KR101871836B1 - 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇 - Google Patents

진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수직 다관절 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 엔드 이펙터에 장착 또는 결합된 툴을 제어하기 위한 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇에 관한 것이다.
본 발명의 실시 형태에 따른 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇 은, 적어도 하나 이상의 툴이 장착가능한 엔드 이펙터; 및 상기 엔드 이펙터와 연결된 프레임; 상기 툴의 동작을 제어하고, 상기 프레임 내부에 장착되며 적어도 하나 이상의 진공이젝터가 포함된 툴 제어기;를 포함하고, 상기 진공이젝터는, 상기 프레임의 외면에 노출되도록 배치된 연결부를 포함하고, 상기 진공이젝터의 연결부는, 상기 툴과 연결되는 연결 부재와 연결가능하다.

Description

진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇 {VERTICAL ARTICULATED ROBOT EQUIPPED WITH VACUUM EJECTOR THEREWITHIN}
본 발명은 수직 다관절 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 엔드 이펙터에 장착 또는 결합된 툴을 제어하기 위한 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇에 관한 것이다.
로봇 중 산업용 로봇은, 산업 시스템 등에서 실용적으로 이용되는 로봇을 의미한다. 최근에는 자동차 등 사람의 발에 상당하는 것도 있으나, 일반적으로는 사람의 손에 상당하는 로봇팔을 가리킨다. 지적 로봇 등에 대립하는 것으로, 동작의 유연성이나 섬세성은 부족하다. 요구되는 작업의 복잡도에 따라 6자유도를 지닌 관절형을 비롯하여, 기본적으로 2자유도이고 수평운동을 주체로 하는 스칼라형 등 많은 종류가 제작되어 있다.
종래의 산업용 로봇 중 하나의 종류로서 다관절 로봇이 있다. 이러한 다관절 로봇에는 산업시스템에 필요한 다양한 툴(tool)이 장착될 수 있다. 사용자는 선택에 따라 다양한 툴 중 어느 하나를 다관절 로봇에 장착하여 사용할 수 있다.
여기서, 다관절 로봇에 장착되는 툴마다 특유한 툴 제어기가 필요한데, 다양한 툴 중 어느 하나를 다관절 로봇에 장착할 때 발생할 수 있는 문제는, 다관절 로봇에 장착되는 툴마다의 특유한 툴 제어기가 다관절 로봇의 외면에 그대로 장착된다는 점에 있다.
이렇게 툴 제어기가 다관절 로봇의 외면에 그대로 장착될 경우, 툴 제어기 자체의 부피 때문에, 협소한 공간에서의 로봇의 움직임에 장애가 될 수 있고, 로봇 주위에 존재하는 다른 기구물에 손상을 입힐 수 있는 문제가 있다.
상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 과제는, 협소한 공간에서의 움직임에 제한이나 제약을 받지 않는, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 주위에 존재하는 다른 기구물에 손상을 입히지 않는, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇 을 제공하고자 한다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 형태에 따른 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇은, 적어도 하나 이상의 툴이 장착가능한 엔드 이펙터; 및 상기 엔드 이펙터와 연결된 프레임; 상기 툴의 동작을 제어하고, 상기 프레임 내부에 장착되며 적어도 하나 이상의 진공이젝터가 포함된 툴 제어기;를 포함한다.
여기서, 상기 진공이젝터는, 상기 프레임의 외면에 노출되도록 배치된 연결부를 포함하고, 상기 진공이젝터의 연결부는, 상기 툴과 연결되는 연결 부재와 연결가능할 수 있다.
여기서, 상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고, 상기 진공이젝터는 상기 다수의 프레임 중 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 프레임 내부에 장착될 수 있다.
여기서, 상기 진공이젝터는 다수로 상기 프레임 내부에 장착되고, 상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고, 상기 다수의 진공이젝터는 상기 베이스 프레임과 상기 다수의 프레임 내부에서 서로 떨어져 배치될 수 있다.
여기서, 상기 다수의 진공이젝터 중에서 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 진공이젝터는, 상기 프레임 외면에 노출되도록 배치되고 상기 엔드 이펙터에 장착되는 다수의 진공흡착패드와 외부진공튜브를 통해 연결가능한 다수의 연결부를 포함하고, 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 진공이젝터와 나머지 진공이젝터가 내부진공튜브를 통해서 연결될 수 있다.
여기서, 상기 툴 제어기는 솔레노이드 밸브를 더 포함하고, 상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고, 상기 솔레노이드 밸브는 상기 다수의 프레임 중 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 프레임 내부에 장착되고, 상기 프레임 외면에 노출되도록 배치된 연결부를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 진공이젝터는 상기 베이스 프레임과 상기 다수의 프레임 중 적어도 어느 하나 이상의 내부에 배치되고, 상기 적어도 하나 이상의 진공이젝터는 내부진공튜브를 통해서 상기 솔레노이드 밸드와 연결될 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇을 사용하면, 협소한 공간에서의 움직임에 제한이나 제약을 받지 않는 이점이 있다.
또한, 주위에 존재하는 다른 기구물에 손상을 입히지 않는 이점이 있다.
본 발명에 따른 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇의 효과는 상술한 점에 한정되지 않으며, 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 개시되거나 명확히 개시되지 않았지만 본 발명의 출원 당시의 통상의 기술자가 본 발명의 출원 내용에 기초하여 얻을 수 있는 효과도 본 발명의 효과로서 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 진공흡착패드를 장착하고, 내부에 진공이젝터를 장착한 경우를 예시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 진공이젝터(170)와 진공흡착패드(200)를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 진공이젝터가 로봇 외면에 장착된 사진이다.
도 5는 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 진공흡착패드를 장착하고, 내부에 다수의 진공이젝터를 장착한 경우를 예시한 도면이다.
도 6은 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 툴을 장착하고, 내부에 다수의 툴 제어기를 장착한 경우를 예시한 도면이다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 공압그리퍼를 장착한 도면이다.
도 8은 도 7에 도시된 사각형 부분을 확대하여 투시한 도면이다.
도 9는 도 1에 도시된 로봇에 전동그리퍼를 장착한 도면이다.
도 10은 도 8에 도시된 사각형 부분을 확대한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇을 참조하여 상세하게 설명한다.
첨부 도면에 도시된 특정 실시예에 대한 상세한 설명은, 그에 수반하는 도면들과 연관하여 읽히게 되며, 도면은 전체 발명의 설명에 대한 일부로 간주된다. 방향이나 지향성에 대한 언급은 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 어떠한 방식으로도 본 발명의 권리범위를 제한하는 의도를 갖지 않는다.
구체적으로, "아래, 위, 수평, 수직, 상측, 하측, 상향, 하향, 상부, 하부" 등의 위치를 나타내는 용어나, 이들의 파생어(예를 들어, "수평으로, 아래쪽으로, 위쪽으로" 등)는, 설명되고 있는 도면과 관련 설명을 모두 참조하여 이해되어야 한다. 특히, 이러한 상대어는 설명의 편의를 위한 것일 뿐이므로, 본 발명의 장치가 특정 방향으로 구성되거나 동작해야 함을 요구하지는 않는다.
또한, "장착된, 부착된, 연결된, 이어진, 상호 연결된" 등의 구성 간의 상호 결합 관계를 나타내는 용어는, 별도의 언급이 없는 한, 개별 구성들이 직접적 혹은 간접적으로 부착 혹은 연결되거나 고정된 상태를 의미할 수 있고, 이는 이동 가능하게 부착, 연결, 고정된 상태뿐만 아니라, 이동 불가능한 상태까지 아우르는 용어로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇의 사시도이다.
도 1에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 수직다관절 로봇일 수 있다. 여기서, 본 발명의 로봇이 도 1에 도시된 수직다관절 로봇으로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 로봇은, 이하에서 설명할 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 로봇을 포함하는 것으로 이해해야 한다.
도 1에 도시된 로봇은, 엔드 이펙터(end effector, 150)를 포함한다. 엔드 이펙터는 도 1에 도시된 로봇의 일 단부에 위치될 수 있다.
엔드 이펙터(150)에는 적어도 하나 이상의 툴(tool)이 장착 또는 결합될 수 있다. 엔드 이펙터(150)에는 하나의 툴이 장착될 수도 있고, 둘 이상의 툴이 장착될 수도 있다.
엔드 이펙터(150)에 장착되는 툴은, 전동그리퍼, 공압그리퍼 및 진공흡착패드 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 여기서, 툴이 전동그리퍼, 공압그리퍼 및 진공흡착패드로 한정되는 것은 아니다. 엔드 이펙터(150)에 장착 또는 결합가능한 것이면 어떤 것이든 상관없다.
도 1에 도시된 로봇은, 엔드 이펙터(150)에 장착 또는 결합되는 툴을 제어하기 위한 툴 제어기(tool controller)를 포함한다. 예를 들어, 툴 제어기는 전원 및 신호 제공 장치, 진공이젝터, 및 솔레노이드 밸브를 포함할 수 있다.
툴 제어기는 도 1에 도시된 로봇 내부에 장착 또는 설치된다. 툴 제어기는 도 1에 도시된 로봇의 프레임(100, 110, 120, 130, 140) 내부에 장착될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 툴 제어기는 베이스 프레임(100), 제1 프레임(110), 제2 프레임(120), 제3 프레임(130) 및 제4 프레임(140) 중 적어도 어느 한 프레임 내부에 탑재 또는 설치될 수 있다.
도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 툴이 장착 또는 결합된 경우에는, 다수의 툴을 제어하는 다수의 툴 제어기가 베이스 프레임(100), 제1 프레임(110), 제2 프레임(120), 제3 프레임(130) 및 제4 프레임(140) 중 적어도 어느 하나 이상의 프레임 내부에 탑재 또는 설치될 수 있다.
도 1에 도시된 로봇 내부에 탑재된 툴 제어기는, 엔드 이펙터(150)에 장착된 툴과 소정의 연결 부재를 통해 연결될 수 있다. 여기서, 툴과 툴 제어기를 연결하는 연결 부재는, 툴과 툴 제어기에 따라 다를 수 있다.
예를 들어, 툴이 전동그리퍼이고, 툴 제어기가 전동그리퍼를 제어하기 위한 전원 및 신호 제공 장치인 경우, 연결 부재는 전동그리퍼에 전원을 제공하고, 전동그리퍼를 제어하기 위한 전원 및 제어 신호선일 수 있다. 다른 예로서, 툴이 공압그리퍼이고, 툴 제어기가 공압그리퍼를 제어하기 위한 솔레노이드 밸브인 경우, 연결 부재는 공압그리퍼와 솔레노이드 밸브를 연결하는 공압튜브일 수 있다. 또 다른 예로서, 툴이 진공흡착패드이고, 툴 제어기가 진공이젝터(vacuum ejector)인 경우, 연결 부재는 진공흡착패드와 진공이젝터를 연결하는 진공튜브일 수 있다.
도 1에 도시된 로봇 내부에 탑재된 툴 제어기는, 연결 부재와 연결되는 연결부를 포함할 수 있는데, 이러한 툴 제어기의 연결부는 도 1에 도시된 로봇 외면에 노출되도록 배치될 수 있다. 이렇게 툴 제어기의 연결부가 로봇 외면에 노출되도록 배치되면, 툴과 툴 제어기에 따라 결정되는 다양한 연결 부재를 사용자가 해당 로봇을 분해하지 않고 연결부에 쉽게 연결할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 실시 형태에 따른 로봇에 있어서, 엔드 이펙터에 장착된 툴을 제어하기 위한 툴 제어기가 로봇 내부에 장착되기 때문에, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 툴 제어기 자체의 부피에 의해서 움직임이 제한되지 않는다. 또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇이 움직이는 동안에도 툴 제어기가 로봇 주위에 위치한 다른 기구물 손상시킬 우려가 없다.
이하 도 2 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇을 구체적으로 설명한다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 진공흡착패드를 장착하고, 내부에 진공이젝터를 장착한 경우를 예시한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 진공이젝터(170)와 진공흡착패드(200)를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은 내부에 장착된 진공이젝터(170)를 포함한다. 이러한 로봇의 엔드 이펙터(150)에 진공흡착패드(200)가 장착되고, 진공흡착패드(200)와 진공이젝터(170)를 연결하는 진공튜브(250)가 장착될 수 있다.
진공이젝터(170)는 외부로부터 제공되는 공압을 이용하여 진공을 발생시키고, 외부로부터의 전기적 신호에 따라 진공을 온 또는 오프한다.
진공이젝터(170)는 진공튜브(250)와 연결되는 연결부(171)를 포함한다. 연결부(171)는 도 2에 도시된 로봇의 외면에 노출되도록 배치된다.
진공이젝터(170)는 외부로부터의 공압을 공급받기 위한 공압공급튜브(173)를 포함할 수 있다. 또한, 진공이젝터(170)는 진공 제어를 위한 신호선(175)을 더 포함할 수 있다.
진공이젝터(170)는 도 2에 도시된 로봇의 프레임(100, 110, 120, 130, 140) 내부에 장착될 수 있다. 여기서, 진공이젝터(170)는 베이스 프레임(100)에 연결된 다수의 프레임(110, 120, 130, 140) 중 엔드 이펙터(150)에 가장 인접한 프레임인 제4 프레임(140) 내부에 장착될 수 있다. 도 2에 도시된 로봇의 제4 프레임(140) 내부에 진공이젝터(170)가 배치되는 이유는, 도 2에 도시된 로봇인 수직다관절 로봇 내부에서 진공이젝터(170)를 충분히 수납할 수 있으면서, 엔드 이젝터(150)에 장착된 진공흡착패드(200)와 가장 인접한 부분이기 때문이다. 따라서, 도 2에 도시된 로봇이 아닌 다른 로봇에서도 상술한 요건(진공이젝터(170)를 충분히 수납하고 진공흡착패드(200)와 가장 인접한 부분)을 만족하는 부분 내부에 진공이젝터(170)가 배치될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이 진공이젝터(170)가 로봇 내부가 아닌, 로봇의 외면에 장착된 경우와 비교해보면, 도 2 내지 도 3에 도시된 로봇은, 내부에 진공이젝터(170)가 장착되기 때문에, 진공이젝터(170) 자체의 부피에 의해서 움직임이 제한되지 않는다. 또한, 진공이젝터(170)가 로봇 주위에 위치한 다른 어떠한 기구물도 손상시킬 우려가 없는 이점이 있다.
도 5는 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 진공흡착패드를 장착하고, 내부에 다수의 진공이젝터를 장착한 경우를 예시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 내부에 장착된 다수의 진공이젝터(170A, 170B, 170C)를 포함한다. 이러한 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)가 장착되고, 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)를 하나의 진공이젝터(170A)와 연결하는 다수의 외부진공튜브(250A, 250B, 250C)가 장착될 수 있다.
다수의 진공이젝터(170A, 170B, 170C)는 로봇 내에서 서로 다른 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 다수의 진공이젝터(170A, 170B, 170C) 중 제1 진공이젝터(170A)는 베이스 프레임(100)에 연결된 다수의 프레임(110, 120, 130, 140) 중 엔드 이펙터(150)에 가장 인접한 프레임인, 제4 프레임(140) 내부에 장착되고, 제2 진공이젝터(170B)는 로봇의 제3 프레임(130) 내부에 장착되고, 제3 진공이젝터(170C)는 로봇의 베이스 프레임(100) 내부에 장착될 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 다수의 내부진공튜브(180A, 180B)를 포함한다. 제2 진공이젝터(170B)는 로봇 내부에 배치되는 제1 내부진공튜브(180A)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결된다. 그리고, 제3 진공이젝터(170C)는 로봇 내부에 배치되는 제2 내부진공튜브(180B)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결된다.
다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)는 다수의 외부진공튜브(250A, 250B, 250C)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결된다. 구체적으로, 제1 진공흡착패드(200A)는 제1 외부진공튜브(250A)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결되고, 제2 진공흡착패드(200B)는 제2 외부진공튜브(250B)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결되고, 제3 진공흡착패드(200C)는 제3 외부진공튜브(250C)를 통해서 제1 진공이젝터(170A)와 연결된다.
제1 진공흡착패드(200A)는 제1 진공이젝터(170A)에 의해서 진공의 온 또는 오프가 제어될 수 있고, 제2 진공흡착패드(200B)는 제1 진공이젝터(170A)와 제1 내부진공튜브(180A)를 통해 연결된 제2 진공이젝터(200B)에 의해서 진공의 온 또는 오프가 제어될 수 있고, 제3 진공흡착패드(200C)는 제1 진공이젝터(170A)와 제2 내부진공튜브(180C)를 통해 연결된 제3 진공이젝터(200C)에 의해서 진공의 온 또는 오프가 제어될 수 있다.
제1 진공이젝터(170A)는 다수의 외부진공튜브(250A, 250B, 250C)와 연결되는 다수의 연결부를 포함한다. 다수의 연결부는 로봇의 외면에 노출되도록 배치될 수 있다.
도 5에 도시된 로봇은, 도 2 내지 도 3에 도시된 로봇의 효과를 가질 뿐만 아니라, 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)를 사용하므로 생산성이 향상되는 이점이 있고, 하나의 진공이젝터(170A)를 통하여 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)를 제어할 수 있는 이점이 있다.
한편, 도 5에 도시된 로봇에 있어서, 제1 진공흡착패드(200A)에 연결된 제1 외부진공튜브(250A)는 제1 진공이젝터(170A)에 직접 연결되고, 제2 진공흡착패드(200B)에 연결된 제2 외부진공튜브(250B)는 제2 진공이젝터(170B)에 직접 연결되고, 제3 진공흡착패드(200C)에 연결된 제3 외부진공튜브(250C)는 제3 진공이젝터(170C)에 직접 연결될 수 있다. 이러한 로봇도, 도 2 내지 도 3에 도시된 로봇의 효과를 가질 뿐만 아니라, 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)를 사용하므로 생산성이 향상되는 이점이 있고, 다수의 진공이젝터(170A, 170B, 170C)를 통하여 다수의 진공흡착패드(200A, 200B, 200C)를 독립적으로 제어할 수 있는 이점이 있다.
도 6은 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 다수의 툴을 장착하고, 내부에 다수의 툴 제어기를 장착한 경우를 예시한 도면이다.
도 6에서 엔드 이펙터(150)에 장착된 다수의 툴은, 진공흡착패드(200)와 공압그리퍼(300)이고, 내부에 장착된 다수의 툴 제어기는 솔레노이드 밸브(370)와 다수의 진공이젝터(170A, 170B)이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 내부에 장착된 솔레노이드 밸브(370)와 다수의 진공이젝터(170A, 170B)를 포함한다. 이러한 로봇의 엔드 이펙터(150)에 진공흡착패드(200)와 공압그리퍼(300)가 장착되고, 진공흡착패드(200)와 공압그리퍼(300) 각각을 솔레노이드 밸브(370)와 연결하는 다수의 외부튜브(250, 350)가 장착될 수 있다.
진공흡착패드(200)은 외부진공튜브(250)를 통해서 솔레노이드 밸브(370)와 연결되고, 공압그리퍼(300)은 외부공압튜브(350)를 통해서 솔레노이드 밸브(370)와 연결된다.
솔레노이드 밸브(370)는 외부진공튜브(350)와 외부공압튜브(350)와 연결되는 다수의 연결부를 포함한다. 다수의 연결부는 로봇 외면에 노출되도록 배치된다.
솔레노이드 밸브(370)는 로봇의 프레임(100, 110, 120, 130, 140) 내부에 장착될 수 있다. 여기서, 솔레노이드 밸브(370)는 베이스 프레임(100)에 연결된 다수의 프레임(110, 120, 130, 140) 중 엔드 이펙터(150)에 가장 인접한 프레임인, 제4 프레임(140) 내부에 장착되고, 제1 진공이젝터(170A)는 로봇의 제3 프레임(130) 내부에 장착되고, 제2 진공이젝터(170B)는 로봇의 베이스 프레임(100) 내부에 장착될 수 있다. 제1 진공이젝터(170A)와 제2 진공이젝터(170B) 중 어느 하나는 공압그리퍼(300)를 제어하기 위한 것이고, 나머지 하나는 진공흡착패드(200)를 제어하기 위한 것이다.
본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 제1 내부진공튜브(180A)와 제2 내부진공튜브(180B)를 포함할 수 있다. 제1 내부진공튜브(180A)는 제1 진공이젝터(170A)와 솔레노이드 밸브(370)를 연결하고, 제2 내부진공튜브(180B)는 제2 진공이젝터(170B)와 솔레노이드 밸브(370)를 연결한다.
도 6에 도시된 로봇은, 도 2 내지 도 3에 도시된 로봇의 효과를 가질 뿐만 아니라, 하나의 로봇으로 서로 다른 둘 이상의 진공흡착패드(200)와 공압그리퍼(300) 중 어느 하나를 상황에 따라 선택적으로 사용할 수 있는 이점이 있고, 하나의 솔레노이드 밸브(370)를 통하여 서로 다른 둘 이상의 진공흡착패드(200)와 공압그리퍼(300)를 각각 제어할 수 있는 이점이 있다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇의 엔드 이펙터(150)에 공압그리퍼를 장착한 도면이고, 도 8은 도 7에 도시된 사각형 부분을 확대하여 투시한 도면이다.
도 7 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은, 내부에 장착된 솔레노이드 밸브(370)를 포함한다. 이러한 로봇의 엔드 이펙터(150)에 공압그리퍼(300)가 장착되고, 공압그리퍼(300)와 솔레노이드 밸브(370)을 연결하는 공압튜브(350)가 장착될 수 있다.
솔레노이드 밸브(370)는 공압튜브(350)와 연결되는 연결부를 포함한다. 연결부는 로봇 외면에 노출되도록 배치된다.
솔레노이드 밸브(370)의 동작에 의해서 공압그리퍼(300)에 공압이 공급된다. 도면에 도시되지 않았지만, 로봇 내부에 솔레노이드 밸브(370)에 공압을 제공하는 진공이젝터 또는 압축기가 장착될 수 있다.
도 9는 도 1에 도시된 로봇에 전동그리퍼를 장착한 도면이고, 도 10은 도 8에 도시된 사각형 부분을 확대한 도면이다.
도 9 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇은 내부에 장착된 전원 및 신호 제공 장치(미도시)를 포함한다. 이러한 로봇의 엔드 이펙터(150)에는 전동그리퍼(400)가 장착되고, 전동그리퍼(400)와 전원 및 신호 제공 장치(미도시)를 연결하는 전원 및 신호선(450)이 장착될 수 있다.
전원 및 신호 제공 장치(미도시)는 전원 및 신호선(450)이 연결되는 커넥터(470)를 포함한다. 여기서, 커넥터(470)는 로봇의 프레임 외면에 노출되도록 배치될 수 있고, 솔레노이드 밸브의 연결부 주위에 배치될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 베이스 프레임 150: 엔드 이펙터
110: 제1 프레임 200: 진공흡착패드
120: 제2 프레임 300: 공압그리퍼
130: 제3 프레임 400: 전동그리퍼
140: 제4 프레임

Claims (6)

  1. 적어도 하나 이상의 툴이 장착가능한 엔드 이펙터; 및
    상기 엔드 이펙터와 연결된 프레임;
    상기 툴의 동작을 제어하고, 상기 프레임 내부에 장착되며 적어도 하나 이상의 진공이젝터가 포함된 툴 제어기;를 포함하고,
    상기 진공이젝터는, 상기 프레임의 외면에 노출되도록 배치된 연결부를 포함하고,
    상기 진공이젝터의 연결부는, 상기 툴과 연결되는 연결 부재와 연결가능한, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고,
    상기 진공이젝터는 상기 다수의 프레임 중 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 프레임 내부에 장착된, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 진공이젝터는 다수로 상기 프레임 내부에 장착되고,
    상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고,
    상기 다수의 진공이젝터는 상기 베이스 프레임과 상기 다수의 프레임 내부에서 서로 떨어져 배치된, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 다수의 진공이젝터 중에서 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 진공이젝터는, 상기 프레임 외면에 노출되도록 배치되고 상기 엔드 이펙터에 장착되는 다수의 진공흡착패드와 외부진공튜브를 통해 연결가능한 다수의 연결부를 포함하고,
    상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 진공이젝터와 나머지 진공이젝터가 내부진공튜브를 통해서 연결된, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 툴 제어기는 솔레노이드 밸브를 더 포함하고,
    상기 프레임은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임 상에 순차적으로 연결되는 다수의 프레임을 포함하고,
    상기 솔레노이드 밸브는 상기 다수의 프레임 중 상기 엔드 이펙터에 가장 인접한 프레임 내부에 장착되고, 상기 프레임 외면에 노출되도록 배치된 연결부를 포함하고,
    상기 적어도 하나 이상의 진공이젝터는 상기 베이스 프레임과 상기 다수의 프레임 중 적어도 어느 하나 이상의 내부에 배치되고,
    상기 적어도 하나 이상의 진공이젝터는 내부진공튜브를 통해서 상기 솔레노이드 밸드와 연결되는, 진공이젝터가 내부에 장착된 수직 다관절 로봇.
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