JP2020526290A - 複数プローブアブレーションのプランニング - Google Patents
複数プローブアブレーションのプランニング Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020526290A JP2020526290A JP2020500086A JP2020500086A JP2020526290A JP 2020526290 A JP2020526290 A JP 2020526290A JP 2020500086 A JP2020500086 A JP 2020500086A JP 2020500086 A JP2020500086 A JP 2020500086A JP 2020526290 A JP2020526290 A JP 2020526290A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- probe
- points
- ablation
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B18/1477—Needle-like probes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/1815—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
- A61B2018/0293—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques using an instrument interstitially inserted into the body, e.g. needle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B2018/1405—Electrodes having a specific shape
- A61B2018/1425—Needle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/1815—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves
- A61B2018/1869—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves with an instrument interstitially inserted into the body, e.g. needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B2018/2005—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser with beam delivery through an interstitially insertable device, e.g. needle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/252—User interfaces for surgical systems indicating steps of a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/254—User interfaces for surgical systems being adapted depending on the stage of the surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/256—User interfaces for surgical systems having a database of accessory information, e.g. including context sensitive help or scientific articles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
- G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
- G06T2207/10088—Magnetic resonance imaging [MRI]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10132—Ultrasound image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
- G06T2207/20104—Interactive definition of region of interest [ROI]
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Abstract
【選択図】図1
Description
本願は、2017年7月7日に出願された米国仮特許出願第62530040号からの優先権を主張し、その開示は、参照により全体として本明細書に組み込まれる。
本開示は、従来のアブレーションのためのプランニング及びナビゲーションのシステムに対して、顕著な有用な改善を提供する。本開示の読者は、「非本質的事項」とみなされ、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の非特許文献(NPL)及び特許公開文献を調べることができる。
1.Liu S,Xia Z,Liu J,Xu J,Ren H,Lu Tら、“Automatic Multiple-Needle Surgical Planning of Robotic-Assisted Microwave Coagulation in Large Liver Tumor Therapy”,the public library of science(PLoS)ONE11(3):e0149482.刊行:2016年3月16日、https://doi.org/10.1371/journal.pone.0149482
2.MAXIO(商標)“Integrated planning,navigation and robotic targeting of tumor ablation”,2012年に公開された冊子
3.Beyerら、“Stereotactically-navigated percutaneous Irreversible Electroporation(IRE)compared to conventional IRE:a prospective trial”,(2016),PeerJ,DOI 10.7717/peerj.2277
3.特許文献は、米国特許出願公開第2014/0275978号、第2018/0103979号、第2017/0079720号、第20170100195号、第2016/0113662号及び米国特許第9144461号を含む。
Claims (33)
- 経皮マルチプローブ治療のためのプランニングを実行する方法であって、
マルチプローブ経皮挿入によって治療される対象のスキャン画像を取得することと、
前記スキャン画像内の関心領域(ROI)内に第1の点を決定することと、
前記スキャン画像内の前記対象の表面において1つ以上の第2の点を決定することと、
前記第1の点と1つの第2の点を接続することによって、参照軌道を生成することと、
