JP2020529901A - 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 - Google Patents
遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020529901A JP2020529901A JP2020507584A JP2020507584A JP2020529901A JP 2020529901 A JP2020529901 A JP 2020529901A JP 2020507584 A JP2020507584 A JP 2020507584A JP 2020507584 A JP2020507584 A JP 2020507584A JP 2020529901 A JP2020529901 A JP 2020529901A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- remote surgery
- control system
- surgery system
- surgical instrument
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims abstract description 117
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 20
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 11
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 4
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 3
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 3
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 2
- 230000003042 antagnostic effect Effects 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 2
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 240000006409 Acacia auriculiformis Species 0.000 description 1
- 241000567769 Isurus oxyrinchus Species 0.000 description 1
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 210000003800 pharynx Anatomy 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 210000000664 rectum Anatomy 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000000451 tissue damage Effects 0.000 description 1
- 231100000827 tissue damage Toxicity 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000007631 vascular surgery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0803—Counting the number of times an instrument is used
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
本願は、2017年8月10日に出願された米国仮特許出願第62/543,726号の非仮出願であり、その出願について優先権を主張するものであり、その出願の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本発明の態様は、遠隔操作式手術システム及び器具の動作モードに関連付けられる。
本発明の態様では、器具の寿命に影響を与えるパラメータは、2つ以上の範囲に分けられる。一方の範囲は器具の寿命への影響が比較的少なく、他方の範囲は器具の寿命への影響が比較的大きい。必要に応じて器具の寿命に比較的多くの影響を与えるパラメータ範囲が利用可能であるが、器具の寿命は、器具の寿命への影響が比較的少ないパラメータ範囲内で器具を動作することにより、延長される。パラメータの例は、機械式部品の可動域(ROM)である。本発明の態様は、一般に、2つのROMをユーザ選択に利用可能にする遠隔手術システム構成要素によって示されており、態様には、ユーザ選択に利用可能な3つ以上のROMを有するシステムが含まれることを理解されたい。加えて、本発明の態様は機械的ROMによって示されているが、当業者は、以下で説明するように、他の器具又は遠隔手術システムのパラメータ範囲を規定及び選択できることを理解するであろう。こうして、2つ、3つ、又はそれ以上のパラメータ範囲を選択できる。
制御システム108が器具及び器具部品の運動を命令する環境を記述するために、様々な動作パラメータを使用することができる。上で議論したように、1つのパラメータは、動作範囲内の位置又は向きである。他のパラメータには、部品の速度、加速度、静的な力又はトルク適用及び負荷、及び動的な力又はトルク適用及び負荷が含まれる。こうして、これらのパラメータ内の様々な範囲は、上術したように規定及び選択できる。
全てのメカニズムと同様に、可動式器具部品は使用により劣化する可能性がある。従って、安全のために、遠隔手術システムは、典型的に、器具を使用できる時間を制限する。例えば、器具の設計をテストして予想される平均最大寿命を決定し、次に大きな安全マージンを導入して、予想される平均最大寿命よりも短い最大使用可能寿命を規定する。
一態様では、制御システムは、パラメータが異なるように制限される2つ以上の動作モードのそれぞれで費やされた時間量を記録し、次にこれらの時間を使用して、器具の残りの使用可能寿命を決定する。例えば、制御システムは、ROMが制限されている第1の選択モードで費やされた時間量と、ROMが制限されていない第2の選択モードで費やされた時間量とを記録する。
図1を再び参照すると、一態様では、外科医は、上述したように外科医制御ユニットの動作モード入力114を介して選択を入力することにより、2つ以上の器具動作パラメータ制限のうちの1つを選択する。一般に、1つの動作モードでは、臨床的に必要な場合に、外科医は全パラメータ範囲を利用できる。パラメータの範囲は、第2の動作モードでは制限される。遠隔手術システムは、オプションで、1つのパラメータの範囲をさらに制限するか、1つ又は複数の追加のパラメータ範囲を制限するか、又はその両方を制限する様々な他の動作モード(3、4、5等)で動作し得る。
Claims (20)
- 遠隔手術システムであって、当該遠隔手術システムは、
遠隔操作マニピュレータと、
制御システムと、を含んでおり、
該制御システムは、当該遠隔手術システムを第1の動作モードで動作させ、該第1の動作モードにおいて、前記制御システムは、前記マニピュレータに結合された手術用器具の機械式部品を第1の動作パラメータ範囲内で駆動させ、
前記制御システムは、当該遠隔手術システムを第2の動作モードで動作させ、該第2の動作モードにおいて、前記制御システムは、前記マニピュレータに結合された前記手術用器具の前記機械式部品を前記第1の動作パラメータ範囲よりも小さい第2の動作パラメータ範囲内で駆動させる、
遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、第1の可動域の機械的自由度を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、第2の可動域の機械的自由度を含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、第1の可動域の第1の機械的自由度と、第1の可動域の第2の機械的自由度とを含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、第2の可動域の前記第1の機械的自由度と、第2の可動域の前記第2の機械的自由度とを含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の部品の第1の速度範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の前記部品の第2の速度範囲を含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の前記部品の第1の加速度範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の前記部品の第2の加速度範囲を含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の前記部品に対する第1の機械的負荷範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記手術用器具の前記部品に対する第2の機械的負荷範囲を含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムが外科的処置中に当該遠隔手術システムを前記第1の動作モードだけで動作させるという条件で、前記制御システムは、前記手術用器具の残りの使用可能寿命を第1の量だけ減らし、
