両の前記周囲を特定することは、前記複数の移動ベクトルの前記大きさを比較することを含む、方法。
- 請求項17又は18の方法であって、前記方法は、前記移動ベクトルの前記大きさの勾配を決定することを含む、方法。
- 請求項19の方法であって、前記方法は、前記決定される勾配に依存して、前記被牽引車両の前記周囲を特定することを含む、方法。
- 請求項20の方法であって、前記方法は、前記複数の移動ベクトルのピーク勾配に対応する前記被牽引車両の前記周囲を特定することを含む、方法。
- 請求項15〜21いずれか1項に記載の方法であって、前記方法は、前記牽引車両イメージ全体に関する前記移動ベクトルを生成することを含む、方法。
- 請求項15〜22いずれか1項に記載の方法であって、前記方法は、閉鎖アルゴリズムを適用して前記被牽引車両の前記特定される周囲を閉じることを含む、方法。
- 請求項15〜23いずれか1項に記載の方法であって、以下を含む方法:
トレーラのカメラでキャプチャされるトレーラ・イメージに対応するトレーラ・イメージ・データを受信すること;及び、前記被牽引車両の前記特定される周囲に依存して前記被牽引車両イメージの不明瞭化構成要素を選択すること。 - 請求項24の方法であって、前記方法は、前記不明瞭化構成要素を前記牽引車両イメージに重ね合わせることを含む、方法。
- 請求項15〜25いずれか1項に記載の方法であって、前記方法は、オプティカル・フロー分析を実行して、前記牽引車両イメージ・データに関する前記移動ベクトルを生成することを含む。
- 非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記媒体の中に記憶される1組のインストラクションを有し、実行されると、プロセッサに、請求項15〜26いずれか1項に記載の方法を実行させる、媒体。
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