前記第1の点の周囲に、前記対象に挿入されるプローブの先端に対応する複数の第3の点を配置することと、
前記挿入されるプローブの数と前記参照軌道とに基づいて、複数の前記プローブの複数の計画挿入軌道を表す複数の線分を生成することと、
前記スキャン画像に重ね合わせて、複数の前記計画挿入軌道のうちの少なくとも1つをモニタに表示させることと、
を含み、
複数の前記計画挿入軌道は、前記参照軌道に対して幾何学的関係で延び、複数の前記第3の点を通り、かつ1つ以上の第2の点を通る、方法。 - プローブの数と、前記対象に挿入される前記プローブの各々についてプローブのタイプとを選択することと、
前記対象に挿入されるプローブの数に基づいて、前記挿入されるプローブの先端のジオメトリを取得することと、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記参照軌道に対して垂直であって前記1つ以上の第2の点を通る参照平面を生成することと、
前記参照平面に対して平行であって前記第1の点を通る作業平面を生成することと、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の点は、前記ROIの中心にあるか又は隣接し、
複数の前記第3の点を配置することは、前記作業平面上に、前記第1の点からほぼ等距離に複数の前記第3の点を配置することを含む、請求項3に記載の方法。 - 複数の前記第3の点が前記ROI内に配置されているか否かを決定することを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 複数の前記第3の点のうちの少なくとも1つが前記ROI内に配置されていないと決定することに応答して、複数の前記第3の点の全てが前記ROI内に配置されるように、前記第1の点に関して複数の前記第3の点のうちの1つ以上を移動することを更に含む、請求項5に記載の方法。
- 前記第1の点に関して複数の前記第3の点のうちの少なくとも1つを移動することを更に含み、
複数の前記第3の点のうちの前記少なくとも1つを移動することに応答して、当該方法は、複数の前記第3の点が前記挿入されるプローブの先端に対応するジオメトリを維持するように、残りの複数の前記第3の点を移動することを更に含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第1の点を移動することと、
前記第1の点を移動することに応答して、複数の前記第3の点が、複数の前記第3の点のうちの少なくとも2つの間で所定の距離を維持した状態で、前記第1の点の周囲に配置されたままであるように、複数の前記第3の点の全てを自動的に移動することと、
を更に含む、請求項4に記載の方法。 - 各計画挿入軌道が前記参照軌道と角度をなして交わるように、複数の前記計画挿入軌道は、前記第3の点を通り、かつ1つのみの第2点を通る、請求項1に記載の方法。
- 各計画挿入軌道が前記参照軌道に対して平行に延び、かつ別個の第2の点を通るように、複数の前記計画挿入軌道は、複数の前記第3の点を通り、かつ複数の第2の点を通る、請求項1に記載の方法。
- 前記スキャン画像を取得することは、治療される前記対象の超音波画像、コンピュータ断層撮影(CT)画像及び磁気共鳴(MR)画像のうちの少なくとも1つを取得することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記スキャン画像は、超音波イメージング、CTイメージング及びMRイメージングのうちの少なくとも1つによって取得された事前取得の3次元(3D)画像のスライススキャンである、請求項11に記載の方法。
- 第1のプローブが前記対象に所定の距離だけ挿入されるインターベンション処置中に、
前記第1のプローブが計画挿入軌道に沿って挿入されたか否かを決定することと、
前記第1のプローブが計画挿入軌道に沿って挿入されなかったと決定することに応答して、前記ROI内で前記第1の点を移動するか、又は前記第1の点に関して複数の前記第3の点の全てを一緒に移動することによって、前記複数の挿入軌道を更新することと、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上の第2の点を決定することは、1つ以上の皮膚進入点を決定することを含み、
前記第2の面を生成することは、プローブ挿入時に装着されるプローブ誘導デバイスを受けるための患者皮膚表面装着平面を定めることを含む、請求項3に記載の方法。 - 経皮マルチプローブ治療を実行するための装置であって、
プロセッサと、
命令を表すプログラムコードを記憶するメモリと、
を備え、前記命令は、前記プロセッサに、
マルチプローブ経皮挿入によって治療される対象のスキャン画像を取得することと、
前記スキャン画像内の関心領域(ROI)内に第1の点を決定することと、
前記スキャン画像内の前記対象の表面において1つ以上の第2の点を選択するユーザから入力を受け取ることと、
前記第1の点と1つの第2の点を接続することによって、参照軌道を生成することと、
前記第1の点の周囲に、前記対象に挿入されるプローブの先端に対応する複数の第3の点を配置することと、
前記挿入されるプローブの数と前記参照軌道とに基づいて、前記複数のプローブの複数の計画挿入軌道を表す複数の線分を生成することと、
を実行させ、
前記プロセッサは、前記参照軌道に対して幾何学的関係で延び、複数の前記第3の点を通り、かつ1つ以上の第2の点を通る複数の前記計画挿入軌道を生成する、装置。 - 前記プロセッサは、前記ユーザに、プローブの数と、前記対象に挿入される前記プローブの各々についてプローブのタイプとを選択するように促すように更に構成され、
前記プロセッサは、前記対象に挿入されるプローブの数に基づいて、前記挿入されるプローブの先端のジオメトリを選択する、請求項15に記載の装置。 - 前記プロセッサは、
前記参照軌道に対して垂直であって前記1つ以上の第2の点を通る参照平面を生成し、
前記参照平面に対して平行であって前記第1の点を通る作業平面を生成するように更に構成される、請求項15に記載の装置。 - 前記第1の点は、前記ROIの中心にあるか又は隣接し、
前記プロセッサは、前記作業平面上に、前記第1の点からほぼ等距離に複数の前記第3の点を配置するように更に構成される、請求項17に記載の装置。 - 前記プロセッサは、複数の前記第3の点が前記ROI内に配置されているか否かを決定するように更に構成される、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、複数の前記第3の点のうちの少なくとも1つが前記ROI内に配置されていないと決定することに応答して、複数の前記第3の点の全てが前記ROI内に配置されるように、前記第1の点に関して複数の前記第3の点のうちの1つ以上を移動するように更に構成される、請求項19に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記挿入されるプローブのための単一の進入点又は複数の進入点の中心位置のいずれかとして1つの第2の点を選択する前記ユーザからの入力を受け取るように更に構成される、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記第1の点に関して複数の前記第3の点のうちの少なくとも1つを移動するように更に構成され、
複数の前記第3の点のうちの前記少なくとも1つを移動することに応答して、前記プロセッサは、更に、複数の前記第3の点が前記挿入される前記プローブの先端に対応するジオメトリを維持するように、残りの複数の前記第3の点を移動する、請求項19に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記第1の点を移動するように更に構成され、