前記制御システムが前記外科的処置中に当該遠隔手術システムを前記第2の動作モードで動作させるという条件で、前記制御システムは、前記手術用器具の残りの使用可能寿命を前記第1の量よりも少ない第2の量だけ減らす、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムは、当該遠隔手術システムが前記第1の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している使用可能時間を第1の量だけ減らし、
前記制御システムは、当該遠隔手術システムが前記第2の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している使用可能時間を前記第1の量よりも少ない第2の量だけ減らす、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムは、当該遠隔手術システムが前記第1の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している個別的寿命の数を第1の量だけ減らし、
前記制御システムは、当該遠隔手術システムが前記第2の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している前記個別的寿命の数を前記第1の量よりも少ない第2の量だけ減らす、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムは、外科的処置全体の間に当該遠隔手術システムが前記第1の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している個別的寿命の数を1つの個別的寿命だけ減らし、
前記制御システムは、外科的処置全体の間に当該遠隔手術システムが前記第2の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している前記個別的寿命の数を1未満の個別的寿命だけ減らす、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムは、当該遠隔手術システムが所定の時間量に亘って前記第1の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している個別的寿命の数を1つの個別的寿命だけ減らし、
前記制御システムは、当該遠隔手術システムが前記所定の時間量の間に前記第2の動作モードで動作することの結果として、前記手術用器具に残存している許容される前記個別的寿命の数を1未満の個別的寿命だけ減らす、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 動作モード入力をさらに含み、
前記制御システムは、前記動作モード入力で受け取ったユーザ入力に応答して、当該遠隔手術システムを前記第2の動作モードで動作させることから、当該遠隔手術システムを前記第1の動作モードで動作させるように変更する、請求項1に記載の遠隔手術システム。 - 前記制御システムが、前記ユーザ入力に応答して、当該遠隔手術システムを前記第2の動作モードで動作させることから、当該遠隔手術システムを前記第1の動作モードで動作させることに変更した後に、前記制御システムは、該制御システムが所定の時間量に亘って前記手術用器具の前記機械式部品を前記第2の動作パラメータ範囲内だけで駆動させたという判定に応答して、当該遠隔手術システムを前記第1の動作モードで動作させることから、当該遠隔手術システムを前記第2の動作モードで動作させるように変更する、請求項12に記載の遠隔手術システム。
- 遠隔手術システムであって、当該遠隔手術システムは、
可動式部品を含む手術用器具と、
制御システムと、を含んでおり、
前記制御システムは、第1の時間量に亘って前記手術用器具の前記部品を第1の動作パラメータ範囲で動作させ、
前記制御システムは、第2の時間量に亘って前記手術用器具の前記部品を前記第1の動作パラメータ範囲よりも小さい第2の動作パラメータ範囲内で動作させ、
前記制御システムは、前記第1の時間量に基づいて、前記手術用器具に残存している使用可能時間を第1の量だけ減らし、
前記制御システムは、前記第1の時間量に基づいて、前記手術用器具に残存している前記使用可能時間を前記第1の量よりも少ない第2の量だけ減らす、
遠隔手術システム。 - 遠隔手術システムであって、当該遠隔手術システムは、
可動式部品を含む手術用器具と、
制御システムと、を含んでおり、
前記制御システムは、第1の時間量に亘って前記手術用器具の前記部品を第1の動作パラメータ範囲内で動作させ、
前記制御システムは、第2の時間量に亘って前記手術用器具の前記部品を前記第1の動作パラメータ範囲よりも小さい第2の動作パラメータ範囲内で動作させ、
前記制御システムは、前記第1の時間量に基づいて、前記手術用器具に残存している個別的寿命の数を第1の量だけ減らし、
前記制御システムは、前記第2の時間量に基づいて、前記手術用器具に残存している個別的寿命の数を前記第1の量よりも少ない第2の量だけ減らす、
遠隔手術システム。 - 前記手術用器具に残存している前記個別的寿命の数の前記第1の量は、完全な個別的寿命よりも少ない、請求項15に記載の遠隔手術システム。
- 前記手術用器具に残存している前記個別的寿命の数の前記第2の量は、完全な個別的寿命よりも少ない、請求項15に記載の遠隔手術システム。
- 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記部品の第1の速度範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記部品の第2の速度範囲を含む、請求項14又は15に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記部品の第1の加速度範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記部品の第2の加速度範囲を含む、請求項14又は15に記載の遠隔手術システム。 - 前記第1の動作パラメータ範囲は、前記部品に対する第1の機械的負荷範囲を含み、
前記第2の動作パラメータ範囲は、前記部品に対する第2の機械的負荷範囲を含む、請求項14又は15に記載の遠隔手術システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021171095A JP7508433B2 (ja) | 2017-08-10 | 2021-10-19 | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762543726P | 2017-08-10 | 2017-08-10 | |
US62/543,726 | 2017-08-10 | ||
PCT/US2018/044060 WO2019032309A2 (en) | 2017-08-10 | 2018-07-27 | INCREASED LIFETIME OF INSTRUMENTS IN TELECHIRGICAL SYSTEMS |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021171095A Division JP7508433B2 (ja) | 2017-08-10 | 2021-10-19 | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020529901A true JP2020529901A (ja) | 2020-10-15 |
JP6964758B2 JP6964758B2 (ja) | 2021-11-10 |
Family
ID=65271157
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020507584A Active JP6964758B2 (ja) | 2017-08-10 | 2018-07-27 | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
JP2021171095A Active JP7508433B2 (ja) | 2017-08-10 | 2021-10-19 | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021171095A Active JP7508433B2 (ja) | 2017-08-10 | 2021-10-19 | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11617628B2 (ja) |
