JP2019185520A - 画像処理装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 平面画像取得部から取得する平面画像から立体物の範囲に相当する立体物領域を抽出する画像認識部と、
前記立体物領域の奥行き情報を、距離画像取得部から取得する奥行き情報を有する距離画像に基づいて算出する距離修正部と、
前記平面画像中の一部領域に該当する奥行き情報を前記距離画像中の一部領域から特定する対応付け部と、
前記平面画像を所定の視点から見える視点変換画像に座標変換する座標変換情報を、前記算出された前記立体物領域の奥行き情報に基づいて補正するテーブル補正部と、
前記補正された座標変換情報を用いて前記平面画像を座標変換することにより、前記視点変換画像を生成する画像変換部と、
を備える画像処理装置。 - 前記距離画像取得部が前記距離画像を取得する距離画像取得範囲は、前記平面画像取得部が前記平面画像を取得する平面画像取得範囲よりも小さく、かつ、前記平面画像取得範囲の一部に重なるように設定されている、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像認識部は、前記平面画像の輝度、明度、彩度、または明度のうち少なくとも1つに基づいて、前記立体物領域を含む複数の領域の輪郭を抽出する、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記座標変換情報は、前記平面画像上の変換元座標と前記視点変換画像上の変換先座標との組み合わせを複数含み、
前記テーブル補正部は、前記算出された立体物領域の奥行き情報に基づいて、前記変換先座標を補正する、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記座標変換情報は、前記平面画像が地面の被写体を写した画像であるとして予め作成されており、
前記画像認識部は、前記平面画像に含まれる前記被写体ごとに、前記平面画像を複数の領域に分割し、
前記テーブル補正部は、前記距離画像に基づいて、前記分割された複数の領域が前記立体物領域であるか否かを判断し、前記立体物領域であると判断した領域について、当該領域内の前記変換元座標に対応する前記変換先座標を補正する、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記座標変換情報は、前記平面画像上の変換元座標と前記視点変換画像上の変換先座標との組み合わせを複数含み、
前記テーブル補正部は、前記変換元座標を前記立体物領域の輪郭の所定範囲内に位置するように補正する、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記テーブル補正部は、前記立体物領域の輪郭の前記所定範囲内であって、前記立体物領域の外部または内部の少なくともいずれかに前記変換元座標を配置する、
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記座標変換情報は、前記平面画像内の被写体が予め設定される基準高さを持つ基準高さ平面内に存在することを前提に算出されており、
前記テーブル補正部は、
前記距離修正部が算出した前記立体物領域の奥行き情報を用いることにより、前記被写体の前記基準高さ平面からの高さ、および前記被写体の前記基準高さ平面上での位置を算出し、
視点変換の基準位置と、算出した前記被写体の前記基準高さ平面からの高さと、算出した前記被写体の前記基準高さ平面上での位置とを用いることにより、前記座標変換情報を補正する、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記所定の視点は、前記平面画像取得部の視点と異なるように設定される仮想的な視点である、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記平面画像取得部が前記平面画像を取得する際の解像度は、前記距離画像取得部が前記距離画像を取得する際の解像度よりも大きく設定されており、
前記距離修正部は、前記立体物領域の奥行き情報を前記距離画像に基づいて補間して算出する、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記視点変換画像を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、
請求項1または2のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 画像を処理する画像処理方法であって、
カメラを用いて平面画像を取得し、
距離検出部を用いて奥行き情報を有する距離画像を取得し、
前記平面画像から立体物の範囲に相当する立体物領域を抽出し、
前記立体物領域の奥行き情報を前記距離画像に基づいて算出し、
前記算出された前記立体物領域の奥行き情報に基づいて前記平面画像を座標変換することにより、所定の視点から見える視点変換画像を生成する、
画像処理方法。 - 前記距離画像を取得する距離画像取得範囲は、前記平面画像を取得する平面画像取得範囲よりも小さく、かつ、前記平面画像取得範囲の一部に重なるように設定される、
請求項12に記載の画像処理方法。
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