JP2020501655A - 手術用具リスト部 - Google Patents
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Abstract
Description
(1) 手術用具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第1及び第2のチャネルを含み、各チャネルが、螺旋状経路に沿って延在する、エンドエフェクタと、
前記第1のチャネル内に着座し、かつ前記エンドエフェクタの動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成された第1の細長い可撓性部材と、
前記第2のチャネル内に着座し、かつ前記エンドエフェクタの動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成された第2の細長い可撓性部材と、を備える、手術用具。
(2) 前記エンドエフェクタが、第1の枢動継手を中心に可動であり、前記エンドエフェクタが、第2の枢動継手を中心に互いに対して可動である第1及び第2の顎部を含み、前記第1及び第2の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動継手を中心に前記第1及び第2の顎部の動きをそれぞれ引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、実施態様1に記載の用具。
(3) 前記第1の顎部が、内部に形成された前記第1のチャネルを有し、前記第2の顎部が、内部に形成された前記第2のチャネルを有し、前記第1の顎部が、第3のチャネルを含み、前記第2の顎部が、第4のチャネルを含み、前記第3及び第4のチャネルが、螺旋状経路に沿って各々延在する、実施態様2に記載の用具。
(4) 前記第3のチャネル内に着座した第3の細長い可撓性部材であって、前記第1及び第3の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動点を中心に前記第1の顎部の動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、第3の細長い可撓性部材と、
前記第4のチャネル内に着座した第4の細長い可撓性部材であって、前記第2及び第4の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動点を中心に前記第2の顎部の動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、第4の細長い可撓性部材と、を更に備える、実施態様3に記載の用具。
(5) 前記第1のチャネルが、前記第3のチャネルの直径よりも大きい直径を有し、前記第1及び第3の細長い可撓性部材が、実質的に同じ直径を有し、前記第2のチャネルが、前記第4のチャネルの直径よりも大きい直径を有し、前記第2及び第4の細長い可撓性部材が、実質的に同じ直径を有する、実施態様4に記載の用具。
(7) 前記エンドエフェクタが、前記第1の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第1のプーリと、前記第2の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第2のプーリとを含むリスト部において前記細長いシャフトに結合されている、実施態様1に記載の用具。
(8) 前記第1の細長い可撓性部材が、前記第1のプーリの平面に対して実質的にゼロの角度で前記第1のプーリに近づき、かつ動作可能に係合し、前記第2の細長い可撓性部材が、前記第2のプーリの平面に対して実質的にゼロの角度で前記第2のプーリに近づき、かつ動作可能に係合する、実施態様7に記載の用具。
(9) 前記第1及び第2の細長い可撓性部材の各々が、ケーブル、ワイヤ、及び撚り紐からなる群から選択される、実施態様1に記載の用具。
(10) 前記細長いシャフトの近位端に結合されたハウジングを更に備え、前記ハウジングが、前記第1及び第2の細長い可撓性部材の前記動きを制御するように構成された外科用ロボットの駆動部に結合されるように構成されている、実施態様1に記載の用具。
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトに結合され、第1及び第2の顎部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタと前記細長いシャフトとの間に形成されたリスト部であって、前記リスト部が、第1及び第2のプーリを含み、前記リスト部が、前記細長いシャフトに対する前記エンドエフェクタの関節運動を可能にするように構成されている、リスト部と、
前記第1のプーリ及び前記第1の顎部と動作可能に係合された第1の細長い可撓性部材であって、前記第1の細長い可撓性部材の動きが、前記エンドエフェクタの動きを引き起こすのに有効であり、前記第1の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの関節運動の全範囲にわたって前記第1のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第1の細長い可撓性部材と、
前記第2のプーリ及び前記第2の顎部と動作可能に係合された第2の細長い可撓性部材であって、前記第2の細長い可撓性部材の動きが、前記エンドエフェクタの関節運動を引き起こすのに有効であり、前記第2の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの関節運動の前記全範囲にわたって前記第2のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第2の細長い可撓性部材と、を備える、手術用具。
(12) 前記第1及び第2の細長い可撓性部材が、各々、前記エンドエフェクタの前記関節運動の前記全範囲にわたって、前記エンドエフェクタの長手方向軸に対してゼロでない角度で、前記エンドエフェクタから、前記第1及び第2の細長い可撓性部材のそれぞれに関連付けられた第1及び第2のプーリに向かって近位方向に延在する、実施態様11に記載の用具。
(13) 前記第1の顎部が、内部に形成された第1の螺旋状溝であって、前記第1の細長い部材を着座させ、前記第1の細長い部材を前記第1の顎部から近位方向に誘導する、第1の螺旋状溝を有し、前記第2の顎部が、内部に形成された第2の螺旋状溝であって、前記第2の細長い部材を着座させ、前記第2の細長い部材を前記第2の顎部から近位方向に誘導する、第2の螺旋状溝を有する、実施態様11に記載の用具。
(14) 前記第1のプーリが、該第1のプーリの円周に沿って形成された第1の溝であって、内部に前記第1の細長い可撓性部材を着座させる、第1の溝を有し、前記第1の細長い可撓性部材は、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの長手方向軸に対して関節運動しているか否かにかかわらず、前記第1のプーリとの前記実質的にゼロのフリートアングルを有し、
前記第2のプーリが、該第2のプーリの円周に沿って形成された第2の溝であって、内部に前記第2の細長い可撓性部材を着座させる、第2の溝を有し、前記第2の細長い可撓性部材は、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの前記長手方向軸に対して関節運動しているか否かにかかわらず、前記第2のプーリとの前記実質的にゼロのフリートアングルを有する、実施態様11に記載の用具。
(15) 前記第1及び第2のプーリが、各々、前記細長いシャフトの前記長手方向軸に実質的に平行である平面を画定する面を有する、実施態様14に記載の用具。
前記第2の顎部と動作可能に係合された第4の細長い可撓性部材であって、前記第4の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの動きを引き起こすのに有効であり、前記リスト部が、前記第4の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第4のプーリを含み、前記第4の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの前記関節運動の前記全範囲にわたって、前記第4のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第4の細長い可撓性部材と、を更に備える、実施態様11に記載の用具。
(17) 前記第1及び第2の細長い可撓性部材の各々が、ケーブル、ワイヤ、及び撚り紐のうちの1つを含む、実施態様11に記載の用具。
(18) 前記細長いシャフトの近位端に結合されたハウジングを更に備え、前記ハウジングは、前記第1及び第2の細長い可撓性部材の前記動きを制御するように構成された外科用ロボットの駆動部に結合するように構成されている、実施態様11に記載の用具。
(19) 外科的方法であって、
手術用具のエンドエフェクタ内に形成された第1のチャネル内に着座した第1の細長い可撓性部材の動きを引き起こすことを含み、前記第1の細長い可撓性部材の前記動きが、前記エンドエフェクタを、細長いシャフトの遠位端に前記エンドエフェクタを有する前記細長いシャフトに対して動かし、前記第1のチャネルが、螺旋状経路に沿って延在し、前記第1の細長い可撓性部材が、実質的にゼロのフリートアングルにおいて前記手術用具の第1のプーリと動作可能に係合するように、前記第1のチャネルから近位方向に延在する、方法。
(20) 前記エンドエフェクタ内に形成された第2のチャネル内に着座した第2の細長い可撓性部材の動きを引き起こすことを更に含み、前記第2の細長い可撓性部材の前記動きが、前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して動かし、前記第2のチャネルが、螺旋状経路に沿って延在し、前記第2の細長い可撓性部材が、実質的にゼロのフリートアングルにおいて前記手術用具の第2のプーリと動作可能に係合するように、前記第2のチャネルから近位方向に延在する、実施態様19に記載の方法。
前記第2の細長い可撓性部材が、前記第2のプーリの円周に沿って形成された第2の溝内で可動に着座し、前記第2の細長い可撓性部材の前記動きが、前記第2の細長い可撓性部材を、前記細長いシャフトの前記長手方向軸に実質的に平行である第2の軸に沿って前記第2の溝内で動かす、実施態様19に記載の方法。
Claims (18)
- 手術用具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第1及び第2のチャネルを含み、各チャネルが、螺旋状経路に沿って延在する、エンドエフェクタと、
前記第1のチャネル内に着座し、かつ前記エンドエフェクタの動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成された第1の細長い可撓性部材と、
前記第2のチャネル内に着座し、かつ前記エンドエフェクタの動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成された第2の細長い可撓性部材と、を備える、手術用具。 - 前記エンドエフェクタが、第1の枢動継手を中心に可動であり、前記エンドエフェクタが、第2の枢動継手を中心に互いに対して可動である第1及び第2の顎部を含み、前記第1及び第2の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動継手を中心に前記第1及び第2の顎部の動きをそれぞれ引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、請求項1に記載の用具。
- 前記第1の顎部が、内部に形成された前記第1のチャネルを有し、前記第2の顎部が、内部に形成された前記第2のチャネルを有し、前記第1の顎部が、第3のチャネルを含み、前記第2の顎部が、第4のチャネルを含み、前記第3及び第4のチャネルが、螺旋状経路に沿って各々延在する、請求項2に記載の用具。
- 前記第3のチャネル内に着座した第3の細長い可撓性部材であって、前記第1及び第3の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動点を中心に前記第1の顎部の動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、第3の細長い可撓性部材と、
前記第4のチャネル内に着座した第4の細長い可撓性部材であって、前記第2及び第4の細長い可撓性部材が、前記第2の枢動点を中心に前記第2の顎部の動きを引き起こすように選択的に動かされるように構成されている、第4の細長い可撓性部材と、を更に備える、請求項3に記載の用具。 - 前記第1のチャネルが、前記第3のチャネルの直径よりも大きい直径を有し、前記第1及び第3の細長い可撓性部材が、実質的に同じ直径を有し、前記第2のチャネルが、前記第4のチャネルの直径よりも大きい直径を有し、前記第2及び第4の細長い可撓性部材が、実質的に同じ直径を有する、請求項4に記載の用具。
- 前記第1、第2、第3、及び第4の細長い可撓性部材が、前記第1の枢動点を中心に前記エンドエフェクタを関節運動させるように、選択的に作動されるように構成されている、請求項4に記載の用具。