EP (1) | EP3664740A4 (ja) |
JP (2) | JP6964758B2 (ja) |
KR (3) | KR102607089B1 (ja) |
CN (2) | CN111093551B (ja) |
WO (1) | WO2019032309A2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US12029512B2 (en) | 2017-08-10 | 2024-07-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Increased usable instrument life in telesurgical systems |
GB2593913A (en) * | 2020-04-08 | 2021-10-13 | Cmr Surgical Ltd | Surgical robot system with operatator configurable instrument control parameters |
JP2022062859A (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-21 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援システム、手術支援システムの制御装置および手術支援システムの制御方法 |
CN113812902B (zh) * | 2021-11-22 | 2022-02-18 | 极限人工智能有限公司 | 柔性器械末端的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
DE102022134159A1 (de) | 2022-12-20 | 2024-06-20 | Karl Storz Se & Co. Kg | System und computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung mindestens einer Funktionalität eines chirurgischen Instruments |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007316860A (ja) * | 2006-05-24 | 2007-12-06 | Toshiba Corp | 医療機器保守システム |
JP2012161590A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータシステム |
JP2013022651A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Olympus Corp | マニピュレータシステム |
JP2015024036A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | オリンパス株式会社 | 医療用システムおよびその制御方法 |
JP2015131160A (ja) * | 2009-11-13 | 2015-07-23 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 冗長な閉鎖機構を有するエンドエフェクタ |
JP6157786B1 (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-05 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
WO2017115425A1 (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5971760A (ja) | 1982-10-18 | 1984-04-23 | テルモ株式会社 | 医療用具 |
US5279309A (en) * | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US5400267A (en) * | 1992-12-08 | 1995-03-21 | Hemostatix Corporation | Local in-device memory feature for electrically powered medical equipment |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6394998B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US8004229B2 (en) | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
JP4215162B2 (ja) | 2001-08-08 | 2009-01-28 | ストライカー・コーポレーション | 内部メモリを備えた外科用切断アクセサリ |
US9266239B2 (en) | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US7835823B2 (en) | 2006-01-05 | 2010-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method for tracking and reporting usage events to determine when preventive maintenance is due for a medical robotic system |
CN104688327B (zh) | 2006-06-13 | 2017-06-09 | 直观外科手术操作公司 | 微创手术系统 |
JP5209924B2 (ja) | 2006-10-03 | 2013-06-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
US8967443B2 (en) * | 2007-10-05 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument |
US20110118708A1 (en) | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Double universal joint |
JP5875973B2 (ja) | 2010-03-15 | 2016-03-02 | カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 医療用マニピュレータ |
JP5734631B2 (ja) | 2010-12-02 | 2015-06-17 | オリンパス株式会社 | 手術支援システム |
KR101876386B1 (ko) | 2011-12-29 | 2018-07-11 | 삼성전자주식회사 | 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
JP5509233B2 (ja) | 2012-02-27 | 2014-06-04 | 富士フイルム株式会社 | 電子内視鏡装置及びその作動方法 |
US20150313676A1 (en) * | 2012-08-21 | 2015-11-05 | Chinmay Deodhar | Wristed surgical instrument capable of multiple functions, without requiring extra inputs |
CN106102637B (zh) | 2014-03-17 | 2019-09-13 | 直观外科手术操作公司 | 用于致动器控制的外科手术器械的指示器机构 |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US10133248B2 (en) * | 2014-04-28 | 2018-11-20 | Covidien Lp | Systems and methods for determining an end of life state for surgical devices |
KR102540633B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2023-06-07 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
JP6664893B2 (ja) | 2014-12-19 | 2020-03-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボット保守支援装置および方法 |
