JP2020526266A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. デバイス挿入ポート入口及びデバイス挿入ポート出口を規定するデバイス挿入ポートを有する画像化プラットフォームと、
   前記画像化プラットフォームによって支持され、前記デバイス挿入ポート出口に対して配設される音響変換器アレイとを含む、音響プローブと、
   ロボット的装置ガイドとを、含み、前記ロボット的装置ガイドは、
   前記デバイス挿入ポート入口に対して前記画像化プラットフォームに装着される基部と、
   前記基部に連結され、遠隔運動中心に対して複数の姿勢の間で遷移可能なエンドエフェクタとを含み、
   前記エンドエフェクタが、前記デバイス挿入ポートを通って延在する介入デバイス軸を規定し、
   前記遠隔運動中心が、前記デバイス挿入ポート出口に隣接して前記介入デバイス軸上に配置される、介入デバイスと共に適用されるロボット的音響プローブ。
2. デバイス挿入点が前記画像化プラットフォームの中心に配置される、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
3. 前記画像化プラットフォームがコンパクトディスクの形状を有する、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
4. 前記デバイス挿入ポートが前記デバイス挿入ポート入口から前記デバイス挿入ポート出口へと先細になっている、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
5. 前記基部が、前記遠隔運動中心を前記デバイス挿入ポート出口に隣接した限定空間内で並進させる、少なくとも１つの並進関節を含む、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
6. 前記ロボット的装置ガイドが、
   支持アークと、
   前記支持アークを前記基部に連結する主要回転関節と、
   前記エンドエフェクタが統合されている、装置アークと、
   前記装置アークを前記支持アークに連結する補助回転関節とを含む、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
7. 前記主要回転関節が主要電動アクチュエータを含み、
   前記補助回転関節が補助電動アクチュエータを含む、請求項６に記載のロボット的音響プローブ。
8. 前記主要回転関節が主要機械的アクチュエータを含み、
   前記補助回転関節が補助機械的アクチュエータを含む、請求項６に記載のロボット的音響プローブ。
9. 前記エンドエフェクタが介入デバイスのアダプタを含む、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
10. 前記エンドエフェクタが前記装置アークに対して並進可能である、請求項１に記載のロボット的音響プローブ。
11. デバイス挿入ポート入口及びデバイス挿入ポート出口を規定するデバイス挿入ポートを有する画像化プラットフォームと、
    前記画像化プラットフォームによって支持され、前記デバイス挿入ポート出口に対して配設される音響変換器アレイとを含む、音響プローブと、
    ロボット的装置ガイドであって、
    前記デバイス挿入ポート入口に対して前記画像化プラットフォームに装着される基部と、
    前記基部に連結され、遠隔運動中心に対して複数の姿勢の間で遷移可能なエンドエフェクタとを含み、
    前記エンドエフェクタが、前記デバイス挿入ポートを通って延在する介入デバイス軸を規定し、
    前記遠隔運動中心が、前記デバイス挿入ポート出口に隣接して前記介入デバイス軸上に配置される、ロボット的装置ガイドと、
    前記エンドエフェクタが前記遠隔運動中心に対して前記複数の姿勢の間で遷移するのを制御するロボット的装置ガイドコントローラとを含む、介入デバイスと共に適用されるロボット的音響システム。
12. 前記エンドエフェクタが前記遠隔運動中心に対して前記複数の姿勢の間で遷移するのを、前記ロボット的装置ガイドコントローラが制御することは、
    前記遠隔運動中心を中心にして前記エンドエフェクタが回転するのを、前記ロボット的装置ガイドコントローラが制御することと、
    前記介入デバイス軸に沿って前記エンドエフェクタが並進するのを、前記ロボット的装置ガイドコントローラが制御することとのうちの少なくとも１つを含む、請求項１１に記載のロボット的音響システム。
13. 前記音響変換器アレイによる患者の解剖学的構造の超音波立体画像化を制御する音響プローブコントローラを更に備え、
    前記エンドエフェクタがロボット座標内で前記遠隔運動中心に対して前記複数の姿勢の間で遷移するのを、前記ロボット的装置ガイドコントローラが制御することが、前記音響変換器アレイによる前記患者の解剖学的構造の前記超音波立体画像化から導き出される、請求項１１に記載のロボット的音響システム。
14. 画像化モダリティによる患者の解剖学的構造のモダリティ立体画像化を制御する介入画像化システムと、
    前記音響変換器アレイによる前記患者の解剖学的構造の超音波立体画像化を制御する音響プローブコントローラとを更に備え、
    前記ロボット的装置ガイドコントローラが、前記エンドエフェクタがロボット座標内で前記遠隔運動中心に対して前記複数の姿勢の間で遷移するのを制御することが、前記画像化モダリティによる患者の解剖学的構造の前記モダリティ立体画像化と、前記音響変換器アレイによる前記患者の解剖学的構造の前記超音波立体画像化との位置合わせから導き出される、請求項１１に記載のロボット的音響システム。
15. ロボット座標系内で前記遠隔運動中心に対する前記エンドエフェクタのロボット姿勢を追跡するのを制御する位置追跡システムと、
    前記音響変換器アレイによる前記患者の解剖学的構造の超音波立体画像化を制御する音響プローブコントローラとを更に備え、
    前記ロボット的装置ガイドコントローラが、前記エンドエフェクタがロボット座標内で前記遠隔運動中心に対して前記複数の姿勢の間で遷移するのを制御することが、前記ロボット座標系内における前記遠隔運動中心に対する前記エンドエフェクタの前記ロボット姿勢の前記位置追跡システムによる追跡から導き出される、請求項１１に記載のロボット的音響システム。