- 前記エンドエフェクタが、前記第1の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第1のプーリと、前記第2の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第2のプーリとを含むリスト部において前記細長いシャフトに結合されている、請求項1に記載の用具。
- 前記第1の細長い可撓性部材が、前記第1のプーリの平面に対して実質的にゼロの角度で前記第1のプーリに近づき、かつ動作可能に係合し、前記第2の細長い可撓性部材が、前記第2のプーリの平面に対して実質的にゼロの角度で前記第2のプーリに近づき、かつ動作可能に係合する、請求項7に記載の用具。
- 前記第1及び第2の細長い可撓性部材の各々が、ケーブル、ワイヤ、及び撚り紐からなる群から選択される、請求項1に記載の用具。
- 前記細長いシャフトの近位端に結合されたハウジングを更に備え、前記ハウジングが、前記第1及び第2の細長い可撓性部材の前記動きを制御するように構成された外科用ロボットの駆動部に結合されるように構成されている、請求項1に記載の用具。
- 手術用具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトに結合され、第1及び第2の顎部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタと前記細長いシャフトとの間に形成されたリスト部であって、前記リスト部が、第1及び第2のプーリを含み、前記リスト部が、前記細長いシャフトに対する前記エンドエフェクタの関節運動を可能にするように構成されている、リスト部と、
前記第1のプーリ及び前記第1の顎部と動作可能に係合された第1の細長い可撓性部材であって、前記第1の細長い可撓性部材の動きが、前記エンドエフェクタの動きを引き起こすのに有効であり、前記第1の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの関節運動の全範囲にわたって前記第1のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第1の細長い可撓性部材と、
前記第2のプーリ及び前記第2の顎部と動作可能に係合された第2の細長い可撓性部材であって、前記第2の細長い可撓性部材の動きが、前記エンドエフェクタの関節運動を引き起こすのに有効であり、前記第2の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの関節運動の前記全範囲にわたって前記第2のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第2の細長い可撓性部材と、を備える、手術用具。 - 前記第1及び第2の細長い可撓性部材が、各々、前記エンドエフェクタの前記関節運動の前記全範囲にわたって、前記エンドエフェクタの長手方向軸に対してゼロでない角度で、前記エンドエフェクタから、前記第1及び第2の細長い可撓性部材のそれぞれに関連付けられた第1及び第2のプーリに向かって近位方向に延在する、請求項11に記載の用具。
- 前記第1の顎部が、内部に形成された第1の螺旋状溝であって、前記第1の細長い部材を着座させ、前記第1の細長い部材を前記第1の顎部から近位方向に誘導する、第1の螺旋状溝を有し、前記第2の顎部が、内部に形成された第2の螺旋状溝であって、前記第2の細長い部材を着座させ、前記第2の細長い部材を前記第2の顎部から近位方向に誘導する、第2の螺旋状溝を有する、請求項11に記載の用具。
- 前記第1のプーリが、該第1のプーリの円周に沿って形成された第1の溝であって、内部に前記第1の細長い可撓性部材を着座させる、第1の溝を有し、前記第1の細長い可撓性部材は、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの長手方向軸に対して関節運動しているか否かにかかわらず、前記第1のプーリとの前記実質的にゼロのフリートアングルを有し、
前記第2のプーリが、該第2のプーリの円周に沿って形成された第2の溝であって、内部に前記第2の細長い可撓性部材を着座させる、第2の溝を有し、前記第2の細長い可撓性部材は、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの前記長手方向軸に対して関節運動しているか否かにかかわらず、前記第2のプーリとの前記実質的にゼロのフリートアングルを有する、請求項11に記載の用具。 - 前記第1及び第2のプーリが、各々、前記細長いシャフトの前記長手方向軸に実質的に平行である平面を画定する面を有する、請求項14に記載の用具。
- 前記第1の顎部と動作可能に係合された第3の細長い可撓性部材であって、前記第3の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの動きを引き起こすのに有効であり、前記リスト部が、前記第3の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第3のプーリを含み、前記第3の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの前記関節運動の前記全範囲にわたって、前記第3のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第3の細長い可撓性部材と、
前記第2の顎部と動作可能に係合された第4の細長い可撓性部材であって、前記第4の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの動きを引き起こすのに有効であり、前記リスト部が、前記第4の細長い可撓性部材と動作可能に係合された第4のプーリを含み、前記第4の細長い可撓性部材が、前記エンドエフェクタの前記関節運動の前記全範囲にわたって、前記第4のプーリとの実質的にゼロのフリートアングルを有する、第4の細長い可撓性部材と、を更に備える、請求項11に記載の用具。 - 前記第1及び第2の細長い可撓性部材の各々が、ケーブル、ワイヤ、及び撚り紐のうちの1つを含む、請求項11に記載の用具。
- 前記細長いシャフトの近位端に結合されたハウジングを更に備え、前記ハウジングは、前記第1及び第2の細長い可撓性部材の前記動きを制御するように構成された外科用ロボットの駆動部に結合するように構成されている、請求項11に記載の用具。
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