US9619618B2 (en) | 2015-03-18 | 2017-04-11 | Covidien Lp | Systems and methods for credit-based usage of surgical instruments and components thereof |
US10624667B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | System and method to track usage of surgical instrument |
US12029512B2 (en) | 2017-08-10 | 2024-07-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Increased usable instrument life in telesurgical systems |
-
2018
- 2018-07-27 KR KR1020227009128A patent/KR102607089B1/ko active Application Filing
- 2018-07-27 CN CN201880060160.1A patent/CN111093551B/zh active Active
- 2018-07-27 CN CN202310919384.6A patent/CN116869664A/zh active Pending
- 2018-07-27 US US16/637,869 patent/US11617628B2/en active Active
- 2018-07-27 JP JP2020507584A patent/JP6964758B2/ja active Active
- 2018-07-27 WO PCT/US2018/044060 patent/WO2019032309A2/en unknown
- 2018-07-27 KR KR1020207006514A patent/KR102378260B1/ko active IP Right Grant
- 2018-07-27 EP EP18844930.0A patent/EP3664740A4/en active Pending
- 2018-07-27 KR KR1020237040385A patent/KR20230163594A/ko active Application Filing
-
2021
- 2021-10-19 JP JP2021171095A patent/JP7508433B2/ja active Active
-
2024
- 2024-05-24 US US18/674,291 patent/US20240307137A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007316860A (ja) * | 2006-05-24 | 2007-12-06 | Toshiba Corp | 医療機器保守システム |
JP2015131160A (ja) * | 2009-11-13 | 2015-07-23 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 冗長な閉鎖機構を有するエンドエフェクタ |
JP2012161590A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータシステム |
JP2013022651A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Olympus Corp | マニピュレータシステム |
JP2015024036A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | オリンパス株式会社 | 医療用システムおよびその制御方法 |
WO2017115425A1 (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
JP6157786B1 (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-05 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102607089B1 (ko) | 2023-11-29 |
KR20230163594A (ko) | 2023-11-30 |
JP6964758B2 (ja) | 2021-11-10 |
EP3664740A4 (en) | 2020-08-05 |
JP2022002787A (ja) | 2022-01-11 |
CN111093551B (zh) | 2023-08-11 |
EP3664740A2 (en) | 2020-06-17 |
KR102378260B1 (ko) | 2022-03-25 |
US20210369377A1 (en) | 2021-12-02 |
KR20200028046A (ko) | 2020-03-13 |
WO2019032309A3 (en) | 2019-04-04 |
KR20220042477A (ko) | 2022-04-05 |
JP7508433B2 (ja) | 2024-07-01 |
US20240307137A1 (en) | 2024-09-19 |
CN116869664A (zh) | 2023-10-13 |
CN111093551A (zh) | 2020-05-01 |
WO2019032309A2 (en) | 2019-02-14 |
US11617628B2 (en) | 2023-04-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6964758B2 (ja) | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 | |
US12076038B2 (en) | Rotary input for lever actuation | |
US11246670B2 (en) | Modular surgical robotic tool | |
US12029512B2 (en) | Increased usable instrument life in telesurgical systems | |
JP5827219B2 (ja) | 柔軟な内視鏡検査のためのロボットシステム | |
US10478258B2 (en) | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system | |
KR20190112306A (ko) | 로봇 수술 시스템 및 관절운동 보정을 위한 방법 | |
US9968412B2 (en) | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system | |
EP3500206B1 (en) | Control of the rate of actuation of tool mechanism based on inherent parameters | |
US11832911B2 (en) | Surgical platform supported by multiple arms | |
JP2020501655A (ja) | 手術用具リスト部 | |
CN109843207B (zh) | 计算机辅助的远程操作外科手术系统和方法 | |
US12064290B2 (en) | Hardstop detection and handling for surgical tool | |
US20180049815A1 (en) | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system | |
KR20230050398A (ko) | 케이블 구동식 도구에서의 맞물림 해제의 검출 | |
US11937892B2 (en) | Variable jaw closure of a robotic surgical system | |
Li et al. | Single-port multichannel multi-degree-of-freedom robot with variable stiffness for natural orifice transluminal endoscopic surgery | |
KR20230082654A (ko) | 수술 도구를 위한 관절운동 조인트 하드스톱 취급 | |
KR20230082655A (ko) | 로봇 기구의 엔드 이펙터 조인트에 대한 영공간 제어 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210216 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210921 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6964758 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |