JP2020536756A - 運動学的連鎖の最後のリンクをハンドリング装置に接続するためのアダプタシステム - Google Patents
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Abstract
Description
2 ベースプレート
3 A軸
4 回転テーブル、第1のリンク
5 B軸
6 フットレバー
7 C軸
8 エルボレバー
11 D軸
12 支持アーム
13 E軸
14 ハンドレバー
15 リンク、最後から2番目の;回転プレート
16 F軸、旋回軸、中心線
19 アダプタシステム(モジュールの全体)
20 機械モジュール、第1のシステムモジュール
21 ベースモジュールケーシング
22 四角形ピン
23 センタリング凹部
24 センタリングピン
25 貫通孔
29 機械インターフェース
30 接続モジュール、第2のシステムモジュール
31 接続ケーシング、モジュールケーシング
32 センタリングフランジ
33 嵌合ピン穴
34 縮小円錐台形
35 ケーブル端子
36 供給管、大きな直径
38 ネガ型のアダプタジオメトリ
39 第1のコンビインターフェース
40 変形モジュール、第4のモジュール
41 ケーシング上部、モジュールケーシング
42 ポジ型のアダプタジオメトリ
43 エラストマ層
44 ケーシング下部
45 舌片
46 舌片凹部、長孔状
47 ねじ
48 ネガ型のアダプタジオメトリ
49 第2のコンビインターフェース
50 通信モジュール、第3のモジュール
51 通信ケーシング、モジュールケーシング
52 ネガ型のアダプタジオメトリの領域における雄ねじ山
53 バヨネット舌片、バヨネット緊締システムの部分
54 カバー、上部
55 ポジ型のアダプタジオメトリ
56 ピン支持プレート
57 コンタクトピン、電気エネルギおよび電気信号のための伝達個所
58 ろう接孔
59 (51)における(56)のための凹部
60 供給管、圧縮空気またはガスのための伝達個所
61 カバー、下部
62 ネガ型のアダプタジオメトリ
63 パッド支持プレート
64 孔、中央
65 コンタクトパッド、電気エネルギおよび電気信号のための伝達個所
66 ろう接孔
67 供給孔、圧縮空気またはガスのための伝達個所
68 シールリング
69 (47)のための座ぐり穴
71 電子構成群、場合によっては交換可能
72 回路基板、実装
73 突出部;カメラケーシング、オプション
74 カメラ、オプション
75 照明発光ダイオード、オプション
76 微細なねじ山を有したカラー
77 バヨネットリング、外側に切り込みを入れられた、バヨネット緊締システムの部分
79 第3のコンビインターフェース、バヨネット緊締システムの部分
80 リンク、最後の;グリッパ
81 グリッパケーシング
82 支持挿入部
83 シリンダ
84 ピストン、ニューマチックピストン
85 ガイドレール
86 楔フック伝動装置
87 スライダ
88 楔フック
89 グリッパアーム
91 ベースケーシング
92 ベースアダプタエレメント、ポジ型
93 電子機器
94 コンピュータおよびメモリモジュール
96 FSRセンサ
Claims (7)
- ハンドリング装置(1)の運動学的連鎖の最後のリンク(80)を前記ハンドリング装置(1)に接続するためのアダプタシステムであって、前記最後のリンク(80)は、コンピュータおよびメモリモジュール(94)、ならびに少なくとも1つのアクチュエータ(83,84)および/または少なくとも1つのセンサを有しているアダプタシステムにおいて、
前記運動学的連鎖の最後から2番目のリンク(15)と、前記最後のリンク(80)との間に、少なくとも3つの互いに前後に配置されたシステムモジュール(20,30,50)が配置されており、
第1のシステムモジュール(20)は、前記最後から2番目のリンク(15)に機械的に適合される機械モジュールであり、前記第1のシステムモジュール(20)により、電気的かつ/またはニューマチック的な接続ラインが案内されており、
第2のシステムモジュール(30)では、前記電気的かつ/またはニューマチック的な接続ラインが、電子機械的なコンビインターフェース(39)のネガ型のアダプタジオメトリ(38)の伝達個所(65)に接続されており、
前記第2のシステムモジュール(30)と前記最後のリンク(80)との間には、少なくとも1つの別のシステムモジュール(50)が配置されており、前記別のシステムモジュール(50)および全ての別のシステムモジュール(40)は、上流のシステムモジュールと接続するためにポジ型のアダプタジオメトリを、下流のシステムモジュールと接続するためにネガ型のアダプタジオメトリを有し、
個々の前記コンビインターフェース(39,49,79)には、互いに接触するネガ型のアダプタジオメトリとポジ型のアダプタジオメトリとが互いに相補的に形成されており、
前記ネガ型のアダプタジオメトリと前記ポジ型のアダプタジオメトリとは、連結装置によって互いに回動不能および脱落不能であり、かつねじれ剛性的に接続可能であって、
第3のシステムモジュール(50)は電子構成群(71)を有し、前記電子構成群(71)は、所定のシステムアーキテクチャと交換すべき、受け取る電気的接続ラインの通信データを、前記最後のリンク(80)の機器インターフェースとの通信のために適合させまたは変換し、前記ネガ型のアダプタジオメトリの対応する前記伝達個所を介して通信可能に提供する、
ことを特徴とする、アダプタシステム。 - 前記運動学的連鎖の前記最後のリンク(80)はグリッパである、請求項1記載のアダプタシステム。
- 前記第3のシステムモジュール(50)は、モジュールケーシング(51)に突出部(73)を有し、前記突出部内には、グリッパアーム(89)間に位置する空間を観察するためのカメラ(74)が配置されている、請求項2記載のアダプタシステム。
- 第4のシステムモジュール(40)は変形モジュールであって、前記変形モジュールは、少なくとも1つのシステムモジュールと前記最後のリンク(80)とから成る組み合わせの曲げを、互いに垂直に位置する2つの平面で測定し、前記2つの平面の交線は、前記システムモジュール(20,30,40,50)の中心線(16)である、請求項1記載のアダプタシステム。
- 前記システムモジュール(30,40,50)を接続する連結装置はバヨネット緊締システム(53,76,77)であって、前記バヨネット緊締システムでは、各システムモジュール(30,40,50)が、第1の端面に、後方からの係合ウェブを備えたねじリング(77)を、第2の端面に、半径方向に突出するバヨネット舌片(53)を有している、請求項1記載のアダプタシステム。
- 前記バヨネット緊締システム(53,76,77)には、緊締位置を検出する、電子的に監視可能な端部ストッパが備えられている、請求項5記載のアダプタシステム。
- 1つのシステムモジュールが、1つのポジ型のアダプタジオメトリと2つ以上のネガ型のアダプタジオメトリとを有し、前記ネガ型のアダプタジオメトリの接続平面は、1つのまたは複数の平面に位置している、請求項1記載のアダプタシステム。
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