前記第1の点を移動することに応答して、前記プロセッサは、複数の前記第3の点が、複数の前記第3の点のうちの少なくとも2つの間で所定の距離を維持した状態で、前記第1の点の周囲に配置されたままであるように、複数の前記第3の点の全てを自動的に移動する、請求項19に記載の装置。 - 前記プロセッサは、各計画挿入軌道が前記参照軌道と角度をなして交わるように、1つの計画挿入軌道が複数の前記第3の点の各々を通り、かつ全ての計画挿入軌道が1つのみの第2の点を通るように、前記計画挿入軌道を生成する、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、各計画挿入軌道が前記参照軌道に対して平行に延び、かつ別個の第2の点を通るように、複数の前記計画挿入軌道の各々が複数の前記第3の点のうちの1つを通り、かつ前記複数の第2の点のうちの1つを通るように、前記計画挿入軌道を生成する、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記スキャン画像として、治療される前記対象の超音波画像、コンピュータ断層撮影(CT)画像及び磁気共鳴(MR)画像のうちの少なくとも1つを取得するように更に構成される、請求項15に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記スキャン画像として、超音波イメージング、CTイメージング及びMRイメージングのうちの少なくとも1つによって取得された事前取得の3次元(3D)画像のスライススキャンを取得するように更に構成される、請求項26に記載の装置。
- 第1のプローブが前記対象に所定の距離だけ挿入されるインターベンション処置中に、前記プロセッサは、前記第1のプローブが計画挿入軌道に対して幾何学的関係で挿入されたか否かを決定するように更に構成され、
前記第1のプローブが計画挿入軌道に対して幾何学的関係で挿入されなかったと決定することに応答して、前記プロセッサは、前記ROI内で前記第1の点を移動するか、又は前記第1の点に関して複数の前記第3の点の全てを一緒に移動することによって、前記複数の挿入軌道を更新する、請求項15に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記ユーザに、前記1つ以上の第2の点を1つ以上の皮膚進入点として選択するように促すように更に構成され、
前記プロセッサは、前記第2の面を、プローブ挿入時に装着されるプローブ誘導デバイスを受けるための患者皮膚表面装着平面として生成する、請求項17に記載の装置。 - 前記対象に挿入される前記プローブの各々を、複数の前記計画挿入軌道のうちの1つに対して幾何学的関係で位置決めするように構成されるプローブガイドデバイスを更に備え、
前記プロセッサは、
前記プローブの各々の挿入を、対応する計画挿入軌道に沿って制御し、
計画挿入軌道に重ね合わせて、少なくとも1つの実際のプローブ軌道をモニタに表示させるように更に構成される、請求項15に記載の装置。 - アブレーションサーバによって実行される複数プローブアブレーション処置においてプローブ挿入を計画する方法であって、
検査される対象の画像内の腫瘍領域において、第1の点を決定することと、
前記画像内の前記対象の表面において、複数プローブ挿入に対応する第2の点を決定することと、
前記第1の点を前記第2の点と接続することによって、参照軌道を定めることと、
前記対象に挿入されるプローブの数に関する数値情報を取得することと、
取得された前記数値情報に関連付けられた、前記数のプローブの先端のジオメトリ情報を取得することと、
決定された前記第1の点と取得された前記ジオメトリ情報とに基づいて、前記プローブの前記先端に対応する第3の点を決定することと、
前記数の前記プローブの複数の挿入軌道を表す複数の線分を生成することであり、前記複数の挿入軌道は、前記参照軌道に対して幾何学的関係で前記参照軌道に沿って延び、決定された複数の前記第3の点を通り、かつ、前記第2の点において又は前記第2の点の周囲で前記対象の前記表面と交差することと、
前記画像の少なくとも一部及び複数の前記線分をモニタに表示させることと、
を含む方法。 - 命令を有するアブレーションアプリケーションを記憶したアブレーションサーバであって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、前記アブレーションサーバに請求項31に記載の方法を実行させる、アブレーションサーバ。
- アブレーションサーバに請求項31に記載の方法を実行させるアブレーションアプリケーションを記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021165147A JP7289340B2 (ja) | 2017-07-07 | 2021-10-07 | 複数プローブアブレーションのプランニング |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762530040P | 2017-07-07 | 2017-07-07 | |
US62/530,040 | 2017-07-07 | ||
PCT/US2018/040802 WO2019010232A1 (en) | 2017-07-07 | 2018-07-03 | MULTI-PROBE ABLATION PLANNING |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021165147A Division JP7289340B2 (ja) | 2017-07-07 | 2021-10-07 | 複数プローブアブレーションのプランニング |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020526290A true JP2020526290A (ja) | 2020-08-31 |
JP6959428B2 JP6959428B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=63013140
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500086A Active JP6959428B2 (ja) | 2017-07-07 | 2018-07-03 | 複数プローブアブレーションのプランニング |
JP2021165147A Active JP7289340B2 (ja) | 2017-07-07 | 2021-10-07 | 複数プローブアブレーションのプランニング |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021165147A Active JP7289340B2 (ja) | 2017-07-07 | 2021-10-07 | 複数プローブアブレーションのプランニング |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10695132B2 (ja) |
EP (1) | EP3648692A1 (ja) |
JP (2) | JP6959428B2 (ja) |
WO (1) | WO2019010232A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11344371B2 (en) * | 2018-10-19 | 2022-05-31 | Canon U.S.A., Inc. | Visualization of three-dimensional image data on a two-dimensional image |
US11707259B2 (en) | 2018-10-19 | 2023-07-25 | Canon U.S.A., Inc. | Wireless needle guidance using encoder sensor and encoder scale to achieve positional sensing between movable components |
US11786307B2 (en) | 2018-10-19 | 2023-10-17 | Canon U.S.A., Inc. | Visualization and manipulation of results from a device-to-image registration algorithm |
CN110176300B (zh) * | 2019-05-28 | 2024-01-09 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质 |
CN112336454B (zh) * | 2019-08-06 | 2022-05-24 | 深圳钮迈科技有限公司 | 布针模式切换系统、方法及肿瘤治疗仪 |
CN115209815A (zh) * | 2020-01-07 | 2022-10-18 | 自动矢量化股份有限公司 | 合成超声图像 |
WO2021216860A1 (en) * | 2020-04-22 | 2021-10-28 | Canon U.S.A., Inc. | Visualization of three-dimensional image data on two-dimensional images |
US20220039865A1 (en) * | 2020-08-06 | 2022-02-10 | Canon U.S.A., Inc. | System and method for intra-operative percutaneous ablation planning |
US20220133261A1 (en) * | 2020-11-03 | 2022-05-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Left atrial appendage (laa) transseptal access point optimization |
CN113491577B (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-30 | 海杰亚(北京)医疗器械有限公司 | 多针联合冷冻消融的路径规划设备 |
EP4190252A1 (en) | 2021-12-03 | 2023-06-07 | Koninklijke Philips N.V. | Planning device for positioning treatment applicators |
EP4245241A1 (en) * | 2022-03-14 | 2023-09-20 | Koninklijke Philips N.V. | A system for thermal ablation treatment planning |
EP4257070A1 (en) * | 2022-04-05 | 2023-10-11 | Siemens Healthcare GmbH | Method and system for automatic planning of a minimally invasive thermal ablation |
CN115486935B (zh) * | 2022-11-02 | 2023-06-13 | 天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司 | 一种消融确定方法及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11155881A (ja) * | 1997-09-26 | 1999-06-15 | Olympus Optical Co Ltd | 手術経路検索装置 |
JP2007527729A (ja) * | 2003-04-14 | 2007-10-04 | ガリル メディカル リミテッド | 冷凍切除中の組織を保護する装置と方法 |
JP2013512748A (ja) * | 2009-12-08 | 2013-04-18 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | アブレーション治療計画及びデバイス |
JP2014534831A (ja) * | 2011-09-13 | 2014-12-25 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 患部適用範囲フィードバックを用いたアブレーション計画 |
JP2015500664A (ja) * | 2011-07-28 | 2015-01-08 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | アブレーション計画システム |
Family Cites Families (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3749400B2 (ja) | 1998-10-27 | 2006-02-22 | 株式会社島津製作所 | 断層撮影装置 |
CN101536013B (zh) | 2006-03-30 | 2013-08-28 | 埃克特维有限公司 | 光学位置测量及将坚硬或半柔软的工具引导到目标的系统和方法 |
WO2007129308A2 (en) | 2006-05-02 | 2007-11-15 | Galil Medical Ltd. | Cryotherapy planning and control system |
US8401620B2 (en) | 2006-10-16 | 2013-03-19 | Perfint Healthcare Private Limited | Needle positioning apparatus and method |
US9747684B2 (en) * | 2007-01-24 | 2017-08-29 | Koninklijke Philips N.V. | RF ablation planner |
WO2008139354A2 (en) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Koninklijke Philips Electronics N. V. | Targeting method, targeting device, computer readable medium and program element |
EP2194906B8 (en) * | 2007-09-24 | 2015-04-22 | Mri Interventions, Inc. | Mri-guided medical interventional system |
US8315689B2 (en) * | 2007-09-24 | 2012-11-20 | MRI Interventions, Inc. | MRI surgical systems for real-time visualizations using MRI image data and predefined data of surgical tools |
US8909319B2 (en) * | 2008-04-14 | 2014-12-09 | Mri Robotics Llc | Device and method for MRI-guided breast interventions |
JP5685546B2 (ja) | 2008-12-03 | 2015-03-18 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | インターベンショナル・プランニング及びナビゲーションを一体化するフィードバックシステム |
US9392960B2 (en) * | 2010-06-24 | 2016-07-19 | Uc-Care Ltd. | Focused prostate cancer treatment system and method |
US20130072784A1 (en) | 2010-11-10 | 2013-03-21 | Gnanasekar Velusamy | Systems and methods for planning image-guided interventional procedures |
EP2452649A1 (en) * | 2010-11-12 | 2012-05-16 | Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung des Öffentlichen Rechts | Visualization of anatomical data by augmented reality |
US20120226145A1 (en) | 2011-03-03 | 2012-09-06 | National University Of Singapore | Transcutaneous robot-assisted ablation-device insertion navigation system |
CN103732162B (zh) * | 2011-08-09 | 2017-03-01 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于感测或处置递送探头的位移反馈设备和方法 |
US20130079678A1 (en) * | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Orthosensor | Active spine insert instrument for prosthetic component placement |
US8784339B2 (en) * | 2011-09-23 | 2014-07-22 | Orthosensor Inc | Spinal instrument for measuring load and position of load |
US11395706B2 (en) * | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
JP2015528713A (ja) * | 2012-06-21 | 2015-10-01 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | 手術ロボットプラットフォーム |
CN104602638B (zh) * | 2012-06-27 | 2017-12-19 | 曼特瑞斯医药有限责任公司 | 用于影响对组织进行治疗的系统 |
US10274553B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-04-30 | Canon U.S.A., Inc. | Needle placement manipulator with attachment for RF-coil |
US9222996B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-12-29 | The Brigham And Women's Hospital, Inc. | Needle placement manipulator with two rotary guides |
EP2807978A1 (en) | 2013-05-28 | 2014-12-03 | Universität Bern | Method and system for 3D acquisition of ultrasound images |
WO2014201130A1 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Adventist Health System/Sunbelt, Inc. | Mri-compatible fiducial markers and methods for using the same |
US9867667B2 (en) | 2014-02-27 | 2018-01-16 | Canon Usa Inc. | Placement apparatus |
US10251670B2 (en) | 2014-05-09 | 2019-04-09 | Canon U.S.A., Inc. | Positioning apparatus |
EP3166516A4 (en) * | 2014-07-09 | 2018-03-14 | Neil Glossop | Systems, methods, and devices for assisting or performing guided interventional procedures using custom templates |
US10265137B2 (en) * | 2014-07-09 | 2019-04-23 | Neil Glossop | Systems, methods, and devices for assisting or performing guided interventional procedures using custom templates |
US10285670B2 (en) | 2014-09-12 | 2019-05-14 | Canon U.S.A., Inc. | Needle positioning apparatus |
WO2016067646A1 (ja) | 2014-10-27 | 2016-05-06 | テルモ株式会社 | 医療デバイス |
WO2016208711A1 (ja) | 2015-06-24 | 2016-12-29 | キヤノン ユーエスエイ,インコーポレイテッド | 医療器具案内装置 |
US10420626B2 (en) | 2015-06-30 | 2019-09-24 | Canon U.S.A., Inc. | Fiducial markers, systems, and methods of registration |
US9867673B2 (en) | 2015-07-14 | 2018-01-16 | Canon U.S.A, Inc. | Medical support device |
US20170030557A1 (en) | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Opto Tech Corporation | Optical structure |
US10918413B2 (en) * | 2015-08-18 | 2021-02-16 | The Penn State Research Foundation | Bedside stereotactic ultrasound guidance device, system and method |
US10869613B2 (en) | 2015-12-16 | 2020-12-22 | Canon U.S.A., Inc. | Medical guidance device |
US9949798B2 (en) * | 2016-01-06 | 2018-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for controlling movement of a robotic surgical system |
US10765489B2 (en) | 2016-01-29 | 2020-09-08 | Canon U.S.A., Inc. | Tool placement manipulator |
JP6813592B2 (ja) | 2016-04-12 | 2021-01-13 | キヤノン ユーエスエイ, インコーポレイテッドCanon U.S.A., Inc | 臓器の動作補償 |
WO2018075671A1 (en) | 2016-10-19 | 2018-04-26 | Canon U.S.A. Inc. | Placement manipulator and attachment for positioning a puncture instrument |
US10667869B2 (en) * | 2017-05-17 | 2020-06-02 | General Electric Company | Guidance system for needle procedures |
-
2018
- 2018-07-03 JP JP2020500086A patent/JP6959428B2/ja active Active
- 2018-07-03 US US16/027,093 patent/US10695132B2/en active Active
- 2018-07-03 WO PCT/US2018/040802 patent/WO2019010232A1/en unknown
- 2018-07-03 EP EP18745778.3A patent/EP3648692A1/en not_active Withdrawn
-
2020
- 2020-05-21 US US16/880,368 patent/US10856941B2/en active Active
-
2021
- 2021-10-07 JP JP2021165147A patent/JP7289340B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11155881A (ja) * | 1997-09-26 | 1999-06-15 | Olympus Optical Co Ltd | 手術経路検索装置 |
JP2007527729A (ja) * | 2003-04-14 | 2007-10-04 | ガリル メディカル リミテッド | 冷凍切除中の組織を保護する装置と方法 |
JP2013512748A (ja) * | 2009-12-08 | 2013-04-18 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | アブレーション治療計画及びデバイス |
JP2015500664A (ja) * | 2011-07-28 | 2015-01-08 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | アブレーション計画システム |
JP2014534831A (ja) * | 2011-09-13 | 2014-12-25 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 患部適用範囲フィードバックを用いたアブレーション計画 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190008591A1 (en) | 2019-01-10 |
WO2019010232A1 (en) | 2019-01-10 |
JP2022002745A (ja) | 2022-01-11 |
US20200281658A1 (en) | 2020-09-10 |
JP7289340B2 (ja) | 2023-06-09 |
US10856941B2 (en) | 2020-12-08 |
US10695132B2 (en) | 2020-06-30 |
JP6959428B2 (ja) | 2021-11-02 |
EP3648692A1 (en) | 2020-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6959428B2 (ja) | 複数プローブアブレーションのプランニング | |
CN111248998B (zh) | 用于超声图像引导的消融天线放置的系统和方法 | |
JP6796600B2 (ja) | マイクロ波アブレーション計画及び処置システム | |
Abdullah et al. | Robotic-assisted thermal ablation of liver tumours | |
JP2014511111A (ja) | 画像誘導式介入手技(interventionalprocedure)をプラニングするためのシステム及び方法 | |
CN109069210A (zh) | 沿管腔网络进行治疗的系统和方法 | |
Venturi et al. | Patient-specific templates for image-guided intervention-a phantom study | |
US20220071703A1 (en) | Systems for monitoring ablation progress using remote temperature probes | |
JP7421488B2 (ja) | Ct画像からの自動切除アンテナセグメンテーション | |
US20240090866A1 (en) | System and method for displaying ablation zone progression | |
Cleary et al. | -Evolving Tools for Navigated Image-Guided Thermal Cancer Therapy |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200302 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200302 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211007 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6959428 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |